Đề tài Thiết kế hệ thống đèn giao thông tại ngã tư

Đề tài: ĐIỀU KHIỂN ĐÈN GIAO THÔNG Ở NGÃ TƯ. Chương I: YÊU CẦU CÔNG NGHỆ I.TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI: Ngày nay cùng với sự phát triển kinh tế, việc đô thị hoá cũng đang gia tăng nhanh chóng. Dẫn đến lượng phương tiện lưu thông trong các đô thị cũng tăng theo. Do đó vấn đề đảm bảo giao thông trong các đô thị , đặc biệt tại các nút giao thông diễn ra thông suốt là rất quan trọng. Để việc đi lại tại các nút giao thông được thông suốt và thuận lợi thì chúng ta có thể nhờ đến sự giúp đỡ của lực lượng Cảnh sát giao thông và các lực lượng khác. Tuy nhiên, với các đô thị lớn có số nút giao thông nhiều thì khó có có đủ lực lượng để đảm nhiệm công việc này. Mặt khác việc nhờ đến sự giúp đỡ của Cảnh sát giao thông và các lực lượng khác cũng khó khăn và tốn kém. Ngày nay cùng với sự phát triển mạnh mẽ của khoa học kỹ thuật con người đã biết ứng dụng những thành tựu khoa học kỹ thuật vào trong đời sống. Đèn giao thông là một trong những thành tựu đó. Đèn giao thông là một hệ thống đèn tín hiệu hướng dẫn các phương tiện và con người tham gia giao thông tại các nút. Đèn giao thông ra đời từ rất lâu và đã chứng tỏ cho con người thấy rằng việc sử dụng đèn giao thông là không thể thiếu trong thời đại ngày nay. Việc điều khiển đèn giao thông có rất nhiều cách, có thể dùng vi điều khiển, dùng PLC. Sử dụng PLC trong điều khiển đèn giao thông có ưu điểm: + Làm việc chắc chắn, liên tục và có tuổi thọ cao. + Có thể làm việc trong nhiều điều kiện khác nhau. + Huấn luyện người sử dụng đơn giản. II.GIỚI THIỆU CÔNG NGHỆ CỦA ĐỀ TÀI: Trong phạm vi đề tài này, em thiết kế chương trình điều khiển đèn giao thông ở ngã tư. + Hệ thống đèn điều khiển các phương tiện lưu thông trên đường. Trong đó: - Hệ thống điều khiển các phương tiện tham gia giao thông trên đường gồm 12 đèn, ký hiệu (XAC,XBC,VAC,VBC,ĐAC,ĐBC). - Các hệ thống đèn làm việc ở ba chế độ: + Chế độ làm việc bình thường + Chế độ đèn vàng nhấp nháy + Chế độ điều khiển bằng tay. Tuyến A Tuyến B XAC VBC ĐBC XAC VAC ĐAC ĐBC VBC XBC XBC VBC ĐBC Sơ đồ mô phỏng cách bố trí đèn tại các nút: 1.Chế độ làm việc bình thường: +Chế độ này làm việc vào giờ lưu lượng người tham gia giao thông trên đường với mật độ bình thường. Khi ấn nút Start khởi động hệ thống thì : Start Đèn XAC, ĐBC sáng lên. 25s Đèn VAC, ĐBC sáng lên 5s Đèn XBC, ĐAC sáng lên. Đèn VBC, ĐAC sáng lên 25s 5s 2.Chế độ vàng nhấp nháy: VAC,VBC sáng lên Khi ấn N3 3s VAC,VBC tắt 1s Chế độ này làm việc khi lưu lượng người tham gia lưu thông trên đường ít, như vào lúc khuya. Sử dụng nút ấn N3 3.Chế độ điều khiển bằng tay: Chế độ này sử dụng vào giờ cao điểm khi lưu lương người tham gia lưu thông trên đường lớn. Khi ấy nếu để làm việc ở chế độ tự động thì có thể gây ách tắc giao thông và có thể để lại những hậu quả nặng nề về kinh tế. + Chế độ này sử dụng 2 nút ấn là N1, N2, N4. Trong đó N4 chọn chế độ điều khiển bằng tay. - Khi ấn nút N1 thì các đèn (XAC,ĐBC) sáng lên. Cho phép các phương tiện theo tuyến A lưu thông. Chỉ khi nào ấn N2 thì các đèn (XAC,ĐBC) mới tắt. - Khi ấn nút N2 thì các đèn (XBC,ĐAC) sáng lên. Cho phép các phương tiện theo tuyến B lưu thông. Chỉ khi nào ấn N1 thì các đèn (XBC,ĐAC) mới tắt. CHƯƠNG II : GIỚI THIỆU VỀ PLC S7_200. I.CẤU HÌNH PHẦN CỨNG: PLC, viết tắt của Programmable Logic Control, là thiết bị điều khiển logic lập trình được, cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển logic thông qua một ngôn ngữ lập trình. S7-200 là thiết bị của hãng Simens, cấu trúc theo kiểu modul và có các modul mở rộng. Thành phần cơ bản của S7-200 là khối vi xử lý CPU212 và CPU214. 1.Cấu trúc của CPU212 gồm: + 512 từ đơn (word) để lưu chương trình thuộc miền bộ nhớ đọc/ghi được và không bị mất dữ liệu nhờ có giao diện với EEPROM. Vùng nhớ này gọi là vùng nhớ non-volatile. + 512 từ đơn để lưu dữ liệu, trong đó có 100 từ nhớ đọc/ghi thuộc miền non-volatile. + 8 cổng vào logic và 6 cổng ra logic, và có thể ghép nối thêm 2 modul để mở rộng số cổng vào ra. + Tổng số cổng vào ra cực đại là 64 cổng vào và 64 cổng ra. + 64 bộ tạo thời gian trễ, trong đó có 2 Timer có độ phân giải 1 ms, 6 Timer có độ phân giải 10 ms và 54 Timer có độ phân giải là 100 ms. + 64 bộ đếm (Counter) chia làm 2 loại, một loại chỉ đếm tiến (CTU) và một loại vừa đếm tiến vừa đếm lùi (CTUD) + 368 bit nhớ đặc biệt dùng làm các bit trạng thái hoặc các bit đặt chế độ làm việc. + Có các chế độ ngắt: ngắt truyền thông, ngắt theo sườn xung, ngắt theo thời gian và ngắt báo hiệu của bộ đếm tốc độ cao (2kHz). Dữ liệu không bị mất trong khoảng thời gian 50 giờ kể từ khi PLC bị mất điện. 2.Cấu trúc của CPU214 gồm: + 2018 từ đơn (word) để lưu chương trình thuộc miền bộ nhớ đọc/ghi được và không bị mất dữ liệu nhờ có giao diện với EEPROM. Vùng nhớ này gọi là vùng nhớ non-volatile. + 2018 từ đơn để lưu dữ liệu, trong đó có 512 từ nhớ đầu đọc/ghi thuộc miền non-volatile. + 14 cổng vào logic và 10 cổng ra logic, và có thể ghép nối thêm 7 modul để mở rộng số cổng vào ra. + Tổng số cổng vào ra cực đại là 64 cổng vào và 64 cổng ra. + 128 bộ tạo thời gian trễ, trong đó có 4 Timer có độ phân giải 1 ms,16 Timer có độ phân giải 10 ms và 108 Timer có độ phân giải là 100 ms. + 128 bộ đếm (Counter) chia làm 2 loại, một loại chỉ đếm tiến (CTU) và một loại vừa đếm tiến vừa đếm lùi (CTUD) + 688 bit nhớ đặc biệt dùng làm các bit trạng thái hoặc các bit đặt chế độ làm việc. + Có các chế độ ngắt: ngắt truyền thông, ngắt theo sườn xung, ngắt theo thời gian và ngắt báo hiệu của bộ đếm tốc độ cao (2kHz) và (7kHz). + 2 bộ phát xung cho dãy xung kiểu PTO hoặc kiểu PWM. + 2 bộ điều chỉnh tương tự. Dữ liệu không bị mất trong khoảng thời gian 190 giờ kể từ khi PLC bị mất điện. 3.Mô tả các đèn báo trên S7-200: - Đèn đỏ SF: đèn sáng khi PLC đang làm việc báo hiệu hệ thống bị hỏng hóc. - Đèn xanh RUN: đèn xanh sáng chỉ định PLC đang ở chế độ làm việc. - Đèn vàng STOP: đèn sáng thông báo PLC đang ở trạng thái dừng. Dừng tất cả chương trình đang thực hiện. - Đèn xanh Ix.x: đèn sá ng báo hiệu trạng thái của tín hiệu theo giá trị của cổng. - Đèn xanh Qx.x: đèn sáng báo hiệu trạng thái của tín hiệu theo giá trị logic của cổng. 4.Cổng truyền thông: S7-200 sử dụng cổng truyền thông nối tiếp RS185 với 9 phích cắm. - Chân 1: nối đất. - Chân 2: nối nguồn 24VDC. -Chân 3: truyền và nhận dữ liệu. - Chân 4: không sử dụng. - Chân 5: đất - Chân 6: nối nguồn 5VDC 5 4 3 2 1 - Chân 7: nối nguồn 24VDC. - Chân 8: Truyền và nhận dữ liệu. 9 8 7 6 - Chân 9: không sử dụng. II.CẤU TRÚC BỘ NHỚ: 1.Phân chia bộ nhớ: Bộ nhớ của S7-200 được chia thành 4 vùng với 1 tụ có nhiệm vụ duy trì dữ liệu trong khoảng thời gian nhất định khi mất nguồn cung cấp. Bộ nhớ có tính năng động cao, đọc và ghi được trong toàn vùng, loại trừ phần các bit nhớ đặc biệt. + 4 vùng nhớ gồm: - Vùng chương trình:là miền bộ nhớ được sử dụng để lưu giữ các lệnh chương trình .Vùng này thuộc kiểu non-volatile. - Vùng tham số: là miền lưu giữ các tham số như: từ khoá, địa chỉ trạm…Nó thuộc kiểu non-volatile. - Vùng dữ liệu: là miền nhớ động, có thể truy cập theo từng bit, từng byte, từng từ đơn và từ kép. Được dùng để lưu trữ các thuật toán, các hàm truyền thông, lập bảng , các hàm dịch chuyển, xoay vòng thanh ghi, con trỏ địa chỉ. Vùng dữ liệu được chia thành nhiều miền nhớ nhỏ với các chức năng khác nhau. * V Variable memory * I Input image register * O Output image register * M Internal memory bits V0 ……………….. V1023 7 6 5 4 3 2 1 CPU212 Miền V(đọc/ghi) I0.x(x=0:7) ……………….. I7.x(x=0:7) Vùng đệm cổng vào I(đọc/ghi) Q0.x(x=0:7) ……………….. Q7.x(x=0:7) M0.x(x=0:7) ……………….. M15.x(x=0:7) Vùng đệm cổng ra Q(đọc/ghi) Vùng nhớ nội M(đọc/ghi) V0 ……………….. V4095 7 6 5 4 3 2 1 CPU214 I0.x(x=0:7) ……………….. I7.x(x=0:7) Q0.x(x=0:7) ……………….. Q7.x(x=0:7) M0.x(x=0:7) ……………….. M31.x(x=0:7) * SM Special memory bits SM0.x(x=0:7) ……………….. SM.x(x=0:7) Vùng nhớ đặc biệt SM(chỉ đọc) SM30.x(x=0:7) ……………….. SM45.x(x=0:7) Vùng nhớ đặc biệt (đọc/ghi) SM0.x(x=0:7) ……………….. SM.x(x=0:7) SM30.x(x=0:7) ……………….. SM85.x(x=0:7) + Vùng đối tượng: được sử dụng để lưu trữ cho các đối tượng lập trình như các giá trị tức thời, giá trị đặt trước của bộ đếm, hay Timer. Dữ liệu kiểu đối tượng bao gồm các thanh ghi của Timer, bộ đếm, các bộ đếm tốc độ cao, bộ đệm vào/ra tương tự và các thanh ghi Accumulator(AC). Vùng đối tượng cũng được phân ra thành nhiều vùng nhỏ. 15 ……. ……. 0 CPU212 T0(word) : T63 bit T0 T63 Timer (đọc/ghi) C0(word) : C63 C0 C63 AW0(word) : AW30 Bộ đếm (đọc/ghi) Bộ đệm cổng vào tương tự(chỉ đọc) 15 ……. ……. 0 CPU214 T0(word) : T127 bit T0 T127 C0(word) : C127 C0 C127 AW0(word) : AW30 AQW0(word) : . AQW30 Bộ đệm cổng ra tương tự (chỉ ghi) AQW0(word) : AQW30 2.Thực hiện chương trình trong PLC S7-200: PLC thực hiện chương trình theo chu trình lặp. Mỗi chu trình được gọi là một vòng quét (scan). Mỗi vòng quét bắt đầu từ giai đoạn đọc dữ liệu từ các cổng vào vùng đệm ảo, tiếp theo là giai đoạn thực hiện chương trình. Trong vòng quét chương trình được thực hiện bằng lệnh đầu tiên và kết thúc bằng lệnh kết thúc (MEND). Sau giai đoạn thực hiện chương trình là giai đoạn truyền thông nội bộ và kiểm lỗi. Vòng quét được kết thúc bằng giai đoạn chuyển các nội dung từ bộ đệm ảo tới các cổng ra. 1.Nhập dữ liệu từ ngoại vi vào bộ đệm ảo 4.Chuyển dữ liệu từ bộ 2.Thực hiện đệm ảo ra ngoại vi chương trình 3.Truyền thông nội bộ và kiểm lỗi. + Trong quá trình thực hiện chương trình nếu gặp lệnh vào ra ngay lập tức thì hệ thống sẽ dừng tất cả mọi công việc đang thực hiện, ngay cả chương trình xử lý ngắt để thực hiện lệnh này một cách trực tiếp với cổng vào ra. + Các chương trình xử lý ngắt chỉ được thực hiện trong vòng quét khi xuất hiện tín hiệu báo ngắt và có thể xảy ra ở bất cứ điểm nào trong vòng quét. 3.Cấu trúc chưong trình trong PLC S7-200: Các chương trình trong PLC S7-200 có cấu trúc bao gồm chương trình chính (main program) và sau đó đến các chương trình con và các chương trình xử lý ngắt. + Chương trình chính được kết thúc bằng lệnh kết thúc chương trình MEND. + Chương trình con là một bộ phận của chương trình chính và được viết sau lệnh kết thúc chương trình chính. + Chương trình xử lý ngắt là một bộ phận của chương trình chính. Nếu cần sử dụng thì chương trình xử lý ngắt phải viết sau lệnh kết thúc chương trình chính. Main program . . MEND Thực hiện trong một vòng quét. SBR 0 Chương trình con thứ nhất . . RET Thực hiện khi chương trình chính gọi. SBR Chương trình con thứ n . . RET INT 0 chương trình xử lý ngắt thứ nhất . . RET INT n Chương trình xử lý ngắt n. . . RET Thực hiện khicó tín hiệu báo ngắt. 4.Ngôn ngữ lập trình của S7-200: 4.1.Phương pháp lập trình: S7-200 biểu diễn một mạch logic bằng một dãy các lệnh lập trình. Trong S7-200 có các phương pháp lập trình sau: + Phương pháp hình thang (Lader Logic viết tắt LAD). + Phương pháp liệt kê (Statement List viết tắt STL). Các chương trình viết trong LAD thiết bị có thể tự động chuyển sang kiểu STL, ngược lại chương trình viết theo kiểu STL chưa chắc chuyển sang được kiểu LAD. 4.1.1. Định nghĩa về LAD: LAD là ngôn ngữ lập trình đồ hoạ. Các thành phần cơ bản dùng trong LAD tương ứng với các thành phần của bảng điều khiển bằng rơle. Trong LAD các phần tử cơ bản dùng để biểu diễn lệnh logic như sau: + Tiếp điểm mô tả các tiếp điểm của rơle: - Tiếp điểm thường mở - Tiếp điểm thường kín + Hộp: biểu tượng cho nhiều hàm khác nhau, nó làm việc khi có dòng điện chạy qua nó. Các hàm được biểu diễn bằng hộp:Timer, Counter và các hàm toán học. + Cuộn dây , mô tả rơle và được mắc theo chiều dòng điện cung cấp. 4.1.2. Định nghĩa về STL: Phương pháp liệt kê là phương pháp thể hiện chương trình dưới dạng tập hợp các câu lệnh .Mọi câu lệnh trong chương trình ,kể cả những lệnh hình thức biến điều một chức năng của PLC. Định nghĩa về ngăn xếp(logic stack) S0 S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8 S0-Bit đầu tiên của ngăn xếp. S1-Bit thứ hai của ngăn xếp. S2-Bit thứ ba của ngăn xếp. S3-Bit thứ tư của ngăn xếp. S4-Bit thứ năm của ngăn xếp. S5-Bit thứ sáu của ngăn xếp. S6-Bit thứ bảy của ngăn xếp. S7-Bit thứ tám của ngăn xếp. S8-Bit thứ chín của ngăn xếp. Tất cả các thuật toán liên quan đến ngăn xếp chỉ làm việc với bit đầu tiên hoặc bit đầu tiên với bit thứ hai của ngăn xếp.Khi phối hợp hai bit đầu tiên của ngăn xếp,thì ngăn xếp sẽ được kéo lên một bit. 5.Bảng lệnh của PLC S7-200: Hệ lệnh của PLC S7-200 được chia làm 3 nhóm lệnh: - Các lệnh khi thực hiện thì làm việc độc lập không phụ thuộc giá trị logic của ngăn xếp. - Các lệnh chỉ thực hiện khi bit đầu tiên của ngăn xếp có giá trị logic bằng 1. - Các nhãn lệnh đánh dấu vị trí trong tập lệnh. Cả phương pháp LAD và STL đều sử dụng ký hiệu 1 để chỉ định việc thực hiện tức thời. *Bảng 1:Các lệnh thực hiện vô điều kiện trong S7-200: Tên lệnh Mô tả = n Giá trị của bit đầu tiên trong ngăn xếp sẽ được sao chép sang điểm n chỉ dẫn trong lệnh. =1 n Giá trị của bit đầu tiên trong ngăn xếp sẽ được sao chép trực tiếp sang điểm n ngay khi lệnh được thực hiện.. A n Giá trị bit đầu tiên trong ngăn xếp được thực hiện bằng phép tính AND với điểm n được chỉ dẫn trong lệnh. Kết quả được ghi lại vào bit đầu tiên của ngăn xếp. A,B<= n1,n2 Thực hiện phép tính AND giữa giá trị của bit đầu tiên trong ngăn xếpvới giá trị 1 nếu giá trị byte n1 không lớn hơn giá trị byte n2. Kết quả được ghi lại vào bit đầu tiên của ngăn xếp. AB n1=n2 Thực hiện phép tính AND giữa giá trị của bit đầu tiên trong ngăn xếpvới giá trị 1 nếu giá trị của hai byte n1 và n2 thoả mãn điều kiện n1=n2. Kết quả được ghi lại vào bit đầu tiên của ngăn xếp. AB >=n1,n2 Thực hiện phép tính AND giữa giá trị của bit đầu tiên trong ngăn xếpvới giá trị 1 nếu nội dung của hai byte n1và n2 thoả mãn điều kiện n1>=n2. Kết quả được ghi lại vào bit đầu tiên của ngăn xếp. AD =n1,n2 Thực hiện phép tính AND giữa giá trị của bit đầu tiên trong ngăn xếpvới giá trị 1 nếu nội dung của hai từ kép n1và n2 thoả mãn điều kiện n1<=n2. Kết quả được ghi lại vào bit đầu tiên của ngăn xếp. AD =n1,n2 Thực hiện phép tính AND giữa giá trị của bit đầu tiên trong ngăn xếpvới giá trị 1nội dung của hai từ kép n1và n2 thoả mãn điều kiện n1=n2. Kết quả được ghi lại vào bit đầu tiên của ngăn xếp. AD >=n1,n2 Thực hiện phép tính AND giữa giá trị của bit đầu tiên trong ngăn xếpvới giá trị 1 nếu nội dung của hai từ kép n1 và n2 thoả mãn điều kiện n1>=n2. Kết quả được ghi lại vào bit đầu tiên của ngăn xếp. AR =n1,n2 Thực hiện phép tính AND giữa giá trị của bit đầu tiên trong ngăn xếpvới giá trị 1nội dung của hai hai số thực n1và n2 thoả mãn điều kiện n1=n2. Kết quả được ghi lại vào bit đầu tiên của ngăn xếp. *Bảng 2:Các lệnh có điều kiện(chỉ thực hiện khi bit đầu tiên của ngăn xếp bằng 1) Tên lệnh Mô tả +D IN1,IN2 Thực hiện phép cộng hai số nguyên kiểu từ kép IN1 và IN2. Kết quả được ghi lại vào IN2. +I IN1,IN2 Thực hiện phép cộng hai số nguyên kiểu từ IN1 và IN2. Kết quả được ghi lại vào IN2. -D IN1,IN2 Thực hiện phép trừ hai số nguyên kiểu từ kép IN1 và IN2. Kết quả được ghi lại vào IN2. -I IN1,IN2 Thực hiện phép trừ hai số nguyên kiểu từ IN1 và IN2. Kết quả được ghi lại vào IN2. +R IN1,IN2(5) Thực hiện phép cộng hai số thực (32 bit) IN1 và IN2. Kết quả được ghi lại vào IN2. -R IN1,IN2(5) Thực hiện phép trừ hai số thực (32 bit) IN1 và IN2. Kết quả được ghi lại vào IN2. *R IN1,IN2(5) Thực hiện phép nhân hai số thực (32 bit) IN1 và IN2. Kết quả được ghi lại vào IN2. /R IN1,IN2 Thực hiện phép chia hai số thực(32 bit) IN1 và IN2. Kết quả được ghi lại vào IN2. ANDD IN1,IN2 Thực hiện toán tử logic AND giữa các giá trị kiểu từ kép IN1,IN2. Kết quả được ghi lại vào IN2. ANDW IN1,IN2 Thực hiện toán tử logic AND giữa các giá trị kiểu từ IN1,IN2. Kết quả được ghi lại vào IN2. ATII IN,OUT,LEN Biến đổi một xâu ký tự kiểu ASCII từ vị trí IN(kiểu byte) với độ dài LEN(kiểu byte) sang mã hexa(cơ số 16) và ghi vào mảng kể từ byte OUT. ATT DATA,TABLE Nối một giá trị kiểu từ DATA(2 byte) vào bảng TABLE. BCDI IN Biến đổi một giá trị từ mã BCD có độ dài là 2 byte sang kiểu nguyên . Kết quả được ghi vào IN. BMB IN,OUT,N Sao chép một mảng N byte kể từ vị trí IN(byte)vào mảng có vị trí đầu là OUT(2 byte). BMW IN,OUT,N Sao chép một mảng từ (2 byte) vớiđộ dài IN(1 byte) và vị trí IN(2 byte) vào mảng có vị trí đầu là OUT(kiểu byte). CALL n(6),(1) Gọi chương trình con được đánh nhãn CRET (3)(1)(4) Kết thúc chương trình con và trả điều khiển về chương trình đã gọi nó. CRETI (3)(2)(4) Kết thúc chương trình xử lý ngắt và trả điều khiển về chương trình chính. DECD IN Giảm giá trị của từ kép IN đi một đơn vị. DECO IN,OUT Giải mã giá trị của 1 byte IN, sau đó gán giá trị 1 vào bit của từ OUT(2 byte) có chỉ số IN. DECW IN Giảm giá trị của từ IN đi một đơn vị. DISI (1) Vô hiệu hoá tất cả các ngắt DIV IN1,IN2 Chia số nguyên 16 bit, được xác định là từ thấp của IN2(kiểu từ kép)cho IN1 kiểu từ. Kết quả ghi lại vào IN2. DTCII EVENT Vô hiệu hoá một ngắt kiểu EVENT DTR IN,OUT(5) Chuyển đổi một số nguyên 32 bit IN có dấu sang thành một số thực 32 bit OUT. ENCO IN,OUT Chuyển đổi chỉ số của bit thấp nhất có giá trị logic 1 trong từ IN sang thành số nguyên và ghi vào 4 bit cuốicủa byte OUT ENI (1) Đặt tất cả các ngắt vào chế độ tích cực FIFO TABLE,DATA(5) Lấy giá trị đã được cho vào bit đầu tiên ra khỏi bảng và chuyển nó lên vùng dữ liệu DATA được chỉ dẫn trong lệnh. FILL IN,OUT,N Đổi giá trị của từ IN vào một mảng nhớ gồm N từ(N có kiểu byte) bắt đầu từ vị trí OUT(kiểu từ). FND< SRC,PATRN,IND(5) Xác định vị trí ô nhớ trong bảng SRC(kiểu từ),kể từ ô cho bởi INDX(kiểu từ,=0 nếu tìm từ đầu bảng) mà ở đó giá trị nhỏ hơn giá trị của PATRN FND SRC,PATRN, INDX(5) Xác định vị trí ô nhớ trong bảng SRC(kiểu từ),kể từ ô cho bởi INDX(kiểu từ,=0 nếu tìm từ đầu bảng) mà ở đó giá trị khác giá trị của PATRN. FND> SRC,PATRN,IND(5) Xác định vị trí ô nhớ trong bảng SRC(kiểu từ),kể từ ô cho bởi INDX(kiểu từ,=0 nếu tìm từ đầu bảng) mà ở đó giá trị lớn hơn giá trị của PATRN. FN= SRC,PATRN,IND(5) Xác định vị trí ô nhớ trong bảng SRC(kiểu từ),kể từ ô cho bởi INDX(kiểu từ,=0 nếu tìm từ đầu bảng) mà ở đó giá trị bằng giá trị của PATRN. FOR INDEX,INITIAL, FINAL(1)(5) Thực hiện các lệnh nằm giữa FOR và NEXT theo kiểu xoay vòng với bộ đếm số vòng INDEX(kiểu từ), bắt đầu từ vòng số INITIAL(kiểu từ) và kết thúc tại vòng số FINAL(từ). IIDEF IISC,MODE(1) Xác định kiểu thuật toán MODE cho bộ đếm có tốc độ cao IISc(byte). *Bảng 3:Các lệnh đặt nhãn. Tên lệnh Mô tả INT n(1)(2)(4) Khai báo nhãn cho chương trình xử lý ngắt LBL xx Đặt nhãn xx trong chương trình, định hướng cho lệnh nhảy JMP NEXT (1)(5)(7) Lệnh kết thúc vòng lặp FOR……………..NEXT. NOP Lệnh rỗng SBR n(1)(2)(4) Khai báo nhãn cho chương trình con. Chú thích: Những lệnh không thực hiện trong chương trình xử lý ngắt. Lệnh INT chỉ có thể được sử dụng là lệnh bắt đầu của chương trình xử lý ngắt. Những lệnh không thực hiện trong một chương trình con. Lệnh SBR chỉ có thể là lệnh bắt đầu chương trình con. Những lệnh có kèm theo chức năng ghi lại nội dung của stack trước đó. Những lệnh không sử dụng trong chương trình chính. Những lệnh chỉ cho CPU214. Ghi nhớ lại nội dung tức thời của stack. Đặt TOS lên 1 và gán giá trị logic 0 váo cac bit còn lại của stack. Đặt TOS lên 1. CHƯƠNG III: THIẾT KẾ CHƯƠNG TRÌNH I. PHÂN CÔNG VÀO RA: TÊN ĐỊA CHỈ CHỨC NĂNG Stop 10.0 Dừng hệ thống Start I0.1 Khởi động hệ thống tự động K Q0.0 Cung cấp điện cho hệ thống K1 Q0.1 Điều khiển đèn xanh tuyến A K2 Q0.2 Điều khiển đèn đỏ tuyến B K3 Q0.3 Điều khiển đèn vàng tuyến A K4 Q0.4 Điều khiển đèn đỏ tuyến A K5 Q0.5 Điều khiển đèn xanh tuyến B K6 Q0.6 Điều khiển đèn vàng tuyến B Bộ đếm thời gian T37 T37 Điều khiển thời gian sáng của đèn xanh tuyến A Bộ đếm thời gian T38 T38 Điều khiển thời gian sáng của đèn vàng tuyến A Bộ đếm thời gian T39 T39 Điều khiển thời gian sáng của đèn xanh tuyến B Bộ đếm thời gian T40 T40 Điều khiển thời gian sáng của đèn vàng tuyến B Bộ đếm thời gian T41 T41 Điều khiển thời gian sáng của đèn vàng trong chế độ đèn vàng nhấp nháy Bộ đếm thời gian T42 T42 Điều khiển thời gian tắt của đèn vàng trong chế độ đèn vàng nhấp nháy N1 I1.0 Nút ấn điều khiển đèn XAC, ĐBC trong chế độ bằng tay. N2 I1.1 Nút ấn điều khiển đèn XBC, ĐAC trong chế độ bằng tay. N3 I2.0 Nút ấn điều khiển chế độ vàng nhấp nháy. K7 Q1.0 Điều khiển đèn XAC, ĐBC trong ché độ bằng tay. K8 Q1.1 Điều khiển đèn XBC, ĐAC trong ché độ bằng tay. K9 Q2.0 Phần tử hỗ trợ trong chế độ đèn vàng nhấp nháy K10 Q2.1 Đièu khiển đèn vàng trong chế độ đèn vàng nhấp nháy K11 Q2.2 Phần tử hỗ trợ trong chế độ đèn vàng nhấp nháy I. LƯU ĐỒ THUẬT TOÁN: Đúng Start I0.0=0 I0.1=1 Đúng Sai I0.0=0;I2.0=1 Đúng Q0.1=1;Q0.2=1 I0.0=0 I1.1=1 I1.0=1 Sai 25 s Đúng Đúng Q0.3=1;Q0.6=1 Q0.1=0;Q0.2=1;Q0.3=1; (2) 5 s Q0.2=0;Q0.3=0;Q0.4=1; Q0.5=1 3 s Q0.3=0;Q0.6=0 1 s Đúng Đúng Q0.3=1;Q0.6=1 Đúng 25 s I0.0=0; I2.0=1 Sai Q0.4=1;Q0.5=0;Q0.6=1 5 s Đúng I0.0=0 I0.1=1 Đúng Đúng END Q0.4=0;Q0.6=0;Q0.1=1; Q0.2=1 1.Chế độ bình thường: 2.Lưu đồ thuật toán khối điều khiển bằng tay: I1.0=1 Sai I1.1=1 Sai Q0.1=1 Q0.2=1 Q0.5=1 Q0.6=1 I1.1=0 I1.0=1 Đúng Đúng END I2.1=1 I0.0=0 Sai Đúng I2.1=1 I0.0=0 Đúng Sai (2) III.GIẢN ĐỒ THỜI GIAN: Chế độ tự động lúc bình thường: Stop Start K K1 K2 K3 K4 K5 K6 T37 T38 T39 T40 25 s 5 s 25 s 5 s 25 s 5 s 25 s 2.Chế độ vàng nhấp nháy. Stop N3 K9 K10 K11 T41 T42 3 s 3 s 1 s 1 s IV.CHƯƠNG TRÌNH VIẾT THEO NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH LAD: Nextwork 1: Khởi động hệ thống I0.0 I0.1 Q0.0 Q1.0 Q1.1 Q2.0 Q0.0 Nextwork 2: Đèn xanh tuyến A Q0.1 Q0.0 T37 T39 Q1.0 Nextwork 3: Đèn đỏ tuyến B Q0.2 Q0.0 T38 Q1.0 Nextwork 4 : Thời gian sáng của đèn xanh Q1.0 T39 IN TON PT T37 K250 Nextwork 5 : Đèn vàng tuyến A Q0.3 Q0.0 T37 T38 Q2.1 Nextwork 6: Thời gian sáng của đèn vàng IN TON PT T38 K50 Q0.0 T37 T39 Nextwork 7: Đèn đỏ tuyến A Q0.4 Q0.0 T38 T40 Q1.1 Nextwork 8: Đèn xanh tuyến B Q0.5 Q0.0 T38 T39 Q1.1 Nextwork 9 : Thời gian sáng của đèn xanh Q0.0 T38 T40 IN TON PT K250 T39 Nextwork 10: Đèn vàng tuyến B Q0.6 T39 Q0.0 Q2.1 Nextwork 11: Thời gian sáng của đèn vàng IN TON PT K50 T40 T39 Q0.0 Nextwork 12: Chế độ đèn vàng nhấp nháy I0.0 I2.0 Q0.0 Q1.0 Q1.1 Q2.0 Q2.0 Nextwork 13: Phần tử hỗ trợ Q2.1 Q2.0 Q2.2 Nextwork 14: Thời gian sáng của đèn vàng Q2.2 IN TON PT K30 Nextwork 15: Phần tử hỗ trợ Q2.2 Q2.0 T41 T42 Q2.2 Q2.0 Nextwork 16: Thời gian tắt của đèn vàng Q2.2 IN TON PT K10 Q2.0 T41 T42 Nextwork 17 : Chế độ điều khiển bằng tay đèn XAC và ĐBC I0.0 I1.0 Q0.0 Q1.0 Q1.1 Q2.0 Q1.0 Nextwork 18 : Chế độ điều khiển bằng tay đèn XBC và ĐAC I0.0 I1.1 Q0.0 Q1.0 Q1.1 Q2.0 Q1.1