Đề tài Sử dụng PLC điều khiển vị trí và hành trình trong robot cấp phôi tự động

MỤC LỤC

Chương 1

Tổng quan về Robot công nghiệp 3

1.1 Lịch sử phát triển 3

1.2 Phân loại rôbốt công nghiệp 4

1.2.1 Theo chủng loại, mức độ điều khiển 4

1.2.2 Phân loại tay máy theo cấu trúc sơ đồ động 4

1.3 Sơ đồ cấu trúc chức năng của Rôbot 6

1.4 Ứng dụng Rôbốt trong công nghiệp 8

1.4.1 Mục tiêu ứng dụng Rôbốt trong công nghiệp 8

1.4.2 Các bước ứng dụng Rôbốt 9

1.4.3 Các lĩnh vực ứng dụng Rôbôt trong công nghiệp 10

1.4.4 Nội dung nghiên cứu phát triển Rôbốt công nghiệp 14

Chương 2

Lý thuyết điều khiển tự động Rôbôt công nghiệp 22

2.1 Khái niệm chung về hệ thống điều khiển Rôbốt công nghiệp 22

2.1.1 Khái niệm về hệ thống điều khiển tự động 21

2.1.2 Các loại tín hiệu điều khỉên 23

2.2 Phân loại hệ thống điều khiển tự động 23

2.2.1 Hệ thống điều khiển hở 23

2.2.2 Hệ thống điều khiển kín 24

2.3 Phần tử logic trong hệ thống điều khiển tự động 26

2.3.1 Khái niệm về lôgic trạng thái 26

2.3.2 Phần tử RS-Flipfop có SET trội hơn 35

2.4 Hệ thống điều khiển dùng các bộ PLC 37

2.4.1 Giới thiệu chung về các bộ PLC 37

2.4.2 Các bộ phận cơ bản của hệ thống PLC 40

2.4.3 Cấu trúc của các bộ PLC 41

2.4.4 Cấu trúc bên trong của PLC 44

2.4.5 Ngôn ngữ lập trình cho PLC 52

2.4.6 Bộ PLC OMRON SYSMAC CPM2A 53

2.4.7 Bộ PLC LG K7M-DR30S 56

Chương 3

Kết cấu của hệ thống Điều khiển trong rôbốt cấp phôi tự động 60

3.1 Động cơ điện và điều khiển động cơ. 60

3.1.1 Ứng dụng truyền động điện 60

3.1.2 Động cơ điện một chiều 60

3.1.3 Động cơ bước 63

3.1.4 Động cơ biến tần 69

3.2 Cảm biến trong rôbốt công nghiệp 69

3.2.1 Giới thiệu chung 69

3.2.2 Các loại cảm biến 71

3.2.3 Cảm biến lực và cảm biễn xúc giác 76

3.2.4 Thiết bị quan sát (Visual System) 80

3.2.5 Các cảm biến thường gặp trong rôbốt gắp phôi tự động 83

3.3 Hệ thống vận hành khí nén trong rôbốt công nghiệp 84

3.3.1 Giới thiệu chung về hệ thống truyền động tự động trong

Rôbốt cấp phôi tự động 84

3.3.2 Các phần tử của hệ thống điều khiển khí nén

trong Rôbốt cấp phôi tự động 88

3.3.3 Cơ cấu chấp hành 103

3.4 Các mạch điều khiển khí nén trong rôbốt cấp phôi tự động 104

Chương 4

Phương pháp lập trình bằng Plc để điều khiển hệ thống

chấp hành trong Rôbốt công nghiệp 108

4.1 Hệ thống điều khiển thuỷ lực trong rôbốt cấp phôi tự động 108

4.1.1 Sơ qua về hệ thống lắp đặt 108

4. 2 Dùng bộ PLC OMRON CPM2A điều khiển hệ truyền động tự

động một cơ cấu chấp hành 111

4.3 Phương pháp điều khiển động cơ sử dụng

PLC LG K7M-DR30S 119

4.3.1 Chương trình điều khiển vị trí động cơ 1 chiều 119

4.3.2 Kết cấu cơ khí trong mô hình mô phỏng về điều khiển

hành trình và vị trí bằng vít me-đai ốc 122

Kết luận 128

Tài liệu tham khảo 129