Bài tập Câu điện tử

vào stato theo thứ tự và một tần nhất định tổng số góc quay of roto tương ứng với số lần chuyển mạch, cũng như chiều quay và tốc độ quay of roto fụ thuộc vào thứ tụ chuyển đổi và tần số ch đổi. + Phân loại: về cấu tạo, đ cơ b có thể đc coi là tổg hợp of 2 loại đ c . đ c 1 chiều ko tiếp xúc và đ c đồng bộ giản tốc công suất nhỏ + Nêu đ đ và các đặc tính cơ bản of đ c b. trong đk ch động kt số, đ c b là một cơ cấu chấp hành đặc biệt hữu hiệu bởi nó có thể thực hiện trung thành các lệnh đưa ra dưới dạng số. Đ c b đc úng dụng nhiều trong ngành TĐH chúng đc úng dụng nhiều trong các thiết bị cần đk chính xác VD: đk robôt đk tiêu cụ trong các hệ quang hc, điều khiển định vị trong các hệ quan trắc, điều khiển bắt, bám mục tiêu trong các khí tài quan sát, đk lập trình trong các thiết bị gia công cắt gọt, đk các cơ cấu lái phương và chiều trong máy baytrong công ngệ máy tinh, đ c b đc sử dụng cho các loai ổ đĩa cứng ổ đĩa mềm máy in. 5 đặc tính cơ bản: + Ko chổi than: Ko xảy ra hiện tượng đánh lửa chổi than làm tổn hao năng lượng, tại một số môi trg đặc biệt (hầm lò...) có thể gây nguy hiểm.@ Tạo đc momen giữ: Một vấn đề khó trong đk là đk đ c ở tốc độ thấp mà vẫn giữ đc momen tải lớn. Đ c b là thiết bị làm việc tốt trong vựng tốc độ nhỏ. Nếu có thể giữ đc momen thậm chỉ cả vị trí nhờ vào tác dụng hãm lại của từ trg rotor. @ Đk vị trí theo vùng hở: Một lợi thế rất lớn của đ c b là ta có thể điều chỉnh vị trí quay của roto theo ý muốn mà ko cần đến phản hồi vị trí như các đ c #, khụng phải dùng đến encoder hay máy fát tốc (# với servo).@ Độc lập với dải: Với các loại đ c #, đặc tính của tải rất ảnh h tới chất lượng đk. Với đ c b tốc độ quay của rotor khụng phụ thuộc vào tải (khi vẫn nằm trong vùng momen có thể kéo đc). Khi momen tải quá lớn gây ra hiện tượng trượt do đó ko thể kiểm soát đc góc quay. 5 đáp ứng tốt. dừng lại và đảo chiều quay một cách dễ dàng. Câu 6. Trình bày NLHĐ phân loại các đặc tính cơ bản của đc secvo: Khái niệm về động cơ servo Động cơ SERVO là động cơ không đồng bộ nhưng có roto là nam châm vĩnh cửu. Loại động cơ này được gắn thêm encoder để lấy tín hiệu hồi tiếp như tốc độ, vị trí. Ứng dụng của động cơ servo là dùng để điều khiển chính xác các thông số như: góc quay, tốc độ, momen. Động cơ servo đạt được công suất lớn và không bỏ bước như động cơ step. Nguyên lý hoạt động:Động cơ servo được thiết kế cho những hệ thống hồi tiếp vòng kín. Tín hiệu ra của động cơ được nối với một mạch điều khiển. Khi động cơ quay, vận tốc và vị trí sẽ được hồi tiếp về mạch điều khiển. Nếu có bất kỳ lý do nào ngăn cản chuyển động quay của động cơ, cơ cấu hồi tiếp (liên hệ ngược) sẽ nhận thấy tín hiệu ra chưa đạt được vị trí mong muốn. Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động cơ đạt được điểm chính xác. Động cơ servo được thiết kế để đáp ứng độ chính xác cao, tốc độ cao, tần số cao và kiểm soát được tốc độ và vị trí phần công tác cơ khí. Phân loại: Động cơ servo thường được phân thành hai loại: động cơ servo DC và động cơ servo AC.Động cơ servo AC được chia thành hai loại: loại động cơ servo AC đồng bộ và servo AC cảm ứng. Các đặc tính cơ bản của động cơ servo: 1. Tăng tốc độ đáp ứng vận tốc: các động cơ thông thường muốn chuyển từ mức tốc độ này sang tốc độ khác thì phải mất một khoảng thời gian quá độ. Động cơ servo đã khắc phục được nhược điểm này. 2. Tăng khả năng đáp ứng: tức là có khả năng chuyển tiếp trơn các mức vận tốc, hay nói cách khác quá trình quá độ vận tốc xảy ra một cách tuyến tính. 3. Mở rộng vùng điều khiển: có thể điều chỉnh tốc độ trong một dải rất rộng. 4. Khả năng ổn định tốc độ: do có hồi tiếp vịt trí và vận tốc đến mạch điều khiển (driver). Câu 7 Các đặc điểm nhận biết 1 sp CĐT trình bầy vai trò của liên hệ ngược trong hệ thống cđt, cách thức thiết lập liên hệ ngược những lợi ích mà nó mang lại:? TL:các đ đ nhận biết sản fẩm nhận biét 1 sp cđt – hệ servo(hệ kín có pản hồi) : tồn tại ít nhất một liên hệ ngược). Là sự kết nối các phần tử cấu thành từ những lĩnh vực hoàn toàn khác nhau. – trong hệ cđt có 3 chức năng, động hc, đlh ,cđt: đảm bảo 3 trức năng chính động hc đ lực hc cđt. –Có tính tự động hóa linh hoạt cao nhờ nhờ sự tích hợp các mo đun thành pần thuộc các lĩnh vực chuyên ngành # có sự kết hợp các thành fần cơ , điện, điện tử. Công ngệ thông tin các sp cđt thường có cấu trúc nhỏ gọn tự động hóa linh hoạt thông minh. So sánh dữa tk truyền thống đk cđt : cđt có đc sự vượt trội so với thiét kế tryền thốnglà nhờ sp cơ điện tử về mặt cấu trúc + vai trò liên hệ ngược: trong hệ thống cđt bản chất là fản hồi thông tin tín hiệu trong hệ cđttạo nên liên hệ ngược đc thực hiên nhờ hệ thống đo= các qt sau thu thập tín hiệu nhờ cảm biến (xensơ) biến đổi th qua các qt sử lý thông tin như AD khuếch đại và cuối cùng truyền về bộ đk: từ fần công tác về bộ đk, bản chất là pản hồi tín hiệu trong hệ cđt do có liên hệ ngược nên các bộ fận trong hệ thóng cđt có mối quan hệ mật thiết với nhau có mối tương tác qua lại giữa các thành fần qua đó tạo gia các sản fẩm có độ chính xác cao, thời gian đáp ứng nhanh hơn so vói các hệ cơ khí đơn thuần.+ cách thức thiết lập liên hệ ngược : dùng mô hình hóa để tính toán các tín hiệu đk đặt vào c trình trong bộ đk liên hệ ngược xe đc ss với tín hiệu đặt. Dùng fản hồi thông tin trực tiếp từ không gian công tác bằng cách sử dụng các sénsor; + lợi ích mà nó mang lại. đk chính xác hoạt động khâu công tác theo đúng quỹ đạo mong muốn. Không cần can thiệp vào fần cứng mà chỉ cần tác động vào fần mềm. Tính kinh tế cao trong qua trình làm việc? Câu 8 Trình bày nguyên lý cơ bản của van servo kiểu vòi fun bản chắn. cách thiét lập điểm 0 cho bản chắn. Hình tư vẽ: NLHĐ: 1 đưa cuộn dây 1 dòng điện để động cơ momen tác động lên mặt roto 1 mô men quay M1 làm càng đàn hồi di chuyển bản chắn lại gần một trong hai miệng vòi fun, áp lực tăng do khe hở giảm làm giảm lưu lượng qua vòi fun này, buồng cấp dầu cho vòi fun bj chặn có áp suất tăng lên. Lượng trênh áp trong các buồn của van trượt thủy lực cấp 2 làm di chuyển lõi trụ trượt mỏ đường cấp A hoặc B tới xylanh công tác. 2: lõi trụ trượt di chuyển làm cong càng đàn hồi tạo gia một momen M 2 chống lại M1 đây là tín hiệu fản hồi cần có of hệ diêu chỉnh servo khi M2 bằng với M1 trụ trượt nằm ở vị tríc cân bằng và duy trì lưu lượng tới buông làm việc của xylanh công tác. 3: nếu ngăt điện khỏi đ c momen, mm M1 mất theo , càng đàn hồi duỗi ra do đàn hồi và bị vòi fun đẩy về vị trí trung gian như ban đầu nên M2 cũng ko còn , 2 lò so xác định vị trí điểm 0 của lõi trụ trượt tác động đem trụ trượt về vị trí trung gian. 2 vòi fun có lưu lượng cân bằng chở lại, hai buồn chứa có áp cân bằng cũng góp fần đẩy con trượt di chuyển về vị trí trung gian ngắt hết các đường A, B nên không có dầu tới xylanh công tác. Qt chuyển động thực hiện xong 1 chu kỳ ứng vói 1 lần cấp nguồn cho động cơ mm , nếu hành động cấp nguồn sẩy ra liên tục thì chuyển động cũng liên tục và ngược lại. Có thể thấy nếu không nhờ liên hệ ngược chuyển đông A hay B đã đc fát động có tốc độ fụ thuộc vào sự cân bằng của m1 và m2 khó duy trì do vị trí con trượt di đông liên tục. Câu 9: Giải thích sự khác nhau của đặc tính chyển động khi xây dựng bằng lý thuyết và thực ngiệm: + Đặc tính c.động khi xd = lý thuyết : dựa trên quan hệ động học và động lực học mô hình đc xây dựng là mô hình liên tục. Xây dựng mô hình lý thuyết , yêu cầu cần fải có biết trc thông số cấu trúc các quan hệ cơ bản về mặt động hoc, hình hoc, fụ thuộc và kết hợp các định lý chuyên biệt cho từng hệ cụ thể cơ hay điện, chất lỏng để xây dựng ptvp mô tả truyển động HT. - ưu điểm: mang lại xây dựng bàn toán mang có thể tiến tới tối ưu thiết kế.Vd mô hình con lắc lò xo, hệ cơ hệ giảm chấn ,, ta xẽ thiết lập đc ptvp và tìm đc no of nó. - nhược điểm: tuy nhiên mo hình xd=lý thuyết có những điểm sau khối lươgj và thời gian tính toán là lớn yêu cầu người tkfải có trình độ cao + xây dựng mô hình = thực ngiệm thì bản chất là việc sử dụng trong trg hợp ko yêu cầu biết trc thông số cấu trúc hệ thống.bản chất là thu thập tin hiệu từ các phép đo dựa trên tín hiệu đầu vào xác định từ đó nội suy ra qua hệ giữa đầu ra và đầu vào of các thuật toán chuyên ngành để mô tả hoạt động ht. sẽ gạp khó khăn khi xét đến các yếu tố phi tuyến tác động lên hệ thống. - Phương fáp mô hình thực hiện kết quả đạt đc rất nhanh kiểm soát đc các yếu tố phi tuyến, các thông số nhiễu tác động tới hệ thống để sử lý tin hiệu chính xác cao. - nhược điểm chi fí cao đầu đo đắt tiền ko xây dựng đc bài toán 1cách tỏng quát, ko tối ưu khó tiến tới đc tối ưu ht muốn tối ưu ht fải thực hiện rất nhiều fép đo. KL: 2 mô hình lý thuyết và thực no tuy có những điểm # như vậy nhưng giữa chúng có mối tương quan rõ nét bởi vì khi có mô hình xây dựng bằng lý thuyết ta fải kiểm trứng nó fải đúng trên thực tế, ngược lại mô hình xây dựng bằng thực ngiệm đã dúng trên thực tế nhưng cũng rất cần fải dựa trên một lúy huyết tổng quát và fải có cơ sở lý luận không thể fản bác. Câu 12: trình bày điều kiện thay thế một mô hình ngiên cứu=mô hình #,(.) các trg hợp 2 mô hình đc coi là đồng dạng, và 2 mô hình đcxj coi là tương tự? Fạm vi ứng dụng of mỗi ứng đụng đó.: TL: Đkiện để thay thế 1 mô hình ng cứu này=1 mô hình ng cứu #thỏa mãn điều kiện đồng dạngvà tương tự. Mô hình đồng dạng thay thế mô hình=1 mô hình cùng bản chất. Đk để thực hiện cơ sở để đảm bảo sự tương thích giữa mô hình và nguyen hình là hệ số đồng dạng (hay hệ số tỷ lệ giữa ngyên hình và mô hình) từ đó suy ra đkiện để áp dụng mô hình đồng dạng hệ cùng bản chất cơ điện chất lỏng fải xác định đc hệ số tỷ lệ giữa mô hình và ngyên hìnhvà fạm vi thường đc sử dụng tính toán các hệ thống mới tính toán thiết kế cho các ht. Mô hình tương tự: là mô hình thiết kế 1 mô hình của bản chất với 1 mô hình khác bản chất , cơ sở để đảm bảo sự tương thích rữa mô hình và ngyên hình là ptvp mô tả hoạt động của các fần tử là ptvp mô tả hoạt động hệ thống of 2 hệ. khi ko có mô hình đồng dạng để thay thế mô hình khác bản chất với nguyên hình. Biết trc đặc tính hoạt động của từng fần tử (.) ht: fạm vi ứng dụng: mô hình đồng dạng thường sử dụng trong kiểm tra bền đối tượng thiết kế hơạc thay thế mô hình gốc khi không tiếp cận đc mô hình gốc. Mô hình tương tự có thể vận dụng để cấu trúc thí ng với ngyên hình khó dựng hoặc tốn kém hơn. Câu 10: Xây dựng ptvp mô tả chuyển độngcủa cơ hệ 2 băc tự do trong hệ tụ dao động trên nền cố định: Hình 2.6: Cơ hệ hai bậc tư do Hệ 2 bậc tự do, 2 vật chuyển động tịnh tiến Chọn hệ quy chiếu suy rộng q={y,y1}, gốc tại vị trí cân bằng tĩnh. Tại vị trí cân bằng tĩnh ta có lò xo k1 bị giãn 1 đoạn Δl1 , lò xo k bị giãn 1 đoạn Δl. Ta có mối quan hệ như sau: ;; Động năng: Năng lượng hao tán :; Thế năng ; Lực suy rộng: Qy1*= 0, Qy*=F=F0sinωt; Phương trình lagrang tổng quát: ; ; Ta có phương trình vi phân cho vật như sau: my’’+ by’ – b1(y1’- y’ ) – k1(y1- y) + ky = F0sin(wt) y(t = 0) = 0 (chuyển vị đầu bằng không) y’(t = 0) = 0 (vận tốc đầu bằng không) Đây cũng chính là phương trình vi phân mô tả dao động của khối lượng m, như vậy để mô tả dao động của hệ hai bậc tự do trong trường hợp này ta cần có hai phương trình vi phân như trên. Trình bày ứng dụng của mô hình nói trên trong kĩ thuật: ứng dụng trong công nghệ sản xuất ô tô xe máy hay các thiết kế cơ khí mục đích để giảm xóc, giảm chấn động để tăng tính hoạt động ổn định và êm cho cơ cấu khi chịu tải trọng lớn.. Câu 11: mô hình đ h và mô hình đlh có vai trò ntn trong đk hệ cơ đt? – mô hình động hc có mô tả quan hệ giữa các thông số động hc (vị trí vân tốc gia tốc của khâu thao tác cuối) với thông số động hoc of các khâu trung gian. Bài toán động hoc chia làm 2 loại, bài toán động hoc thuận: cho trước {} yêu cầu xác định{}-vị trí X=f(q)- vận tốc . – gia tốc Bài toán động hoc ngược: cho trước {} yêu cầu xác định {} -vị trí q=f(x)- vận tốc . – gia tốc bài toán đh là đh thuận và đh ngược trong đó bài toán động hc ngược quan trọng hơn, nhưng lại khó khăn hơn bởi vì thực chất giải bài toán đhc ngược là giải hệ pt đại số phi tuyến mà ko thể giải bằng giải thích. Đầu vào bài toán động hc là quỹ đạo chuyển động của fần công tác, dầu ra là bộ thông số đ hc khâu trung gian. Vai trò; -mô hình động hc là kết quả của bài toán đg hc ngược tìm dữ liệu đầu vào cho bài toán đk mạch chuyển vị là dữ liệu cho bài toán đL hc. Mô hình đ hc thường két quả of bài toán đ hc đc dùng làm vị trí với thông số đ hc of các khâu đó.+ mô hình đL hc là pương trình biểu diễn mối quan hệ lực dẫn động các khâu với các thông số động hc từng khâu . là vấn đề tiếp theo có liên quan tới các lực và mmen cần thiết cho việc thực hiện các nhiệm vụ đề ra kể cả việc bám theo quỹ đạo cho trc trong ko gian công tác. Có 2 bài toán là động lực hoc thuận và động lực hoc ngược. vai trò B.toán đc l hc ngược có ý ngĩa thực tế hươn kQ of bài toán đ l hc làm dữ liệu đầu vào cho bài toán đk hệ thống theo mạch lực hệ thống. Câu 14: So sánh van servo và van tỷ lệ trên cơ sở cơ cch là van đảo chiều 4/3 độ nhậy đk of các van lưu lượng lớn đc đảm bảo=biện fáp nào. TL: + Cả van servo và van tỉ lệ đc dùng cho đk vô cấp vị trí tố độ và lực of 1 cơ cấu chấp hành thủy lực, yêu cầu độ chính xác vị trí hoặc chính xác trong đk chậy và giải tần số lầm việc, trong cả 2 cấu trúc vòng kín và vòng hở. + trong các trường hợp cần thiết thì các van có thể đk theo nhiều bước, độ khuếch đại tỏng bằng tích of các độ khuếh đại riêng of từng bước. Đối với các van servo nhiều tằng độ khuếh đại có thể đạt tới 10^8./ + van servo hay van tỷ lệ là một bộ fận of hệ thủy lực có thể sinh ra đầu ra đk đc of đầu vào dạng điện, thiết bị chuyển đổi tín hiệu điện thành tác động vào của van là nam châm điện of động cơ mômen hơạc cuộn cảm tỷ lệ. + đg cơ mm chuyển dòng điện 1 chiều nhỏ sang mm tác động lên mặt roto ở chế độ lưỡng cực trong van servo trong khi cuộn cảm tỷ lệ sinh ra lực tác động đơn hướng trên hàm fần ứng di động of dòng điện trong cuôn dây với đặc tính duy trì lực này gần như không đổi trong giải di chuyển co chậy.(lõi trụ trượt). đg cơ mm với các giá trị dòng điện và điện cảm thấp có thời gian đáp ứng ngắn hơn cuộn cảm servo đặc biệt là hoạt động với dòng điện cao nhưng sinh ra công s cơ thấp hơn so với cuộn cảm tỷ lệ do đó động cơ mm tạo thành tằng dẫn hướng thường thấy trong các van servo,còn cuộn cảm servo đc dùng trong các van tỷ lệ tác động trực tiếp lên các co trượt. + Độ nhậy of các van lưu lượng lớn đc đảm bảo = giả fáp nào: sử dụng van có fản hồi so vói van tỷ lệ ko fản hồi thì loại có fản hồi có thời gian đáp ứng nhanh từ 12-37 m/s và sai số đo hiện tượng tù chễ nhỏ khoảng1%. Sử dụng liên hệ ngược trong hệ đk có ý ngĩa quyết định về độ chính xác và độ tin cậy của thiết bị liên hệ ngược vị trí có thể sủ dụng liên hệ cơ khí, điện hoặc thủy lực. Câu 15: trình bày nguyên lý of cảm biến dịch chuyển góc dạng encoder?. nguyên lý cơ bản cecoder, LED và lỗ: ng lý cơ bản của encoder đó là một đĩa tròng xoay, quay quanh trục trên đĩa có các lỗ rãnh, người ta dùng 1 đèn led để chiếu lên mặt đĩa. Khi đĩa quay, chỗ ko có lỗ rãnh đèn lét ko chiếu ko xuyên qua đc chỗ có lỗ rãnh, đèn led sễ chiếu xuyên qua. Khi đó fía mặt bên kia of đĩa, người ta đặt 1 con mắt thu. Với các tín hiệu có, hoặc ko có ánh sáng chiếu qua, người ta gj nhân đc đèn led có chiếu qua lỗ hay ko. Khi trục quay, giả sử trên đĩa có một lỗ duy nhất, cứ mỗi lần con mắt thu nhận đc tín hiệu đèn led, thì có ngĩa là đĩa đã quay đc 1 vòng.đây là ngyên lý cơ bản của encoder. Câu 16: fân biệt fép đo tuyệt đỗi và fép đo tuyệt đối chu kỳ:TL: p2 fân biệt chiều điển tăng giảm: + pép đo tuyệt đối mỗi giá trị đo đc so với điểm ko of thước đo và dấu hiệu riêng. Mỗi đặc điểm trên hành trình dịh chuyển đc đưa ra tín hiệu duy nhất. Tại mỗi thời điểm đo hoặc sau mỗi lần mất điện vị trí tuyệt đối so với điểm o đc nhận biết ngay. Cấu trúc fức tạp giá thành cao ít sử dụng , đo tương tự/ tuyệt đối: mỗi vị trí đo là một thang điện áp.: đo số/ tuyệt đối: mmỗi vị trí đo đc dánh giá bằng một mã nhị fân: đo tương đối (gia số)- incrêmntal. + phép đo tuyệt đối chu kỳ: chia toàn bộ fạm vi dịch chyển thành các khoảng tăng (gia số ) có độ lớn như nhau trong một khoảng fép đo đc thực hiện theo fép đo tuyệt đối. P2 này dùng trong pép đo tương tự, vì độ chính xác of các vạch chia trên thang đo có thể ko dảm bảo trên 1 fạm vi đường dịch chuyển lớn.đo hành trình tuyệt đối: đo hành trình tương đối: + fân biệt chiều đếm tăng giảm : để nhận biết chiều đếm. Sử dụng 2 tế bào quang điện 1,2 đặt lệch nhau t/4 trên lưới chắn có 2 hàng vạch cũng bố trí lệch nhau t/4 thứ tự các xung fát gia từ 2 tế bào quang điện lệch nhau 900. các xung này sẽ đc dẫn vào bộ chọn chièu đếm. Nguyên tắc tác dụng of bộ trọn chiều đếm: khi thước đo cđ lần lượt xuất hiện 2 xung f1 f2 lệch nhau 90 độ. Xung f1 điều khiển khau, cho dây dẫn fải và dây dẫn trái. Xung f2 đóng vai trò xung đếm. Chyều chuyển động đc nhận biết bởi chiều bước nhẩy xung f2. quá trình thước dịch chuyển sang fải xung f2 nhảy từ 0 sang fải xung vi pân f2 là xung chọn dương và đi qua khâu và trái theo đường phải đến bộ đếm Z. quá trình fép dịch chuyển sang trái: xung f2 nhảy từ 1 về 0 xung vp f2 là xung chonm dương và đi qua khâu và 2 theo đường 1 đến bộ đếm Z. Câu 17: sự chuyển vị vận tốc gia tốc: mdun trong hệ nhiều trục đc đk đồng thời đc thực hiện như thế nào:TL đc trình = 2 pương án sau: p an 1: sử dụng mô hình toán trong mô hình toán có mô hình động lực hc, và động hc chu kỳ sơ qua để có thể fối hợp cđ, đồng thời giữa các trục ta fải thực hiện như sau. + thiết lập mo hình động hc, giải bài toán động hc ngược, +thiết lập mô hình đg hc ndùng kết quả của bài toán động hc ngược để giải bày toán;thiết lập mô hình động lực hc . sau đó Sử dụng bt động lực học ngược để giải bt động học ngược dùng kết quả of bài toán động lực hc là dữ liệu đầu vào cho qt đk lạp trình qt đk hệ thống theo thời gian thực.-Sử dụng fản hồi tự hệ tự do: ta sử dụng senso để giám sát các thông số hoạt động of hệ thống vản hồi về bộ đk để lấy đó làm thí ngo thực hiện đk các khâu trung gian hoạt động song song. Khi làm việc sử lý các tín hiệu fản hồi về các xensơ fụ thuộc rất lớn vào qt lập trình hệ thống. Ví dụ rôbôt công ngiệp. Sự phối hợp về chuyển vị, vận tốc gia tốc lực trong hệ điền khiển nhiều trục đồng thời dựa trên bài toán động lực hc. Câu 18: so sánh các yếu tố đảm bảo sự chính xác trong chuyển động chấp hành of một hệ cơ điện và một hệ cơ khí truyền thống: Trả lời:Hệ cơ khí truyền thống: Fụ thuộc lớn vào độ chính xác of sp fụ thuộc vào tay ngề kinh ngo của người vận hành h t.độ chính xác lập lại ko cao , tồn tại sự sai số chuyển dần từ các truyền cơ khí, ko giảm tác động đc of nhiễu từ môi trường bên ngoài.fụ thuộc vào fản hồi dữ liệu độ chính xác các thao thác thu đc tự điều chỉnh độ chính xác cao độ chính xác lập lại rất cao.loại bỏ đc các tác động của nhiễu dup cho sp có độ chính xác cao trong môi trường làm việc.Chính vì thế muốn thay đổi đọ chính xác ta cần phải can thiệp vào phần cứng, việc thay đổi đó sảy ra sai số khâu trung gian ảnh hưởng đến chi tiết gia công. Hoặc phải tuyển công nhân có tay nghề bậc cao, việc này làm tăng chi phí, tổn thất kinh tế cao.Cơ Điện tử là hệ servo( có sự phản hồi).Sự chính xác trong hệ cdt được phản hồi từ môi trường công tác: chuyển vị khâu công tác, nhiêu tác động. Do vậy việc nâng cao độ chính xác cho hệ cdt chỉ cần thay đổi thuật toán vào phần mềm nên tránh được sai lệch trung gian. độ chính xác cđt đảm bảo nhờ fản hồi thông tin trục tiếp từ mô trường công tác gồm chuyển vị, vân tốc gia tốc góc. Cho hệ cđt chỉ cần thay đổi thuật toán trương trình đk hoặc cài đặt chương cài đặt xẵn đảm bảo độ chính xác lập lại tốt hơn hệ cơ thuần túy. + các yếu tố ảnh hưởng đến độ chính xác của hệ cơ khí. Điều này đảm bảo sự chính xác hơn rất nhìu so với hệ cơ khí truyền thống. Các thuộc tính của thiết kế truyền thống và thiết kế cơ điện tử Thiết kế truyền thống Thiết kế cơ điện tử To lớn Kết cấu phức tạp Vấn đề dây dẫn Các thành phần kết nối Điều khiển đơn giản Cấu trúc cứng nhắc Điều khiển truyền thẳng, tuyến tính Độ chính xác nhờ dung sai hẹp Các đại lượng không đo được thay đổi tùy tiện Theo dõi đơn giản Khả năng cố định Nhỏ gọn Kết cấu đơn giản Truyền thông không dây hoặc bus Các thiết bị tự trị Tích hợp bởi xử lý thông tin (phần mềm) Cấu trúc mềm dẻo với phản hồi điện tử Điều khiển số phản hồi khả lập trình (phi tuyến) Độ chính xác nhờ đo lường và điều khiển phản hồi. Điều khiển các đại lượng không đo được mà ước lượng được. Giám sát với chẩn đoán lỗi. 10. Khả năng tự học Câu 19: chỉ ra sự tương tự giữa các đại lượng trong mô hình cơ hệ một bặc tự do và mạch RLC trong trường hợp mạch r-c mắc nối tiếp sụ thay đổi này thay đổi như thế nào ở mạch RLc mắc ss. Ở mạch RLC nối tiép áp dụng định luật kiechop2 cho mạch có nguồn ta có: nếu xem thì (1) L+R.dq/dt+(1/c).q =U(t) xem lại pt cơ hệ 1 bặc tự do ta có do đó L=m: b=R K=1/c=>2 mô hình này tương thích nhau. Nếu mạch RLC mắc ss thì theo định luat kiechop 1 cho mạch gồm có nguồn ta có: i1+i2+i3=i(t)c+1/R.u+1/L đạo hàm 2 vế pt theo t ta có: so sánh với hệ cơ ta có m=c b=1/r k=1/L do đó 2 hệ này là tương tự> Câu 20: trình bày kn vai trò fân tích ưu nhược điểm của plc: TL.*khái niệm: PLC là thiết bị điều khiển logic khả trình (Program Logic Control), là loại thiết bị cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển số thông qua 1 ngôn ngữ lập trình, thay cho việc phải thể hiện thuật toán đó bằng mạch số. Cũng như các thiết bị lập trình khác, hệ thống lập trình cơ bản của PLC bao gồm 2 phần: khối xử lý trung tâm (CPU) và hệ thống giao tiếp vào/ra (I/O)*ưu điểm:Không cần đấu dây cho sơ đồ điều khiển logic như kiểu dùng rơ le.- Có độ mềm dẻo sử dụng rất cao, khi chỉ cần thay đổi chương trình (phần mềm)điều khiển.- Chiếm vị trí không gian nhỏ trong hệ thống.- Nhiều chức năng điều khiển.- Tốc độ cao.- Công suất tiêu thụ nhỏ.- Không cần quan tâm nhiều về vấn đề lắp đặt.- Có khả năng mở rộng số lượng đầu vào/ra khi nối thêm các khối vào/ra chức năng.- Tạo khả năng mở ra các lĩnh vực áp dụng mới.- Giá thành không cao.Chính nhờ những ưu thế đó, PLC hiện nay được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống điều khiển tự động, cho phép nâng cao năng suất sản xuất, chất lượng và sự đồng nhất sản phẩm, tăng hiệu suất , giảm năng lượng tiêu tốn, tăng mức an toàn, tiện nghi và thoải mái trong lao động. Đồng thời cho phép nâng cao tính thị trường của sản phẩm.*Nhược điểm: Câu 21. Định nghĩa mô hình?nêu một số dạng mô hình hay gặp trong kĩ thuật,ý nghĩa của việc mô hình hóa trong các bài toán cơ điện tử. Tl:* Định nghĩa mô hình: Mô hình là một thể hiện bằng thực thể hay bằng khái niệm, một số thuộc tính và quan hệ đặc trưng của