Đề tài Động lực học cơ cấu Rung RLC

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP ----------------***---------------- LA NGỌC TUẤN ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU RUNG RLC Chuyên ngành: CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT Người hướng dẫn khoa học: TS. NGUYỄN VĂN DỰ THÁI NGUYÊN 2009 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Lời cam đoan Tôi xin cam đoan các kết quả trình bày trong cuốn luận văn này là của bản thân thực hiện, chƣa đƣợc sử dụng cho bất kỳ một khóa luận tốt nghiệp nào khác. Theo hiểu biết cá nhân, chƣa có tài liệu khoa học nào tƣơng tự đƣợc công bố, trừ những thông tin tham khảo đƣợc trích dẫn. La Ngọc Tuấn Tháng 11 năm 2009 Lời cám ơn Tôi xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến giáo viên hƣớng dẫn khoa học của tôi, Tiến sỹ Nguyễn Văn Dự, ngƣời đã tận tình chỉ bảo, động viên và giúp đỡ cho tôi rất nhiều trong suốt thời gian làm luận văn tốt nghiệp. Tôi cũng xin cám ơn anh Nguyễn Thuận và các kỹ thuật viên của trung tâm gia công cơ khí TTT Group đã giúp đỡ tôi trong việc gia công, chế tạo các thiết bị thí nghiệm của đề tài này. Tôi xin cám ơn tới Ban giám hiệu, Ban chủ nhiệm khoa Cơ khí chế tạo trƣờng Đại học Sƣ Phạm Kỹ thuật Vinh đã tạo điều kiện để tôi đƣợc tham gia và hoàn thành khóa học này. Lòng biết ơn chân thành tôi xin bày tỏ với ngƣời bố kính yêu của tôi - La Ngọc Viện, vì tất cả những gì mà ngƣời đã dành cho tôi. Thêm nữa là em gái tôi La Thị Việt Nga, ngƣời đã đảm nhiệm thay tôi trong quá trình tôi xa nhà để tham gia khóa học này. Tôi cũng muốn nói lời cám ơn tới gia đình bác Chuân - Thứ (Tích Lƣơng - Thái Nguyên) đã chăm sóc, động viên tôi trong suốt thời gian tôi sống và học tập ở đây. Cuối cùng, tôi xin cám ơn các thầy cô giáo, các bạn bè, đồng nghiệp từ trƣờng Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên và trƣờng Đại học Sƣ Phạm Kỹ thuật Vinh đã hỗ trợ và giúp đỡ trong thời gian học tập của tôi. Tóm tắt Qua phân tích cấu tạo, nguyên lý làm việc và đặc tính động lực học của cơ cấu rung - va đập sử dụng mạch cộng hƣởng RLC, một cơ cấu rung - va đập mới đƣợc cải tiến đã đƣợc thiết kế, chế tạo, vận hành thí nghiệm, phân tích và cho ra các kết quả tích cực hơn hẳn so với trƣớc đây. Khả năng hiện thực hóa ứng dụng của cơ cấu rung - va đập mới này trong các máy khai thác rung - va đập yêu cầu kích thƣớc nhỏ gọn trở nên hứa hẹn hơn. Cơ cấu đƣợc cải tiến làm việc dựa trên nguyên lý cộng hƣởng trong mạch điện gồm điện cảm và tụ điện mắc nối tiếp. Cơ cấu dao động dựa trên nguyên lý này đã đƣợc Mendrella [1,2] giới thiệu và đƣợc phát triển thành cơ cấu rung - va đập RLC bởi Nguyễn Văn Dự [3]. Tuy nhiên, cơ cấu đƣợc cải tiến trong luận văn này cho phép và khai thác chuyển động của ống dây thay vì chuyển động của lõi sắt nhƣ trong [1,2,3]. Cơ cấu đƣợc thí nghiệm có thể làm dịch chuyển một khối lƣợng trên 6 kg với lực ma sát tăng cƣờng thêm 60 N với vận tốc nhanh gấp 6 lần so với trƣớc đây. Chuyển động tuần hoàn của ống dây đã đƣợc hỗ trợ bằng một hệ lò xo nhằm khai thác đặc tính cộng hƣởng cơ, từ đó có thể nâng cao hiệu năng của hệ thống. Các phân tích động lực học đã cho thấy, khoảng cách va đập, độ cứng của lò xo và điện áp cấp cho ống dây có ảnh hƣởng lớn đến khả năng chuyển động thắng các lực cản của hệ thống. Các kết quả này có thể đƣợc sử dụng hữu ích cho các nghiên cứu tiếp theo. Mục lục Lời cam đoan ............................................................................................. 1 Lời cám ơn ................................................................................................. 2 Tóm tắt ....................................................................................................... 3 Mục lục ...................................................................................................... 4 Các ký hiệu viết tắt..................................................................................... 6 Danh mục các hình ảnh .............................................................................. 7 Danh mục các bảng, biểu.......................................................................... 10 Chƣơng 1: GIỚI THIỆU........................................................................... 11 1.1. Cơ cấu rung va đập RLC ............................................................. 11 1.2. Các kết quả nghiên cứu gần đây .................................................. 12 1.3. Mục tiêu nghiên cứu ................................................................... 14 1.4. Các kết quả chính đã đạt đƣợc .................................................... 14 1.5. Cấu trúc luận văn ........................................................................ 15 Chƣơng 2: PHÂN TÍCH CƠ CẤU RUNG RLC VÀ ĐỀ XUẤT CẢI TIẾN .17 2.1. Giới thiệu ....................................................................................... 17 2.2. Các mô hình rung va đập và hƣớng cải tiến .................................... 17 2.2.1. Các cơ cấu rung va đập ........................................................... 17 2.2.2. Cơ cấu rung - va đập RLC-07 .................................................. 22 2.3. Mô hình và đặc điểm các cơ cấu .................................................... 24 2.4. Một số đề xuất cải tiến thử nghiệm mới ......................................... 27 2.4.1. Cơ sở đề xuất cải tiến .............................................................. 27 2.4.2. Thử nghiệm dùng cảm biến cấp nguồn và lò xo hỗ trợ ............. 28 2.4.3. Thử nghiệm sử dụng hai ống dây nối tiếp................................. 29 2.4.4. Thử nghiệm dùng cảm biến cắt nguồn theo vị trí ..................... 30 2.4.5. Khai thác rung động của ống dây ............................................ 31 2.5. Kết luận.......................................................................................... 32 Chƣơng 3: CƠ CẤU RUNG VA ĐẬP MỚI ............................................. 33 3.1. Giới thiệu ....................................................................................... 33 3.2. Nguyên lý làm việc ........................................................................ 34 3.2.1. Mô hình mô tả cơ cấu .............................................................. 36 3.2.2. Mô hình toán học ..................................................................... 37 3.3. Thiết kế và chế tạo cơ cấu .............................................................. 39 3.3.1. Ống dây và xe mang ống dây ................................................... 39 3.3.2. Hệ thống đường ray dẫn hướng ............................................... 41 3.3.3. Hệ thống rãnh trượt dẫn hướng ............................................... 43 3.3.4. Cơ cấu điều chỉnh lực ma sát ................................................... 44 3.4. Các thiết bị đo ................................................................................ 45 3.4.1. Thiết bị đo chuyển vị ................................................................ 45 3.4.2. Thiết bị đo điện áp, điện cảm, điện dung .................................. 45 3.4.3. Thiết bị đo lực .......................................................................... 46 3.4.4. Thiết bị thu thập dữ liệu ........................................................... 49 3.5. Lắp đặt, vận hành thiết bị thí nghiệm ............................................. 49 3.6. Kết luận.......................................................................................... 55 Chƣơng 4: PHÂN TÍCH ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU MỚI .................... 56 4.1. Giới thiệu. ...................................................................................... 56 4.2. Mô tả thí nghiệm ............................................................................ 57 4.3. Phƣơng pháp khảo sát thí nghiệm................................................... 59 4.4. Kết quả thí nghiệm ......................................................................... 61 4.4.1. Mức ma sát 4 kg lực ............................................................... 61 4.4.2. Mức ma sát 6 kg lực ................................................................. 66 4.5. Động lực học cơ cấu....................................................................... 70 4.6. Kết luận.......................................................................................... 75 Chƣơng 5: KẾT LUẬN ............................................................................ 76 5.1. Các kết quả chính đã đạt đƣợc ........................................................ 76 5.2. Đề xuất các nghiên cứu tiếp theo .................................................... 77 Tài liệu tham khảo.................................................................................... 78 Phụ lục: CÁC CÔNG BỐ KHOA HỌC ................................................... 81 Các ký hiệu viết tắt FFT Phép biến đổi nhanh Fourier (Fast Fourier Transform) LVDT Thiết bị đo chuyển vị tuyến tính (Linear Variable Displacement Transducer) RLC Mạch điện trở (R), điện cảm (L) và điện dung (C) mắc nối tiếp RLC-07 Cơ cấu rung RLC của tác giả Nguyễn Văn Dự, 2007 RLC-09 Cơ cấu rung RLC thực hiện bởi nghiên cứu này, 2009 Danh mục các hình ảnh Hình Hình 2.1.  Nội dung Cơ cấu rung Tsaplin.................................................................................................................  Trang 18   Hình 2.2.  Sơ đồ cơ cấu rung va đập dùng bánh lệch tâm..........................................  19   Hình 2.3.  Cơ cấu rung va đập đƣợc dùng trong máy đóng cọc đứng (Theo nhà sản xuất ICE)....................................................................................................  20   Hình 2.4.  Sơ đồ thí nghiệm của Lok. ................................................................................................  21   Hình 2.5.  Sơ đồ thí nghiệm khai thác rung va đập của Franca. ..........................  22   Hình 2.6.  Mô hình cơ cấu rung va đập RLC 07. .................................................................  23   Hình 2.7.  Lực điện từ Fm của ống dây tác dụng lên lõi sắt. ................................  23   Hình 2.8.  Mô hình hóa các cơ cấu rung. .......................................................................................  25   (a) Mô hình cho bánh lệch tâm/cam của Pavlovskaia (b) Mô hình cho nam châm điện của Franca Hình 2.9.  Mô hình mô tả cơ cấu RLC 07. ...................................................................................  26   Hình 2.10  Hành trình chuyển động của lõi sắt. ......................................................................  27   Hình 2.11  Hành trình chuyển động của lõi sắt trong phƣơng án đƣa lò xo vào cơ cấu. ............................................................................................................................. ....  28   Hình 2.12  Hành trình chuyển động của lõi thép theo phƣơng án hai ống dây nối tiếp. ............................................................................................................................. ..........  29   Hình 2.13  Quá trình chuyển động của lõi sắt ở phƣơng án điều khiển hành trình. ............................................................................................................................. ...............  30   Hình 3.1  Sơ đồ nguyên lý cơ cấu RLC - 09. ..........................................................................  34   Hình 3.2  Mô hình cơ cấu rung va đập RLC-09. .................................................................  36   Hình 3.3  Ống dây khi đƣợc tháo vỏ ngoài. ..............................................................................  40   Hình 3.4  Cơ cấu chuyển động ống dây trong thí nghiệm. ......................................  41   Hình: 3.5  Bánh xe trong hệ thống thí nghiệm. .......................................................................  41   Hình 3.6  Hệ thống đƣờng ray trong thí nghiệm. ................................................................  42   Hình 3.7 Sống trƣợt dẫn hƣớng đƣợc lắp trên hệ thống ray. ............................... 42 Hình 3.8 Hệ thống rãnh trƣợt dẫn hƣớng. ................................................................................. 43 Hình 3.9 Cơ cấu điều chỉnh lực ma sát. ....................................................................................... 44 Hình 3.10 Cảm biến vị trí (LVDT). ..................................................................................................... 45 Hình 3.11 Bộ điều chỉnh điện áp và thiết bị đo. .................................................................... 45 Hình 3.12 Đồng hồ đo điện trở, điện cảm, điện dung OMEGA - HHM30. 46 Hình 3.13 (a) Lực kế, (b)Phƣơng pháp đo độ cứng lò xo. ......................................... 46 Hình 3.14 Đồ thị kiểm tra độ cứng lò xo. ..................................................................................... 48 Hình 3.15 Thử nghiệm lò xo. ...................................................................................................................... 48 Hình 3.16 Bộ tiếp nhận dữ liệu DAQ USB-6008. ............................................................... 49 Hình 3.17 Lắp đặt bộ phận chốt chặn khai thác lực va đập (a) khi khai thác va đập từ ống dây, (b) khi khai thác va đập từ lõi sắt. ......... 51 Hình 3.18 Điều chỉnh lực ma sát giữa tấm trƣợt và hệ rãnh dẫn bằng cách thay đổi khoảng cách S. ............................................ ........................................... 52 Hình 3.19 Lắp đặt LVDT vào cơ hệ. ............................................................................................... ... 53 Hình 3.20 Kết cấu hệ thống thí nghiệm RLC-09. ................................................................ 54 Hình 4.1 (a) Sơ đồ chi tiết, (b) Hình ảnh của hệ thống thiết bị trong thí nghiệm. ............................................................................................................................. ............ 57 Hình 4.2 Đồ thị chuyển động của cơ cấu RLC-09 trong 3 lần lấy số liệu tại 80V điện áp cấp vào và khoảng va đập 3mm. ....................... 59 Hình 4.3 Đồ thị chuyển động của cơ cấu RLC-09 với 5 khoảng va đập tại 80V điện áp cấp vào. ...................................................................................................... 60 Hình 4.4 Đồ thị biểu diễn lƣợng dịch chuyển sau khoảng thời gian 5 giây của cơ cấu RLC-09 tại các điều kiện làm việc. ........................... 63 Hình 4.5 Đồ thị biểu diễn lƣợng dịch chuyển sau khoảng thời gian 5 giây của cơ cấu RLC-07 tại các điều kiện làm việc. ........................... 64 Hình 4.6 Đồ thị biểu diễn lƣợng dịch chuyển sau khoảng thời gian 5 giây của cơ cấu RLC-09 và cơ cấu RLC-07 tại các điều kiện làm việc 64 Hình 4.7 Đặc tính và hành trình chuyển động của cơ cấu RLC-09 (a) và cơ cấu RLC-07 (b) tại điều kiện tốt nhất cho từng cơ cấu. 65 Hình 4.8 Đồ thị biểu diễn lƣợng dịch chuyển sau khoảng thời gian 5 giây tại các điều kiện làm việc của cơ cấu RLC-09 ở mức ma sát 6kg lực. ............................................................................................................................. ............. 67 Hình 4.9 Đồ thị biểu diễn lƣợng dịch chuyển sau khoảng thời gian 5 giây tại các điều kiện làm việc của cơ cấu RLC-07 ở mức ma sát 6kg lực. ............................................................................................................................. ............. 68 Hình 4.10 Đồ thị biểu diễn lƣợng dịch chuyển sau thời gian 5 giây của cơ cấu RLC-09 và RLC-07 tại các điều kiện làm việc ở mức ma sát 6kg lực. ............................................................................................................................. .. 69 Hình 4.11 Dao động của lõi sắt, ống dây khi chạy tự do và ống dây khi thực hiện va đập sinh công tại điện áp cấp vào 95V (a,c,e) và 110V (b,d,f). ............................................................................................................................. ......... 71 Hình 4.12 Tần số dao động của lõi sắt, ống dây khi chạy tự do và ống dây khi thực hiện va đập sinh công tại điện áp cấp vào 95V (a,c,e) và 110V (b,d,f). .................................................................................................... ...... 72 Danh mục các bảng, biểu Bảng Nội dung Trang Bảng 3.1 Bảng 4.1  Số liệu đo đƣợc của các bộ lò xo tạo cộng hƣởng cho ống dây. Lƣợng dịch chuyển sau thời gian 5 giây của cơ cấu RLC-09  47    ứng với các mức điện áp (U) và khoảng va đập (L) khác nhau (Fms=4kg lực). ...............................................................................................................  61   Bảng 4.2  Điều kiện làm việc ứng với các mức điện áp và khoảng va đập của cơ cấu RLC-09 và lƣợng dịch chuyển của tấm trƣợt sau thời gian 5 giây (Fms=4kg lực). .....................................................................  62   Bảng 4.3  Điều kiện làm việc ứng với các mức điện áp và khoảng va đập của cơ cấu RLC-07 và lƣợng dịch chuyển sau thời gian 5 giây (Fms=4kg lực). ...........................................................................................................  63   Bảng 4.4  Điều kiện làm việc ứng với các mức điện áp và khoảng va đập của cơ cấu RLC-09 và lƣợng dịch chuyển sau thời gian     5 giây (Fms=6kg lực). ...........................................................................................................  67   Bảng 4.5  Điều kiện làm việc ứng với các mức điện áp và khoảng va đập của cơ cấu RLC-07 và lƣợng dịch chuyển sau thời gian 5 giây (Fms=6kg lực). ...........................................................................................................  68   Chương 1 GIỚI THIỆU Chƣơng này giới thiệu các cơ sở lý luận và tính cần thiết thực hiện của đề tài nghiên cứu, các mục tiêu và tóm tắt các kết quả đã đạt đƣợc. Cơ cấu rung - va đập khai thác cộng hƣởng trong mạch R-L-C đƣợc giới thiệu trong phần 1.1. Các nghiên cứu liên quan trong lĩnh vực khai thác cộng hƣởng đƣợc tóm tắt trong phần 1.2. Mục tiêu nghiên cứu của đề tài sẽ đƣợc giới thiệu trong phần 1.3. Tiếp theo, phần 1.4. sẽ trình bày các kết quả chính đã đạt đƣợc của nghiên cứu này. Phần cuối cùng, phần 1.5 là cấu trúc của luận văn. 1.1. Cơ cấu rung va đập RLC Trong các máy xây dựng phổ biến nhƣ các máy đóng cọc, máy đầm đất, rung động kết hợp với va đập thƣờng đƣợc khai thác để nâng cao công suất máy và giảm tác động xấu đến địa chất xung quanh. Trong gia công cơ khí, rung động cũng đƣợc khai thác trong gia công các vật liệu cứng và dòn nhƣ kim cƣơng, đá, gốm, hợp kim cứng… Hầu hết các cơ cấu rung va đập truyền thống cho đến nay đều sử dụng nguyên lý bánh quay lệch tâm do Tsaplin đề xuất từ 1940 [4]. Tuy nhiên, do cơ cấu này cần có kích thƣớc lớn (đủ khoảng cách lệch tâm cần thiết để có thể gây biên độ dao động lớn), nên khả năng ứng dụng trong các máy khai thác rung động có yêu cầu kích thƣớc nhỏ gọn là rất hạn chế. Xuất phát từ nhu cầu kích thƣớc nhỏ gọn cho hệ cơ cấu rung, một cơ cấu rung va đập có kích thƣớc nhỏ gọn đã đƣợc giới thiệu bởi Nguyễn Văn Dự năm 2007 [3]. Cơ cấu này đƣợc gọi là cơ cấu rung va đập RLC, do đặc tính khai thác khả năng gây rung động và va đập của lõi sắt chuyển động trong lòng một cuộn cảm (L) mắc nối tiếp với một điện dung (C) của mạch điện RLC. Cơ cấu rung va đập khai thác chuyển động tuần hoàn của lõi sắt trong cuộn cảm đã đƣợc thiết kế, chế tạo và phân tích đặc tính động lực học lần đầu tiên năm 2007. Để nâng cao hiệu năng của nó, tác giả của nó đã sử dụng thêm hệ điều khiển dùng Rơ-le trạng thái và hệ lò xo với mục đích khai thác cộng hƣởng của hệ thống. Kết quả cho thấy cải tiến đã mang lại tốc độ dịch chuyển của cơ hệ tăng lên 2 lần. Nghiên cứu cũng đã đề xuất các hƣớng nghiên cứu tiếp theo là phân tích động lực học của cơ hệ để tiếp tục nâng cao hiệu năng của nó, nhằm hiện thực hóa ứng dụng của cơ cấu trong các hệ thống yêu cầu lực va đập lớn và kích thƣớc nhỏ gọn. Đề tài này tiếp tục hƣớng nghiên cứu đó, nghiên đặc tính động lực học nhằm cải tiến và nâng cao hiệu năng của cơ cấu RLC 07 mà tác giả Nguyễn Văn Dự đã đề xuất. 1.2. Các kết quả nghiên cứu gần đây Các máy móc khai thác tính tích cực của rung động đã đƣợc giới thiệu và đƣợc sử dụng rộng rãi trên thế giới từ những năm 40 của thế kỷ trƣớc, khi Tsaplin [4] đƣa ra mô hình cơ cấu rung - va đập sử dụng bánh quay lệch tâm. Các công trình nghiên cứu của Barkan [5] Rodger và Littejohn [6] đã chứng minh đƣợc lợi ích rất lớn của việc tích hợp rung động với va đập. Các nghiên cứu lý thuyết và mô phỏng của Pavlovskaia [7,8], Wiercigroch [9,10], Woo [11] đã khẳng định rõ hơn lợi ích này. Tuy nhiên các mô hình ứng dụng vẫn chỉ dựa trên cơ cấu bánh lệch tâm rất cồng kềnh. Với ý đồ giảm thiểu kích thƣớc và khai thác rung - va đập theo phƣơng ngang, cơ cấu cam đã đƣợc sử dụng để tạo ra va chạm với nghĩa là rung động. Mô hình này đã đƣợc Lok [12] giải quyết tƣờng minh bằng toán học. Dù vậy, cơ cấu này với nhƣợc điểm ma sát lớn, làm phát sinh nhiệt cao và nhanh mòn đã cản trở việc phát triển và ứng dụng trong thực tiễn. Franca và Weber [13] đã tiến hành nghiên cứu ứng dụng va đập trong các máy khoan ngang sử dụng nguồn rung động làm máy tạo rung dựa trên nguyên lý nam châm điện. Cơ cấu này cũng đòi hỏi kích thƣớc máy khá lớn để có thể sinh đƣợc lực va đập đủ lớn. Các ví dụ ứng dụng của nguyên lý dùng nam châm điện nhƣ chuông điện, bơm phun... có thể minh hoạ rằng cơ cấu dạng này chỉ phù hợp cho ứng dụng cần biên độ rung cũng nhƣ lực va đập nhỏ. Cho đến nay các nghiên cứu về cuộn cảm đƣợc tiến hành cho các dạng ứng dụng nhƣ một cơ cấu đóng mở [14-16] hoặc rung động hành trình ngắn [17-19]. Việc sử dụng cuộn cảm nhƣ một động cơ chuyển động thẳng khứ hồi đã đƣợc Mendrela [1,2] đề xuất và nghiên cứu. Tuy nhiên, động cơ của ông chỉ đƣợc phân tích ở chế độ không tải và ở dạng một mô hình đơn giản. Động cơ chuyển động khứ hồi do Mendrela đề xuất đã đƣợc phát triển thành cơ cấu rung va đập và nghiên cứu bởi Nguyễn Văn Dự và các cộng sự [3, 20-26]. Trong nghiên cứu của Nguyễn Văn Dự, mô hình toán học và các đặc tính động lực học cơ bản của cơ cấu rung - va đập khai thác chuyển động tuần hoàn của lõi sắt trong lòng ống dây của mạch RLC đã đƣợc phân tích và kiểm chứng bằng thực nghiệm. Một hƣớng cải tiến cơ cấu bằng cách sử dụng rơle trạng thái nhằm cấp điện gián đoạn và tuần hoàn cho hệ thống đã đƣợc khảo sát chi tiết. Điều kiện làm việc tối ƣu của hệ thống này đã đƣợc xác định. Tuy nhiên, nghiên cứu cũng chỉ rõ, cơ cấu cần đƣợc tiếp tục nghiên cứu, phát triển để có thể tạo ra lực va đập lớn hơn. Một trong những hƣớng phát triển khả dĩ là cải thiện đặc tính động lực học của hệ thống. Luận văn này triển khai, hiện thực hóa và xây dựng mô hình thí nghiệm cho hệ thống mới. 1.3. Mục tiêu nghiên cứu Đề tài này đặt mục tiêu chính là qua phân tích động lực học của cơ cấu RLC, cải thiện được hiệu năng của cơ cấu. Thông số này đƣợc đánh giá qua khả năng hệ thống thắng đƣợc lực cản ma sát lớn hơn, cho tốc độ di chuyển lớn hơn so với kết quả cũ. Các mục tiêu cụ thể là: 1. Phân tích đặc tính động lực học của cơ cấu RLC 07 để tìm ra khả năng tiếp tục cải tiến cơ cấu này; 2. Thiết kế, chế tạo hệ thống cơ cấu cải tiến để tiến hành thí nghiệm khảo sát và so sánh hiệu năng với cơ cấu cũ; 3. Tiến hành thí nghiệm để phân tích, đánh giá các đặc tính động lực học chính của cơ hệ mới nhằm tiếp tục phát triển, hoàn thiện và hiện thực hóa ứng dụng của nó; 1.4. Các kết quả chính đã đạt được Đề tài này đã giải quyết đƣợc vấn đề chính đƣợc đặt ra là nâng cao hiệu năng của cơ cấu RLC mà vẫn đảm bảo tính nhỏ gọn và đơn giản của nó. Cơ cấu mới đã có khả năng thắng đƣợc lực cản cao hơn 4 lần so với cơ cấu cũ; tốc độ dịch chuyển của nó cũng đƣợc nâng lên hơn 6 lần. Các đóng