Đề tài Xây dựng robot di động tránh vật cản dựa trên các sensor siêu âm và sensor địa bàn
Mục lục Giới thiệu 1 Phần 1: Tổng quan về một số vấn đề liên quan đến xây dựng một robot di động thông minh tự động tránh vật .2 Chương 1: Sơ lược về lịch sử ra đời và phát triển của robot .3 1.1. Lịch sử ra đời và phát triển 3 1.2. Các thế hệ robot .4 1.3. Xu hướng phát triển của robot hiện đại 5 Chương 2: Hệ sensor trong robot .7 2.1. Phân loại sensor .7 2.1.1. Sensor nội .7 2.1.2. Sensor ngoại .7 2.1.3. Sensor khoá 7 2.2. Một số loại sensor thường gặp .7 2.2.1. Sensor xác định khoảng cách .8 2.2.1.1. Phương pháp xác định khoảng cách bằng lượng giác .8 2.2.1.2. Phương pháp xác định khoảng cách bằng đo khoảng cách thời gian truyền song 8 2.2.2. Sensor phát hiện vật thể gần .10 2.2.2.1. Sensor siêu âm .10 Chương 3: Cơ cấu chuyển động trong robot di động 12 3.1. Phân loại motor điện 12 3.1.1. Motor một chiều .12 3.1.2. Motor bước .12 3.2. Các đặc tính của motor 13 3.2.1. Điện áp sử dụng và dòng tiêu thụ của motor .13 3.2.2. Tốc độ cực đại của motor . 13 3.2.3. Lực xoắn củamotor 13 3.3. Điều khiển chuyển động của motor .14 3.3.1. Điều khiển motor DC .14 3.3.2. Điều khiển motor bước 15 Chương 4: Khảo sát một số loại sensor sử dụng trong robot di động . 16 4.1. Sensor hồng ngoại .16 4.1.1. Sensor hồng ngoại sử dụng phát hiện màu đen trắng .16 4.1.2. Nghiên cứu các sensor hồng ngoại có mặt trên thị trường tích hợp cả bộ thu và phát trên cùng một vỏ .17 4.2. Sensor siêu âm 18 4.2.1. Sensor siêu âm MUST01d .18 4.2.2. Sensor siêu âm Devantech SRF04 . 20 4.3. Giới thiệu về sensor địa bàn CMPS03 . .22 Phần 2: Thực nghiệm thiết kế, xây dựng một robot di động tự động tránh vật .25 Chương 5: Khảo sát thiết kế bộ điều khiển robot .26 5.1. Chíp vi điều khiển Basic Stamp 2sx .26 5.2. Giới thiệu về ngôn ngữ BASIC STAMP 28 5.2.1 Một số câu lệnh chính trong Basic Stamp 30 5.3. Mạch điều khiển công suất động cơ .34 5.4. Kết cấu cơ khí của robot 36 5.4.1. Sơ đồ thiết kế .36 5.4.2 Các thành phần khác của Robot 37 Chương 6: Robot di động tránh vật cản .38 6.1. Bài toán điều khiển robot tránh vật cản .38 6.2. Các trường hợp của vật cản trên đường đi của robot 38 6.2.1 Có một vật cản nằm trên đường đi của robot 38 6.2.2. Trường hợp đặt 2 vật so le nhau .40 6.2.3. Trường hợp robot lách giữa 2 vật cản .41
Các file đính kèm theo tài liệu này:
- Xây dựng robot di động tránh vật cản dựa trên các sensor siêu âm và sensor địa bàn.pdf