Đề tài Tự động điều chỉnh tốc độ động cơ xoay chiều một pha bằng biến tần áp gián tiếp

g số. d) Điều chỉnh tần số bằng phương pháp véc tơ không gian Qua sự phân tích một số phương pháp điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ nêu trên ta thấy, hầu hết các phương pháp đó đều có đặc điểm là không sử dụng các thiết bị phản hồi nên mặc dù đạt được sự tối ưu về giá thành song mục tiêu quan trọng là chất lượng điều khiển lại chưa đạt được độ chính xác cao. Sự định hướng của trường rotor không được sử dụng, trạng thái của động cơ bị bỏ qua, mô men không được điều khiển... Kỹ thuật điều khiển này gọi là điều khiển vô hướng. Mặt khác chúng ta đều đã biết động cơ không đồng bộ là thiết bị mang tính chất phi tuyến, mặc dù đã bỏ qua ảnh hưởng của bão hoà từ, tổn thất trong lõi thép và các thành phần sóng hài bậc cao nhưng chúng ta vẫn gặp rất nhiều khó khăn trong việc điều chỉnh tốc độ động cơ vì quá trình điện từ trong động cơ không đồng bộ hết sức phức tạp. Phần cảm và phần ứng của động cơ có quan hệ chặt chẽ với nhau. Với mong 26 muốn làm sao chế ngự được hoàn toàn động cơ không đồng bộ đạt được chất lượng truyền động như động cơ một chiều, người ta đã đưa ra một phương pháp điều khiển đó là phương pháp điều chế véc tơ không gian. Nội dung của phương pháp này là người ta biến các đại lượng véc tơ dòng điện, điện áp và từ thông từ hệ toạ độ ba pha về hệ toạ độ hai pha (dq), hệ toạ độ này quay đồng bộ với từ trường quay. Tiến hành điều khiển và khảo sát trên hệ toạ độ dq và khi có kết quả ta quy đổi ngược trở về hệ toạ độ ba pha để tạo ra các tín hiệu điều khiển bộ biến tần bằng các thay đổi độ rộng xung (PWM). Hệ truyền động động cơ không đồng bộ điều khiển tần số theo phương pháp không gian vec tơ cho phép điều chỉnh tốc độ động cơ trong phạm vi rộng, có khả năng sinh mô men quay ở tốc độ thấp (thậm chí ở tốc độ 0) và điều chỉnh trơn một cách tuỳ ý. Tốc độ đạt được độ chính xác cao, đáp ứng mô men tốt. Xuất phát từ cơ sở đó hiện nay các nhà khoa học đã và đang đi sâu nghiên cứu để tìm ra một phương pháp điều khiển tối ưu nhất cho động cơ không đồng bộ. Trong đó, phương pháp điều khiển tần số tựa theo từ thông rotor sẽ là một trong những hướng phát triển chính của hệ truyền động xoay chiều trong những năm tới. Với sự phát triển của công nghệ điện tử và bán dẫn công suất, việc tính toán, đo các giá trị thực đã được gói trọn trên một bản mạch. Vấn đề chủ chốt của một hệ điều khiển vào lúc đó chỉ còn là thuật toán điều khiển. Như vậy nếu giải quyết được vấn đề trên thì hệ truyền động động cơ không đồng bộ sẽ dần thay thế hệ truyền động động cơ một chiều trong hầu hết các lĩnh vực, kể cả công nghệ cao như hệ điều khiển chương trình người máy. Cũng từ đó ta dễ dàng phân lập các hệ truyền động để nâng cao chất lượng công nghệ. Như vậy ta đã góp phần vào vấn đề mấu chốt là kinh tế và chất lượng. 2.1.4 Bộ biến tần áp bán dẫn Có nhiều loại biến tần nhưng do giới hạn của đề tài chỉ nghiên cứu về 27 biến tần áp. Nghịch lưu độc lập nguồn điện áp là nghịch lưu mà ở dạng điện áp ở đầu ra của nó được xác định chỉ bằng việc đóng, ngắt các khoá điện tử trong nghịch lưu, còn dạng dòng điện thì phụ thuộc vào tính chất của phụ tải. Khi nghịch lưu độc lập nguồn điện áp làm việc với tải phản kháng cần phải đảm bảo khả năng trao đổi năng lượng phản kháng giữa tải và nguồn điện áp một chiều. Tụ điện có dung lượng đủ lớn đấu song song ở đầu vào nghịch lưu độc lập nguồn điện áp, còn sơ đồ đấu song song ngược với nghịch lưu độc lập nguồn điện áp được gọi là chỉnh lưu ngược. Điều này cho phép dòng điện chảy trong mạch tải lệch pha so với điện áp tải. Hình 2.3 Sơ đồ mạch lực của bộ biến tần nguồn áp một pha dùng Transitor 28 Hình 2.4 Điện áp tải (u), dòng điện tải (i) và dòng nguồn(is) Hoạt động của sơ đồ Giả thiết T2 và T4 đang cho dòng chảy qua ( dòng tải đi từ B đến A). Khi t = 0, cho xung điều khiển mở T1 và T3 , T2 và T4 bị khoá lại (do thiết bị chuyển mạch thực hiện). Dòng tải i = - Im không thể đảo chiều một cách đột ngột. Nó tiếp tục chảy theo chiều cũ nhưng theo mạch: D5 → E→ D7 → Z → D5 và suy giảm dần. D5 và D7 dẫn dòng khiến T1và T3 vừa kịp mở đã bị khoá lại. Điện áp trên tải là U = E. Khi t = t1, i = 0, D1 và D3 bị khoá lại, T1 và T3 sẽ mở lại nếu còn xung điều khiển tác động ở các cực điều khiển của T1 và T3, dòng tải i > 0 và tăng trưởng, chảy theo chiều từ A đến B. Giai đoạn từ t = 0 đến t1 là giai đoạn hoàn năng lượng. Khi t = T/2, cho xung điều khiển mở T2 và T4, T1 và T3 bị khoá lại. Dòng tải i chạy qua D6 và D8 khiến cho T2 và T4 vừa kịp mở đã khoá lại. Khi t = t3, i = 0, T2 và T4 sẽ mở lại, i < 0, chảy theo chiều từ B đến A, … Dòng tải i biến thiên theo theo quy luật hàm mũ giữa hai giá trị Im và - Im. Biểu thức của dòng tải i 29 Khi bắt đầu cho xung mở T1 và T3, ta có phương trình: Ldi/dt + Ri = E , (2.7) di/dt + ai = a E/R Dưới dạng toán tử Laplace, ta có: pI(p) – i(0) + aI(p) = aE/Rp trong đó sơ kiện i(0) = - Im và a = R/L. Do đó ( ) atmat eIe1i RE −− −−= (2.8) Tương tự như vậy, khi cho xung mở T2 và T4 ta có phương trình: - Ldi/td – Ri = E Và i = ( ) ( ) m -a t-T/2 -a t-T/2E 1- e + I e R ⎡ ⎤⎢ ⎥⎣ ⎦ (2.9) Dòng nguồn Chúng ta quy ước: is > 0 khi nguồn nuôi cung cấp năng lượng cho tải, tức là khi các transitor dẫn dòng; is < 0 khi tải trả năng lượng về nguồn nuôi, tức là các điot dẫn dòng. Dòng điện is là dòng điện xoay chiều dạng răng cưa. Chất lượng điện áp tải và dòng tải Điện áp tải có dạng “sin chữ nhật”, đối xứng. Nó là một hàm lẻ, chu kỳ. Triển khai Fourier của nó gồm các số hạng sóng sin: u = 4Eπ (sinωt + 1 3 sin3ωt + 1 5 sin5ωt+ …) (2.10) Biên độ của số hạng thứ 10 bằng 5,2% biên độ số hạng thứ nhất. Mạch tải là động cơ nên gồm có thành phần R và L. Tổng trở của mạch tải liên quan đến bậc của sóng hài như sau: Zn = ( )22R + nωL 30 Trong đó n = 1, 3, 5, 7… Vì Z5 > Z3 > Z1 nên biên độ sóng hài của dòng tải giảm nhanh so với sự suy giảm của biên độ sóng hài điện áp tải. Biên độ của số hạng thứ 3 của dòng tải chỉ còn bằng 5,4% biên độ của số hạng thứ nhất của nó. Như vậy đối với tải cảm kháng, ta chỉ cần lấy 3 số hạng đầu trong khai triển Fourier của điện áp tải để tính toán cũng khá chính xác. Sơ đồ điều biến độ rộng xung PMW (Pluse Width Modulation) Thiết bị biến tần trình bày ở trên chỉ tạo ra được dạng điện áp xoay chiều chữ nhật, hoặc gần chữ nhật, chứa nhiều sóng hài. Muốn giảm nhỏ ảnh hưởng của sóng hài, người ta dùng các bộ lọc, và như vậy, trọng lượng và giá thành của thiết bị biến tần sẽ cao. Điều mong muốn là làm thế nào để vừa điều chỉnh được điện áp mà vẫn giảm nhỏ được ảnh hưởng của các sóng hài bậc thấp. Biện pháp điều biến độ rộng xung đáp ứng yêu cầu trên. Nội dung chính của biện pháp này như sau: - Tạo một sóng dạng sin, ur, ta gọi là sóng điều biến, có tần số bằng tần số mong muốn. - Tạo một sóng dạng tam giác, biên độ cố định, up, ta gọi là sóng mang, có tần số lớn hơn nhiều (thường là bội ba) tần số sóng điều biến. - Dùng một khâu so sánh ur và up. Các giao điểm của hai sóng này xác định khoảng phát xung điều khiển mở transitor công suất. Người ta chia điều biến độ rộng xung thành hai loại: - Điều biến độ rộng xung đơn cực: điện áp ra trên tải là một chuỗi xung, độ rộng khác nhau, có trị số 0 và ± E. - Điều biến độ rộng xung lưỡng cực: điện áp ra trên tải là một chuỗi xung, độ rộng khác nhau, có trị số ± E. Tỉ số giữa biên độ sóng điều biến và biên độ sóng mang, ký hiệu là M, được gọi là tỉ số điều biến, M = Ar + Ap . Điều chỉnh Ar cũng chính là điều chỉnh độ rộng xung. 31 Vì biên độ xung ra là E, một đại lượng cố định, nên bằng cách điều chỉnh Ar ta điều chỉnh được điện áp ra trên tải. a. Điều biến độ rộng xung đơn cực: Trên hình 2.5 trình bày giản đồ điều biến độ rộng xung đơn cực, một pha, tải R + L. Sơ đồ hoạt động như sau: Hình 2.5 Giản đồ điều biến độ rộng xung đơn cực Transitor T1 được kích bởi xung điều khiển trong nửa chu kỳ dương của sóng điều biến up, còn transitor T4 trong nửa chu kỳ âm của ur. Dòng tải i chậm pha so với điện áp tải u. Trong khoảng u và i cùng dấu, dòng tải chạy từ nguồn E ra tải qua 2 transitor. Trong khoảng u và i khác dấu, dòng tải chạy về nguồn E qua 2 điot. 32 Trong khoảng u = 0, dòng tải chạy qua một transitor của nhánh này và một điot của nhánh khác, tải bị ngắn mạch, dòng điện nguồn is = 0. Sóng hài trong điện áp tải Nếu chuyển gốc toạ độ sang O’ , điện áp tải u là một hàm chu kỳ, lẻ. Khai triển Fourier của nó chỉ chứa các thành phần sóng sin. Biên độ của sóng hài được tính theo công thức: Unm = ( ) π 0 2 E α sinθdθ π ∫ (2.11) Khi n = 1, ta có: U1m= 5 32 4 1 1 3 5 4 2 π-α π-αα α π-α α α α π-α π-α 2E sinθdθ + sinθdθ + sinθdθ + sinθdθ + sinθdθ π ⎡ ⎤⎢ ⎥⎢ ⎥⎣ ⎦∫ ∫ ∫ ∫ ∫ = [ ]1 2 3 4 54E cosα - cosα + cosα - cosα + cosαπ U2m ≈ 0 Khi n = 3, ta có: U3m= ( ) ( ) ( ) ( )( )5 3 12 4 1 3 5 4 2 3 π -α 3 π -α 3 π -α3α 3α 3α 3α 3α 3 π -α 3 π -α 2E sinΩdΩ + sinΩdΩ + sinΩdΩ + sinΩdΩ + sinΩdΩ π ⎡ ⎤⎢ ⎥⎢ ⎥⎣ ⎦∫ ∫ ∫ ∫ ∫ = [ ]1 2 3 4 54E cos3α - cos3α + cos3α - cos3α + cos3απ Biên độ của các sóng hài có dạng tổng quát như sau: Unm = ( ) i-11 1 k 4E -1 cosnα nπ∑ trong đó n = 1, 3, 5, … α1 là góc chuyển trạng thái, i biến thiên từ 1 đến k. αk là góc trạng thái cuối cùng trước π/2. Như vậy, đối với điều biến độ rộng xung đơn cực, để da tải không chứa các sóng hài bậc 3,5 và 7 cần phải có: 33 U3m = ( ) i-1k i i=1 4E -1 cos3α = 0 3π∑ , U5m = ( ) i-1k i i=1 4E -1 cosα = 0 5π∑ , U7m = ( ) i-1k i i=1 4E -1 cosα = 0 7π∑ b. Điều biến độ rộng xung lưỡng cực Trên hình 2.6 trình bày giản đồ điều biến độ rộng xung lưỡng cực với tải L + R. Hình 2.6 Giản đồ điều biến độ rộng xung lưỡng cực Tỉ số điểu biến M > 1. Các transitor được điều khiển từng cặp T1, T3 và T2, T4. Nguồn E luôn luôn được nối với tải thông qua hoặc T1, T3, hoặc T2, T4, do đó điện áp tải gồm một chuỗi xung, độ rộng khác nhau, không có những khoảng u = 0. Sóng hài trong điện áp tải 34 Nếu chuyển gốc toạ độ sang O’, dễ thấy rằng điện áp tải có dạng hàm chu kỳ, lẻ, chỉ chứa các thành phần sin. Biên độ sóng hài được tính theo công thức (2.11): U1m = 2 2 2 1 1 2 2 1 α α π -α π -α π 0 α α π -α π -α 2E sinθdθ - sinθdθ + sinθdθ - sinθdθ + sinθdθ π ⎡ ⎤⎢ ⎥⎢ ⎥⎣ ⎦∫ ∫ ∫ ∫ ∫ [ ]1 24E= 1- 2cosα + 2cosαπ U2m = 0 [ ]3 m 1 24EU 1 2cos3 2cos33= − α + απ Biểu thức tổng quát của biên độ sóng hài của điều biến độ rộng xung lưỡng cực: ( )k i 1nm i i 1 4EU 1 2 1 cos n − = ⎡ ⎤= − − α⎢ ⎥π ⎣ ⎦∑ khi u bắt đầu bằng một xung dương ( )k i-1nm i i=1 4EU = -1+ 2 -1 cosα nπ ⎡ ⎤⎢ ⎥⎣ ⎦∑ khi u bắt đầu bằng một xung âm. Đối với trường hợp đang xét, muốn loại trừ sóng hài bậc 3 và 5 cần phải có: 1-2cos 3α1 + 2cos 3α2 = 0 1-2cos 5α1 + 2cos 5α2 = 0 Bằng phương pháp tính gần đúng tìm được α1 = 23o616, α2 = 33o3. Như vậy, điện áp ra chỉ chứa sóng cơ bản và các sóng hài bậc cao 7, 9, 11… Có thể xem: 4Eu = sinω t π Nghịch lưu điện áp khi làm việc với tải có tính chất dung kháng, điện áp tăng vọt ở đầu ra của nghịch lưu độc lập nguồn điện áp (lúc thay đổi cực 35 tính điện áp trên tải) làm xuất hiện dòng điện xung rất lớn (về lý thuyết là vô cùng). Khi làm việc với tải có tính chất cảm kháng hay động cơ điện xoay chiều, đặc tính của nghịch lưu độc lập điện áp gần đạt đến đặc tính lý tưởng. Nghịch lưu độc lập nguồn điện áp dùng khoá điện tử có khả năng làm việc với phụ tải dung kháng (dòng điện vượt pha trước điện áp), chẳng hạn ở động cơ điện một chiều không vành góp. Trong trường hợp này, khi có sự tăng vọt của dòng điện thì việc chuyển mạch dòng điện giữa các van giới hạn bởi các thông số của phụ tải và tuỳ theo tốc độ tăng trưởng của dòng điện trong khoá điện tử. Sự làm việc tin cậy này của nghịch lưu độc lập nguồn điện áp chỉ có thể đạt được trong trường hợp dùng chuyển mạch cưỡng bức. Nghịch lưu độc lập nguồn điện áp được đặc trưng đơn trị với sự phụ thuộc của điện áp đầu ra vào điện áp đầu vào và thực sự không phụ thuộc vào sự thay đổi của phụ tải và hệ số công suất của nó. Đó là ưu điểm nổi bật của nghịch lưu độc lập nguồn điện áp khi làm việc với động cơ điện xoay chiều và làm cho việc sử dụng bộ biến tần khoá điện tử dùng nghịch lưu độc lập nguồn điện áp tốt hơn trong các hệ thống hở điều khiển tốc độ động cơ điện xoay chiều và khi cung cấp cho nhóm động cơ. Khi chuyển động cơ được cấp từ bộ biến tần khoá điện tử dùng nghịch lưu độc lập nguồn điện áp sang chế độ máy phát, chiều dòng điện ở đầu vào của nghịch lưu độc lập nguồn điện áp thay đổi (nếu đầu ra của bộ chỉnh lưu ngược được nối với đầu vào của nghịch lưu độc lập nguồn điện áp), nhưng không làm thay đổi cực tính của điện áp của khâu dòng điện một chiều. Tuy nhiên dòng điện qua chỉnh lưu cấp cho nghịch lưu không biến đổi chiều. Do vậy không thể thực hiện việc truyền năng lượng đã có vào mạng, và năng lượng được tạo ra bởi máy điện xoay chiều sẽ được tích luỹ vào khâu dòng điện một chiều, trong bộ lọc dùng tụ điện. Trên cơ sở về lý thuyết biến tần thì ta có sơ đồ cấu trúc của hệ biến tần động cơ được biểu diễn trên Hình 2.4. 36 Hình 2.4 Sơ đồ cấu trúc tổng quan về hệ biến tần động cơ Nguyên lý hoạt động của biến tần áp một pha: nguồn điện được cấp từ phía sơ cấp của máy biến áp có tần số f1 sau đó qua máy biến áp có điện áp thứ cấp u2. Dòng điện xoay chiều qua bộ chỉnh lưu cầu để tạo ra dòng điện một chiều. Tụ C có tác dụng lọc nhằm giảm độ đập mạch của điện áp sau khi chỉnh lưu. Sau đó dòng điện một chiều được đưa qua bộ nghịch lưu, tại đây dòng điện một chiều được biến thành dòng điện xoay chiều có tần số f2. Tần số f2 thay đổi phụ thuộc vào quá trình đóng, mở của các transitor của mạch nghịch lưu. Việc đóng, mở của các transitor được thực hiện bởi mạch điều khiển. Mạch điều khiển này nhận tín hiệu từ bộ vi xử lý đã được lập trình theo một thuật toán nhất định. 2.2 Xây dựng luật điều khiển Việc điều khiển tần số của động cơ được thực hiện nhờ mạch nghịch lưu. Tần số của dòng điện đưa vào động cơ chính là tần số đóng mở của hai cặp Transitor trong mạch nghịch lưu. Quá trình đóng mở hai cặp transitor này được thực hiện nhờ mạch điều khiển. Mạch điều khiển này và mạch lực của bộ biến tần tạo thành bộ điều chỉnh của hệ ổn định tốc độ động cơ. Việc tổng hợp hệ thống điều chỉnh sẽ được trình bày ở trong chương 3. 37 CHƯƠNG 3 XÂY DỰNG SƠ ĐỒ CẤU TRÚC BỘ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ QUAY BẰNG BIẾN TẦN ÁP MỘT PHA Khi nói đến hệ thống điều chỉnh tự động, người ta thường quan tâm đến ba vấn đề: Đối tượng điều khiển, phương pháp điều khiển và thiết bị điều khiển. Đối tượng điều khiển là động cơ không đồng bộ một pha, phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách thay đổi tần số nguồn cung cấp là phương pháp điều khiển. Còn các bộ biến tần và các thiết bị phụ khác là thiết bị điều khiển. 3.1 Hệ thống điều khiển mạch vòng kín Hệ thống điều khiển mạch vòng kín được sử dụng rất rộng rãi trong dân dụng cũng như trong công nghiệp. Trong dân dụng chúng ta gặp các hệ thống ổn định nhiệt độ bàn là, tủ lạnh… Trong kỹ thuật chúng là những hệ thống ổn địnhnhiệt độ trong các lò nung, lưu lượng trong các đường ống dẫn, điện áp ra của máy phát điện…Sơ đồ nguyên lý của hệ thống điều khiển mạch vòng kín ổn định tốc độ được biểu diễn trên Hình 3.1 Hình 3.1 Mạch vòng ổn định tốc độ ĐTĐK là đối tượng điều khiển TBĐK là thiết bị điều khiển u là tín hiệu đặt đầu vào y là tín hiệu đầu ra e là sai lệch uđk là tín hiệu điều khiển 38 Tốc độ làm việc do công nghệ yêu cầu và được gọi là tốc độ đặt, hay tốc độ mong muốn. Trong quá trình làm việc, tốc độ của động cơ thường bị thay đổi do sự biến thiên của tải, của nguồn và do đó gây ra sai lệch tốc độ thực so với tốc độ đặt. Khi có tín hiệu đầu vào u đặt ở đầu vào thì ở đầu ra sẽ có tín hiệu đầu ra là y, nhờ có cảm biến đo tốc độ mà tín hiệu đầu ra được phản hồi trở lại và nhờ có khâu so sánh ta biết được đầu ra có thoả mãn được yêu cầu của đầu vào không. Khi có sự sai lệch thì khâu so sánh sẽ đưa ra tín hiệu sai lệch và thiết bị điều khiển sẽ đưa ra tín hiệu điều khiển uđk để điều khiển đối tượng điều khiển nhằm đảm bảo tín hiệu đầu ra luôn thoả mãn yêu cầu của đầu vào. 3.2 Cảm biến tốc độ Một công việc rất quan trọng trong hệ thống điều khiển tự động là đo được các thông số của hệ thống. Việc đo này được tiến hành bởi các cảm biến. Để đo tốc độ động cơ ta dùng cảm biến tốc độ. Việc đo tốc độ động cơ từ trước cho tới nay có rất nhiều phương pháp khác nhau và mỗi một phương pháp có các ưu điểm và nhược khác nhau. Phương pháp đo tốc độ theo nguyên lý điện từ Các cảm biến theo nguyên lý này dựa trên định luật Faraday: de = - dt φ (3.1) Với e là suất điện động xuất hiện khi từ thông thay đổi một lượng dΦ trong khoảng thời gian dt. Từ thông đi qua một mạch là một hàm số có dạng: Φ(x) =Φo(x).F(x) (3.2) Trong đó x là biến số của vị trí thay đổi theo đường thẳng hoặc vị trí theo góc quay. Mọi sự thay đổi giữa nguồn từ thông ( phần cảm) và mạch có từ thông đi qua (phần ứng) sẽ làm suất hiện trong mạch một suất điện động có biên độ 39 tỷ lệ với tốc độ dịch chuyển. Suất điện động này chứa đựng tín hiệu trong nó tín hiệu ra của cảm biến. o dF(x) dxe = - dx dt φ (3.3) Các loại cảm biến hoạt động dựa trên nguyên lý này đặc trưng là tốc độ kế một chiều (máy phát tốc), tốc độ kế xoay chiều (máy phát đồng bộ). Hình 3.1 Tốc độ kế một chiều Hình 3.2 Máy phát đồng bộ Phương pháp đo tốc độ theo nguyên lý đếm xung Các cảm biến theo nguyên lý này có vật trung gian thường dùng là đĩa được chia thành p phần bằng nhau (chia theo góc ở tâm), mỗi phần mang một dấu hiệu đặc trưng như lỗ, đường vát, răng, điểm sáng (mặt phản xạ)… 40 Một cảm biến thích hợp đặt đối diện với vật trung gian để ghi nhận một cách ngắt quãng mỗi khi có một dấu hiệu đi qua và mỗi lần như vậy nó cấp một tín hiệu xung. Biểu thức của tấn số f của các tín hiệu xung này được viết dưới dạng: f = p.N (3.4) Trong đó f là tần số đo bằng Hz, p là số lượng dấu trên đĩa và N là số vòng quay của đĩa trong một giây. Việc lựa chọn loại cảm biến thích hợp để ghi nhận tín hiệu liên quan đến bản chất của vật quay, cấu tạo của vật quay và các dấu hiệu trên nó. - Cảm biến từ trở biến thiên sử dụng khi vật quay là sắt từ. - Cảm biến Hall hoặc cảm biến từ điện trở dùng trong trường hợp vật quay là một hay nhiều nam châm, hoặc vật quay tạo thành màn chắn từ một cách tuần hoàn giữa một nam châm bất động và một cảm biến. - Cảm biến quang cùng một nguồn sáng được dùng khi trên vật trung gian quay có các lỗ, đường vát hoặc mặt phản xạ. Trong đề tài này việc chọn lựa cảm biến được dựa vào đặc điểm cấu tạo của động cơ (quạt) và tín hiệu cần lấy ra. Hơn thế nữa việc xử lý tín hiệu ra của cảm biến được thực hiện bằng vi điều khiển. Vì vậy mà chúng tôi đã lựa chọn loại cảm biến để đo tốc độ là cảm biến quang. Cảm biến quang Cấu tạo và sơ đồ nguyên lý của cảm biến quang được biểu diễn trên hình 3.4. - Khối tạo nguồn tạo nguồn nuôi cho toàn mạch gồm có cầu chỉnh lưu D1 các tụ lọc và IC LM7805 để ổn nguồn 5V - Ba cặp thu phát hồng ngoại tương ứng với ba vị trí các quạt bố trí trên hệ thống. Nhiệm vụ của của cặp thu phát này là cảm nhận được vị trí thay đổi của điểm sáng. 41 - Một LM234 là IC khuyếch đại thuật toán trong nó bao gồm 4 mạch so sánh như Hình vẽ 3.3. Sử dụng để so sánh với giữa tín hiệu đặt ở đầu vào không đảo và tín hiệu đo được từ cảm biến đặt vào đầu đảo. Hình 3.3 IC khuyếch đại thuật toán LM234 42 Hình 3.4 Sơ đồ nguyên lý mạch cảm biến quang - Một IC74HC04 là IC gồm 4 cổng NOT mục đích của việc đưa thêm cổng NOT vào để tăng tính ổn định đồng thời thuận lợi cho việc đưa tín hiệu vào vi xử lí. Ngoài ra còn sử dụng một số các linh kiện khác như các biến trở dùng để đặt các giá trị. Các điện trở dùng để hạn chế dòng và các đèn LED để báo hiệu có tín hiệu hay không. 43 Trên sơ đồ Hình 3.4 có đưa ra ba đầu ra ứng với ba cảm biến. Do trong mô hình hệ thống thí nghiệm sấy có ba vị trí dùng quạt. Mỗi quạt có một cảm biến để đo tốc độ của quạt, do đó cần ba đầu ra cảm biến. + Nguyên lý hoạt động Để sử dụng để đo được tốc độ quạt thì trên các quạt cần dán các tấm phản xạ có độ phản xạ tốt. Do tốc độ của quạt là tương đối cao vì thế mà ta chỉ dán một tấm phản xạ. Đặt các đầu thu phát cách tấm phản xạ khoảng 5mm và các cặp thu phát được đặt song song với nhau. Nguyên tắc thực hiện đo bằng việc so sánh hai điện áp vào hai đầu vào đảo (U-) và không đảo (U+) của mạch so sánh. Nếu U+>U- Thì đầu ra Ura sẽ có mức cao xấp xỉ bằng điện áp nguồn nuôi. Ngược lại đầu ra sẽ có mức thấp. Phần phát luôn luôn được cấp nguồn để phát ra tia hồng ngoại khi quạt quay sẽ kéo theo tấm phản xạ đó quay theo. Khi tấm phản xạ quay đến đối diện phần phát thì tia hồng ngoại sẽ được phản xạ từ tấm phản xạ đến phần thu. Lúc này do tính chất cấu tạo của phần thu khi có ánh sáng hồng ngoại chiếu vào điện trở của nó giảm xuống rất nhanh và sự giảm này phụ thuộc vào cường độ phản xạ của phần phát. Khi đó điểm nối đầu đảo của mạch so sánh sẽ gần như được nối đất U- ≈ 0V. Điện áp này sẽ được so sánh với điện áp đặt vào đầu không đảo của bộ so sánh đó. Giá trị điện áp đầu vào không đảo của mạch so sánh sẽ được đặt và điều chỉnh bởi các biến trở ở đây đặt U+ ≈ 2V. Lúc này U+ > U- nên ở đầu ra so sánh sẽ có một điện áp Ura ≈ 5V. Ngược lại, khi mà tấm phản xạ lệch khỏi vị trí đối diện với phần phát lúc này tia phản xạ lệch khỏi phần thu nên giá trị điện trở của phần thu gần như bằng vô cùng. Vì vậy điện áp đặt vào đầu đảo của bộ so sánh sẽ xấp xỉ bằng điện áp nguồn nuôi của nó U- ≈ 5V. Lúc này thì U+ < U- nên ở đầu ra sẽ có mức thấp Ura ≈ 0V. 44 Như vậy mỗi lần có tia phản xạ đi qua thì ở đầu ra mạch so sánh sẽ cho ra một xung điện áp có biên độ xấp xỉ 5V và tần số phụ thuộc vào tần số quạt được tính theo công thức: f = p.N (3.5) Ở đây p = 1, N = 2800 vòng/phút → f = 2800 xung/phút. Vậy ứng với mỗi một xung là một vòng quay của động cơ. Nên việc đo tốc độ động cơ bây giờ trở thành việc đếm số xung phát ra từ bộ cảm biến theo quan hệ như công thức (3.5) Mặt khác số xung này sẽ được đếm bằng vi điều khiển mà hầu hết các vi điều khiển khi hoạt động đều tích cực ở mức thấp. Nên ở đầu ra của các con so sánh đều được cho qua một cổng NOT. 3.3 Cơ cấu điều chỉnh tốc độ Cơ cấu điều chỉnh tốc độ trong mạch ổn định tốc độ là bộ biến tần trong đó gồm có mạch lực của bộ biến tần, mạch điều khiển và thiết bị cảm biến. Mạch lực có tác dụng tạo ra được nguồn điện có các thông số như điện áp và dòng điện thoả mãn với các thông số của động cơ và đặc biệt là có tần số thay đổi. Mạch điều khiển trong đó có bộ vi điều khiển và các thiết bị phụ trợ có tác dụng tạo ra tín hiệu điều khiển để đóng mở các Transitor theo một 45 luật điều khiển đã được lập trình trong chương trình của vi điều khiển. Mô hình toán học của bộ điều khiển này là cơ sở quan trọng để đi tới bài toán điều khiển. Để xây dựng được mô hình toán học hệ thống ta có hai phương pháp: phương pháp lý thuyết và phương pháp thực nghiệm. Phương pháp lý thuyết phải tính toán rất phức tạp, trên cơ sở đã có mô hình của hệ thống ta tiến hành xây dựng của bộ điều khiển bằng phương pháp thực nghiệm. Thông tin hệ thống Hình 3.5 Sơ đồ hệ thống thí nghiệm sấy Hoạt động của hệ thống: Không khí được đưa vào buồng sấy qua ống dẫn 1 nhờ quạt I và được gia nhiệt và tạo ẩm đến một giá trị quy định sẵn. Sau đó không khí trong buồng trộn được thổi vào hai ống sấy II và III với một tốc độ đặt trước nhờ điều khiển tốc độ của quạt gió. 3.3.1 Hàm truyền của đối tượng điều khiển a) Phương pháp xây dựng hàm truyền cho đối tượng điều khiển 46 Để tổng hợp được bộ điều khiển, trước tiên chúng ta cần phải biết về đối tượng điều khiển, tức là cần phải có một mô hình toán học mô tả đối tượng. Việc xây dựng mô hình cho đối tượng được gọi là mô hình hoá. Trong thực tế, các phương pháp mô hình hoá được chia làm hai loại: phương pháp lý thuyết và phương pháp thực nghiệm. Phương pháp lý thuyết là phương pháp thiết lập mô hình dựa trên các định luật có sẵn về quan hệ vật lý bên trong và quan hệ giao tiếp với môi trường bên ngoài của đối tượng. Các quan hệ này được mô tả dưới dạng những phương trình toán học. Trong trường hợp sự hiểu biết về đối tượng không được đầy đủ để có thể xây dựng được một mô hình hoàn chỉnh, nhưng ta biết các thông tin ban đầu về dạng mô hình thì chúng ta phải áp dụng phương pháp thực nghiệm để hoàn thiện nốt việc xây dựng mô hình đối tượng trên cơ sở quan sát tín hiệu vào ra của đối tượng sao cho mô hình thu được bằng phương pháp thực nghiệm thoả mãn các yêu cầu của phương pháp lý thuy