Đề tài Phân tích động học và mô phỏng đồ họa robot song song không gian 3RPS

CHƯƠNG 1

TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÓ CẤU TRÚC SONG SONG

1.1 Giới thiệu chung về Robot

1.1.1 Lịch sử ra đời và phát triển Robot

Từ Robot xuất hiện đầu tiên vào năm 1920 trong tác phẩm Rossums universal Robots của nhà văn Czech, Karel Capek.

Năm 1921 trên sân khấu múa rối châu Âu đã xuất hiện con rối Robota với tên gọi là “Lực sỹ” (Force man) do các nghệ sỹ Tiệp Khắc trình diễn. Đây có thể coi là ý tưởng sáng tạo rất độc đáo của nghệ thuật đồng thời đã đặt cơ sở cho sự ra đời và phát triển của ngành Robot. Đó cũng có thể coi là sự gợi ý cho các nhà sáng chế kỹ thuật. Về những cơ cấu máy móc bắt chước những thao tác cơ bắp của con người. Cho đến nhưng năm đại chiến đại chiến thế giới thứ hai, việc triển khai ứng dụng những cơ cấu như vậy trong kỹ thuật trở thành đòi hỏi, nhu cầu thực sự, nhằm đáp ứng những thao tác cần thiết trong môi trường phóng xạ của các phòng thí nghiệm nguyên tử. Những cơ cấu điều kiển từ xa (Teleoperator) ra đời và ngày càng phát triển. Đó là những cơ cấu phỏng sinh học gồm các khâu, khớp và các dây chằng gắn liền với hệ điều hành là các cánh tay của người thao tác thông qua các cơ cấu khuếch đại cơ khí. Những cơ cấu điều khiển từ xa này có thể thực hiện nhiều thao tác như cầm nắm, nâng, hạ, đảo lật, buông thả các đối tượng trong một không gian hoạt động xác định. Tuy các thao tác khá khéo léo và tinh vi nhưng tốc độ hoạt động chậm, khả năng tải thấp và hệ điều kiển mới chỉ là thuần tuý cơ học.

Từ thập niên 50, cùng với sự phát triển của kỹ thuật điều khiển của kỹ thuật điều kiển theo chương trình số NC (Numerical Control) với sự hỗ trợ của các cơ cấu Servo (Servo Mechanism) và các hệ điện toán (Computation), ý tưởng kết hợp hệ điều kiển NC với các cơ cấu điều khiển từ xa được hình thành và triển khai nghiên cứu. Sự phối hợp tuyệt vời giữa khả năng linh hoạt, nhạy, thông minh và chính xác của hệ điều khiển số NC đã cho kết quả là một thế hệ máy móc tự động cao cấp ra đời với tên gọi “Người máy”. Khái niệm người máy công nghiệp (Industrial Robot) ra đời. Năm 1961, người máy công nghiệp (IR-Industrial Robot) đầu tiên được đưa ra thị trường, đó là Robot UNIMAT – USA với lời quảng cáo hấp dẫn: “Từ nay công nghệ chế tạo cơ khí của Hoa Kỳ đã có thêm một loại công nhân công mới. Nó không gia nhập công đoàn, không uống cà phê trong giờ nghỉ. Nó có thể làm việc liên tục 24h trong ngày mà không quan tâm đến tiền thưởng hay lương hưu. Nó nắm vững công việc phải làm trong vài phút và luôn hoàn thành tốt nhiệm vụ được giao. Nó không bao giờ tham phiền về điều kiện làm việc nóng bức, khó chịu, nguy hiểm và độc hại, cũng không kêu ca với ngững công việc buồn chán, tẻ nhạt và đơn điệu. Nó chính là người máy công ngiệp”.