Đề tài Hệ thống điều khiển cánh tay robot (dùng phương pháp mờ)

1.1 TẬP HỢP RÕ VÀ TẬP HỢP MỜ :

1.1.1 TẬP HỢP RÕ ( CRISP SET ):

Khái niệm tập tập hợp :

Để làm sáng tỏ nguyên lý cơ bản về logic mờ , chúng ta nhìn lại nguyên lý cơ bản của lý thuyết tập hợp rõ và logic cổ điển của nó . Theo lý thuyết tập rõ thì tập hợp là một khái niệm nguyên thủy của toán học và không định nghĩa được . Một tập hợp rõ sẽ được xác định bằng cách xác định những phần tử nào là thành viên của tập hợp và những phần tử nào không phải là thành viên của tập hợp .

Cho A là một tập hợp trong không gian U , x là phần tử trong không gian U thì ta ký hiệu xA nếu x là một thành viên của tập hợp rõ A và ký hiệu xA nếu x không phải là thành viên của tập hợp A .

Tập hợp rõ A có thể được biểu diễn bằng giản đồ Venn của nó : giản đồ Venn của một tập hợp rõ là một đường cong kín , trong đó phần nằm bên trong đường cong sẽ đại hiện cho những phần tử là thành viên của tập hợp A và phần bên ngoài đường cong sẽ đại hiện cho những phần tử không phải là thành viên của tập hợp A