Đề tài He thong dieu khien thoi gian thuc co xet toi tre truyen thong

Để đ-a hệ thống trở thành bất biến theo thời gian ta có thể sử dụng hai bộ đệm truyền

hông cho hệ thống điều khiển nh-trên hình 3. ở đây kích th-ớc của bộ đệm đ-ợc sử dụng

với kích th-ớc đủ lớn để đảm bảo hoạt động của hệ thống trong tr-ờng hợp tồi tệ nhất của

rễ truyền thông. Chúng ta coi bộ điều khiển chuyển động nh-là cơ cấu chấp hành và cảm

biến trong hệ thống điều khiển. Nh-vậy ph-ơng trình mô tả hệ thống sẽ là:

1

. .

1 s - + + = k k k u B x A x (1)

k k

x C y . = (2)

ởđây s1

là độ dài bộ đệm tại nút chấp hành. Đầu vào của bộ điều khiển tại thời điểm k là:

2 s - = k k

y w , với s2là kích th-ớc bộ đệm tại nút điều khiển. Tập các giá trị đầu vào để tính

oán uk

là:

} {}{ . ,. , . ,. , W 1 1 k

2 2 - - - - = = s s k k k k

y y w w (3)

Tới đây chúng ta có thể sử dụng các ph-ơng pháp tổng hợp hệ thống thông th-ờng để xây

dựng thuật toán điều khiển nh-đối với hệ có tham số bất biến với thời gian. Tuy nhiên

rong tr-ờng hợp này chúng ta luôn sử dụng những dữ liệu đo l-ờng cũ, những giá trị đo

đ-ợc tại thời điểm tr-ớc thời điểm đang xử lý và do vậy làm cho hệ thống bị thoái hóa.

Việc thêm vào hai bộ đệm này sẽ loại bỏ đ-ợc tính ngẫu nhiên của trễ truyền thông nh-ng

ại thêm vào một thành phần trễ lớn hơn trễ thông th-ờng của hệ thống đòi hỏi chúng ta

phải tiến hành bù trễ này trên cơ sở trạng thái hoạt động của động cơ truyền động. Ph-ơng

án tôt nhất là chúng ta tìm cách mô hình hóa đ-ợc quá trình diễn biến của trễ truyền thông

ừ đó xây dựng ph-ơng án điều khiển khắc phục. Một trong những ph-ơng án đó là sử dụng

chuõi Markov để mô hình hóa trễ truyền thông.