Báo cáo Mô hình điều khiển Quadrocopter

Mô hình trên là mô hình cải tiến của máy bay màn hóm đã xây dựng sau nhằm đáp

ứng các yêu cầu thực tế, còn dưới đây là mô hình mà nhóm dùng để mô phỏng trong

phần mềmVisualNastran.

Giữa thân máy bay và 4 cánh quạt được gắn 4 khớp quay.

Khi cánh quạt quay ta xây dựng hàm truyền giữa vận tố ccánh quạt và lực nâng của

nó.Việc tính toán hàm truyền này được thực hiện trong môi trường MatLab,sau khi

tính được lực nâng,ta đưa lực nàyvào b trong môi trươngVisualNastran(dotrong

Nastran khôngcó chức năng tạo lực nâng khi cánh quạt quay).Việcđưa lực vào 4

cánh quạt chỉ được thực hiện với độ chính xác tươngđối,nghĩa là các lực nàykhông

đối xứng nhau hoàn toàn.Làm như vậyta có thể kiểm trađược đáp ứng của luật điều

khiển ,bởi v ìkhi máybayhoạt động trong môi trường thực tế thì các lực nâng này

cũng không hoàn toàn đối xứng.