Đồ án Cấu tạo và nguyên lý hoạt động của robot moto man – L10WA

Cấu tạo và nguyên lý hoạt động của Robot Moto man – L10wA 2) Cấu tạo Robot Moto man – L10WA : Gồm 2 phần chính là :Tay máy và Bộ điều khiển 2.1. Tay máy: Cho kích thước của đế và cánh tay Robot, sự giàng buộc trên gờ cánh tay thắt chặt bởi 6 cạnh M5 bởi các chốt cắm điện xoay trong lỗ M5 . Trục Loại công việc Nút hộp dạy Trục S Xoay Trục L Hạ cánh tay Trục U Đỉnh cánh tay Trục T Xoay cổ tay Trục B Uốn cong cổ tay Trục A Xoay cổ tay (trục thêm) Vùng làm việc của trục B và T: Xuất hiện bên dưới là vùng làm việc của trục B, cái nơi mà nó hoạt động không ở trên cánh tay và cổ tay. Trục T thêm chức năng thay đổi, vùng làm việc lên xuống tuỳ theo vị trí của trục B. Khi vị trí trục B ở 1550 được xem như từ vị trí ban đầu 00. Vùng dao động của trục T từ -1550 tới 2050. Hình 2.1: Vùng làm việc của trục B Vùng làm việc của cánh tay là vùng sơ đồ bởi hình cung làm bởi điểm từ 1 đến 6. Vị trí của cánh tay xuất hiện bởi mỗi điểm. Giới hạn di động bởi mỗi điểm xác định bởi góc của những đường song quy định bởi khớp nối. Những trở ngại thường gặp của cánh tay: Điều khiển hoạt động răng đĩa xích (4) hoặc trục B quay quanh cánh tay (10) với đường thẳng (P) như một trục. Góc chuyển động bánh răng (1) kết hợp trong khối cánh tay quay xung quanh góc chuyển động bánh raưng (2). Góc chuyển động bánh răg (1) bật lên trên trục bởi góc đối xứng từ sự quay xung quanh bộ bánh răng (2). Thêm góc cạnh (18) kết hợp trong khối cánh tay quay xung quanh để góc cạnh bánh răng (17) và bật lên trên trục bởi góc đối xứng từ sự quay xung quanh bộ bánh răng (17). Từ nút khởi động nó trông giống như trục T và A hoạt động với trục B. Đây là lời kêu gọi can thiệp của cánh tay, mặc dù chỉ trục B là hoạt động trục T và trục A hoạt động sau. Nguyên nhân hóc búa này trong hoạt động, để giả quyết nguyên nhân này của hệ thống MOTOMAN-L10WA là sự xắp đặt từ điều khiển vận động trục T. Hình 2.2. Vùng làm việc của trục A, B và trục T Khi trục B di chuyển, hệ thống MOTOMAN – L10WA cho phép trục T di chuyển nhưng thông thường sự di động của trục T dường như là đứng im. Khi trục B di chuyển, trục A không làm di chuyển bởi trục T. Khi trục T di chuyển, hệ thống MOTOMAN –L10WA cho phép trục a di chuyển nhưng thường sự vận động của trục A giống trục T . Trục T và A không thấy di chuyển nhưng sự điều khiển khối công việc. Nó di chuyển từng tí một của số lượng di chuyển giữa trục B và trục T như trong hình sau: Hình 2.3. Thay đổi vùng làm việc của trục B Vậy thì sự di động giữa trục T và A, vậy làm bởi sự can thiệp của cánh tay. Ví dụ : khi trục T ở vị trí 3600 từ vị trí ban đầu trục A có thể di chuyển lên xuống -1770 tới 1680. + Sự giàng buộc lên gở nổi cánh tay: Không bao giờ lỗi cách điện nguồn điện hàn từ chỗ giữ nguồn điện. Một vài chỗ giữ có bày ra các điện cực chắc chắn. Dùng chốt M5 dài 20mm cho lên nguồn điện. Vít chốt quá chặt cũng có thể là nguyên nhân hỏng vì vật nặng gán vào to hơn. Kiểm tra thật chắc Motoman ở vị trí ban đầu lên nguồn điện. Giữ nguồn điện lên sao cho không tiếp xúc với Motoman L10WA. Nếu vị trí Motoman khác hơn so với vị trí ban đầu, giữ nguồn điện hàn có thể tiếp xúc với cánh tay hoặc dưới cánh tay trong suốt quá trình trở về vị trí ban đầu. ống dẫn dây cáp đặt thừa nên bắt buộc xoắn không đưa dây cáp khi cố gắng vận động gán vào. Giữ khoảng cách giữa điểm trung tâm P xoay trục B và nguồn điện nhỏ hơn so với 425mm. Khoảng cách xác định được bắt chước chính xác từ trục B, làm tương tự như trục T. Không nên đặt cánh tay trên trục B quá xa trong vị trí của trục T có thể di chuyển tương tự hoạt động đơn như trục B bởi vì thường cánh tay can thiệp chức năng. + Khứ hồi từ vị trí ban đầu: Motoman cung cấp vị trí cho mỗi trục. Trục Robot khứ hồi từ vị trí ban đầu, Robot di chuyển định trước tư thế đối chiếu thật với hoàn cảnh. ấn nút tự động START khứ hồi từ vị trí ban đầu trong yêu cầu của trục U, trục L, trục S, trục B, trục B, trục T và trục A. Tắt đèn HOME. Cảnh báo từ sự khứ hồi vị trí ban đầu. Vị trí Motoman có thể khứ hồi từ vị trí HOME, khứ hồi từ vị trí HOME có thể theo sát đóng quá giới hạn công tắc điện hoặc gây trở ngại cho cánh tay U, cánh tay L. AL-24 xuất hiện khi trục U và trục L gây trở ngại. Cho sự chuẩn bị khứ hồi từ vị trí HOME, vị trí Robot xuất hiện trong hình sau bởi bảng dạy hoạt động. Robot có thể di chuyển lên xuống trong vùng hoạt động, đặt Robot chắc từ vị trí điều khiển chạy quá giới hạn công tắc điện, thể hiện ở AL-39. Không cản trở lối ra trong vùng dao động tại vị trí HOME khứ hồi. Nơi mà Motoman dùng như một Robot hàn, chu vi Robot như là đặt lên đồ gá hoặc cung cấp khối dây theo yêu cầu. Nếu chu vi Robot dao động từ vị trí HOME khứ hồi, cắt bớt sự trở ngại. Hình 2.4: Khứ hồi từ vị trí HOME Ghi chú: Vị trí HOME không thể thay đổi chung. Vị trí Robot khi không hàn khác từ các vị trí HOME khứ hồi trong suốt quá trình hoạt động. Hình 2.5: Robot hoàn thành trên sự khứ hồi của vị trí HOME Đánh dấu vị trí quen thuộc: Đánh dấu vị trí quen thuộc “ ” gắn trên mỗi trục . Do vậy mũi tên có thể di chuyển được phần và phần đó đứng yên thể hiện như hình dưới đây. Vị trí đánh dấu HOME là dùng kiểm tra xem nếu khứ hồi từ vị trí HOME sẽ làm chính xác. Trước hoạt động, Robot khứ hồi từ vị trí HOME kiểm tra mũi tên. Nếu một số độ lệch trong giá trị cho phép như bảng sau: Trục Nguồn gốc bề rộng nhịp đập S 6.8mm L 10mm U 10mm T 3mm B 3mm A 3.8mm Bảng 2.2: Nguồn gốc nhịp đập bề rộng trên sự theo sát Nó không cho phép vị trí HOME đặt chính xác, sửa lại vị trí HOME tìm ra công tắc điện và bám sát đánh dấu mũi tên trên sự hoàn thành khứ hồi từ vị trí HOME. Hình 2.6: Nối tiếp vị trí HOME đánh dấu Và giới hạn HOME cũng như sửa lại từ danh sách giá trị trong bảng sau: Trục Giá trị tối ưu Dao động cho phép S 250 100-400 pulses L 250 100-400 pulses U 250 100-400 pulses T 150 100-200 pulses B 150 100-200 pulses A 150 100-200 pulses Bảng 2.3: Dao động cho phép Khi khối điều khiển cắt bớt, đánh dấu mũi tên vị trí HOME được dùng đúng, Dựa vào trên từng phần, vị trí HOME có thể lệch trước. Nếu độ lệch vượt quá giá trị trong bảng trên, đánh dấu di chuyển vị trí HOME qua từ vị trí HOME mới. Cơ khí cho mỗi trục là đã cung cấp hai công tắc điện quá tải và vị trí giới hạn giữa chúng. Trạng thái gần công tắc là cung cấp tại vị trí HOME trên trục S. Thường hoạt động, sau khứ hồi vị trí HOME (Tắt nút HOME) Robot có thể di chuyển trong phần mềm giám sát dao động . Khứ hồi trước vị trí HOME, Robot có thể di chuyển lên xuống trong kiểu TEACH. Kiểm tra xem mũi tên (mũi tên chỉ vị trí HOME) của phần di chuyển gặp phần đứng yên. Robot có thể di chuyển trong khi bật quá giới hạn công tắc điện. Nếu bật quá giới hạn công tắc, nguồn tức thời đóng lại và AL-39 hiển thị trên màn hình hoạt động. + sự phục hồi nguồn quá tải: Kiểm tra tìm ra trục hoạt động quá tải. Kiểm tra nguyên nhân của sự hoạt động quá tải. Tắt nguồn cung cấp bởi nút POWER OFF trên bảng hoạt động. Mở bảng thay thế cho vào trong bảng hoạt động và sau những bước từ 5 đến 7 với nút ấn RELESE. Sự hoạt động bởi hai người là phó thác, một người giữ nút RELESE còn người kia bấm nút khởi động. ấn nút nguồn POWER ON bật nguồn cung cấp trên bảng hoạt động. Một vài giây sau ấn nút lại một lần nữa nguồn cung cấp trợ động sẽ bật lên. Trong khi ấn và giữ nút RELESE nguồn cung cấp có thể bật lên nếu chạy quá giới hạn đã được thiết lập. Đặt công tắc MODE kiểu “TEACH” và chạy quá tải trên trục liên tục từ giới hạn bởi trục đang hoạt động trên bảng dạy. kiểm tra thật chắc chắn công tắc và bám sát trong khi trục hoạt động.nếu trục di chuyển theo hướng công tắc, nó có thể bị vỡ ở điểm giới hạn. Sau sự đảm bảo theo sát di chuyển từ giới hạn công tắc, không cần ấn nút RELESE nữa. + Cảnh báo từ sự cài đặt của Motoman: Sự an toàn cứng với người khởi động không thể tiến hành di chuyển lên xuống của Motoman L10WA. Sự xắp xếp mỗi khốithống nhất nên Motoman L10WA không gây trở ngại trong suốt quá trình hoạt động. Cho vào ống dẫn kim loại nên không áp dụng cho sự hoạt động của cánh tay, bao gồm khứ hồi vị trí HOME. Nếu phó thác cho Motoman – L10WA và đặt lên đồ gá, tránh hỏng từ sự nối chân đế với đất. Nếu tiếng ồn máy phát ra từ chỗ cung cấp mối hàn. 2.2. Bộ điều khiển: 1) Nguồn: Đường truyền nguồn (200VAC, 100CAC, 24 VAC, 712VDC và +5VDC ) xuyên suốt trong khối và độc lập như là sự xuất hiện dưới đây: Hình 2.7. POWER FLOW (Motoman L10W) Sơ đồ sắp đặt điều khiển Motoman L10WA, nhưng dòng điện như Motoman - L3 sự khác nhau có chăng chỉ là một vài phần thể hiện qua bảng sau Motoman - L10W - L3 Bộ khuyếch đại khối nguồn DC JUSP-DCP30A Không sử dụng Bộ khuyếch đại Kiểu CPCR Trục S Trục L Trục U MR052KAT MR021KAT Trục T Trục B (Trục A) MR021KAT MR021KBTY1 MR011KAT (Trục W) ( MR 052KA, 082KA) (MR021KAT) Regeneration Registor MO-140W-52V Không sử dụng Reactor DE8402698 10mH – 14A 3 3 Không sử dụng Bảng 2.4: Đặc điểm kỹ thuật cơ bản Signal Fow: Hình 2.8: Signal Flow (Motoman – L10 W) + Khối tiếp xúc thống nhất ZANC – TU27: Bộ nguồn cung cấp chính khối công tắc điện, thành phần bố trí trong hình dưới đây: Hình 2.9. Khối tiếp xúc 1MCCB: Chu vi cho tất cả nguồn cung cấp Cho Sự an toàn, sự vỡ cũng vòng đi khi đã khởi động bằng cửa côngtắc hành trình. Khi cửa đã được mở, chu vi nguồn cung cấp đều được tắt ngay lập tức. Công tắc hành trình gắn trên cánh cửa trên bảnh thay thế có thể làm mất khi công tắc hành trình bật nút “OFF”, nhưng thông thường là “ON”. Ngoài ra khi cánh cửa đã mở trong suốt quá trình chạy kiểm tra. SVM: Khối nguồn trợ động tiếp xúc. + Khối nguồn cung cấp JANCD – PW02: JANCD – PW02 sát nhập nguồn cung cấp “Đóng – Mở”, sự tiếp xúc liên tục và lắp vào khối Rơle khác. Nó cung cấp với phần cuối điều khiển dưngd lại ở ngoài, điều khiển nguồn “ON - OFF”, dấu hiệu đột nhiên dừng lại, nguồn trợ động ON và điều khiển nguồn ON. Loại MY -4Z (24 VDC vòng) hình vẽ Rơle được dùng. Số Rơle giữ tại chỗ và mạch điện và Rơle “Đóng – Mở” trình bày trong hình dưới đây: Hình2.10: Khối nguồn cung cấp JANCD – PW02 Hình 2.11. Giữ Số Rơle tại chỗ và mạch điện Hình 2.12: Trạng thái Đóng mở của Rơle (1) Nguồn cung cấp liên tục và lắp vào 1RL: Khi ấn nút POWER ON, Rơle này đóng điện năng từ mạch điều khiển. Nếu hệ thống điều khiển trục trặc, Rơle này đóng mạch. 2RL: Rơle phụ của nguồn trợ động tiếp xúc, nó bật lên ngay khi ấn nút POWER ON, nếu mạch điện chạy hết công suất. 3RL: Rơle dừng đột ngột. Khi nó chạy vòng, tắt SVM. Nó bật lên khi ấn nút POWER ON, nếu mạch điện hoạt động hết công suất. 4RL: Nó bật lên khi bảng điều khiển áp dụng +24V. Nó bật lên khi ấn nút POWER ON, nếu hệ thống hoạt động hết công suất. 5RL: Phát hiện Rơle chảy ra để hãm lại, Nó bật lên khi hãm cầu chì. 1LED: Khi nguồn cung cấp từ YASNAC, và cả hai cầu chì tiếp xúc (JZNC- TU27) không xem được, 1LED (Xanh) chấp nhận truyền qua. Hình 2.13. Nối cầu chì trong khối nguồn cung cấp đóng Nếu 1LED đống, kiểm tra sau - Tắt nguồn cung cấp từ YASNAC, khối tiếp xúc nối vào đầu vào nguồn. Không chạm vào khối với việc bật nguồn cung cấp đang đống. - Tìm ra nguyên nhân và loại nó ra. - Đặt lại cầu chì với một khoảng cách và một vài tỉ lệ. - Nguồn không cung cấp từ YASNAC, kiểm tra 1LED có sáng không. ấn nút POWER ON sẽ nói về sự hoạt động. - Khi 1FU trên bộ JANCD – PW02 được thể hiện trong (Al43), nắm các thủ tục sau. (2) Với 10W tới 20W điện trở cường độ cao nối qua dây hàn và việc mô phỏng trên máy, kiểm tra sự thực hiện . nếu phát hiện lỗi, nối tiếp Yaskawa. Hình 2.14: Đầu vào / ra: + Khối Rơle JANCD-RY02: Khối cung cấp sự nối tiếp cho bộ cảm biến, han và dấu hiệu từ EW01, PW02, IO02, và cầu chì +24V. Dấu hiệu tận cùng đầu vào, Dấu hiệu tận cùng đầu ra, chọn đầu ra Rơle ở ngoài và chon chốt cắm điện giữa +24V và 0V. 1FU: Sự bảo vệ cầu chì với điện áp cao (0.5 A đèn cầu chì điện tử) 1ED: Bật lên và tắt trong sự phản ứng từ đầu vào và đầu ra. 1RL: Rơle thu nhỏ, loại MY4Z (24VDC). 2RL-28 RL: Rơle thu nhỏ, G2R-2145-V (24VDC). Khối đầu ra bên ngoài Rơle Khối này cung cấp toàn bộ 28 Rơle, bao gồm “RUNNING”, “ARC”, “WELDING ON” và “WIRE STICKING”. - Những tỉ lệ tiếp xúc 200VAC, 0,5A (điện trở, cosF=1) 30VDC, 0,5A (điện trở, cosF=1) Khi liên kết dung tích, điện trở mắc nối tiếp từ giới hạn dòng điện hạ xuống rồi tăng đột ngột dòng điện tỉ lệ tiếp xúc. Với đèn, nối dòng điện giới hạn điện trở hạ xuống tăng tỉ lệ tiếp xúc. Hình 2.15. Kết nối giữa YASNAC RX và khối điều khiển CPU: +CPU chấp nhận bộ JANCD – CP05: Sự chấp nhân đường kẻ thêm, thêm hình tròn và thêm tính toán khác, điều khiển di động của nguồn điều khiển trợ động 7 trục, sự hoạt động hàn và cung cảm biến. Xem hình khối biểu đồ cho hệ thống nguồn trợ động. Hình 2.16. Biểu đồ của hệ thống trợ động dữ liệu + Bộ nhớ và tốc độ số cao chấp nhận bộ JANCD – CP06 – 02C: Sự chấp nhận phục vụ như dữ liệu bộ nhớ, tham số bộ nhớ và hiển thị trên màn hình điều khiển. Điều hành đầu vào / ra, bảng hoạt động và hộp dạy. Từ dữ liệu và tham số dữ liệu là bộ lưu trữ và điều khiển bởi IC. RAM, bộ pin được yêu cầu. Khi pin chạy xuống, “BATTERY” hiển thị trên màn hình. Bộ pin phải đặt lại một tháng, sau sự hiển thị “BATTERY”. Nếu phát hiện bộ pin và quay lại tắt nguồn cung cấp, dữ liệu bộ lưu trữ sẽ bị lỗi. Pin sử dụng cho công nghiệp có thể không được dùng, đặc biệt nguồn cung cấp pin phải được sử dụng. Trước khi đặt lại Bộ pin Không nên mở của trước quá rộng, thử đặt lại bộ pin nhanh như có thể khi chưa có bụi. Không cẩn thận trong các bộ phận (chấp nhận máy in, tiếp xúc, cabin ) để làm sạch với nước và dầu. Chọn lựa chắc chắn vít lắp ghép, khi chúng nhỏ giọt trong cabin. Trước khi đặt lại bộ pin - ấn nút POWER ON - Lắp công tắc hành trình vào cánh cửa. Bây giờ, nguồn cung cấp có thể bật lên với việc đóng cửa - Mở cánh cửa do vậy CPU khung CP06, lên trên bên cạnh cửa trước, có thể thấy được. Tra cứu từ bảng sơ đồ bố trí. - Bật nguồn cung cấp. - Kiểm tra LED1 trên bộ CPU. - LED 1: … Bộ pin (660) yêu cầu Bộ pin YASKAWA (660) kiểu nối tiếp JANCD – GBA02. Với việc bật nguồn cung cấp, chèn nút mới của của bộ pin vao sự nối song song ( 2CN hoặc 3CN). - Tất nguồn cung cấp khi đang bật. Quay lại bộ pin hiện có và lên bộ pin mới. Dẫn qua mặc dù khoảng trống giữa pin và bộ pin. Không cẩn thận từ sự tiếp xúc với sự chấp nhận. Đóng cửa trước và lắp công tắc hành trình ON trên cửa. Bật nguồn cung cấp. COM 2 JOB HEADER JOB NO. : NAME : 0 ERASE INH 0 * 0 EDITINH 0 TAPE OUT 0 * 0 3-D SHIFT DATA 0 * 0 TOTAL ERROR TOTAL STEP 9: OFF 1: ON TOTALINST 11 BAT Kiểm tra hiển thị BATTERY trên màn hình. P:1 J: 100 S: 000 I:01 100 NOT DISPLAYED + Chỉ dẫn hàn chấp nhận Bộ JANCD – EW01: Sự chấp nhận đầu ra máy hàn số hiệu trong 2 dòng, sau một đến 2 năm thì kiểm tra. Kiểm tra số đầu ra Đầu tiên đưa chỉ dẫn kết quả trong mức tối thiểu số đầu ra từ YASNAC RX. . F 2, F 3, … 1 Sau đó, kiểm tra số đầu ra tương ứng. Chúng ở trong khoảng ± 0.3 V. Đưa chỉ dẫn làm bão hoà số đầu ra. . F 2, F 3, … 127 Chúng nằm trong khoảng +14V, ± 0.5 V hoặc trong khoảng -14V, ± 0.5 V. nếu đầu ra không nằm trong phạm vi vùng hoạt động, thay đổi những điện trở cho đúng. Mục 0 Adjustment (0 V) Output Adjustment (+14 V or – 14V) F 2 lệnh đo điện trở F 3 lệnh đo điện trở 1VR 3VR 2VR 4VR Bảng 2.5. Giá trị điện trở cho phép Trong giới hạn số đầu ra điện áp, dùng đồng hồ đo với 10KW/V. Hình 2.17. Giá trị điện trở cho phép của JANCD – EW01 + Khối nguồn trợ động, Bộ biến thế, khối DCP: (1) Khối trợ động, hiển thị khối biểu đồ điều khiển tốc độ của Robot hoạt động. Biến thế được dùng ở đầu ra, dòng di chuyển rộng với sự điều chỉnh (PWM) được dùng với việc đưa tần số sấp xỉ 1.5 KHz. Điều khiển bởi hai hệ thống mạch điện đưa sự phản hồi và vận tốc hồi tiếp, việc phản ứng cao. Từ nguồn điều khiển đơn trên 3 phần cắt giảmnên toàn bộ coqx cuă hệ thống phù hợp với nó. Sự chú ý của khoảng trống và làm nóng, máy biến thế và điện trở lên trên trong đáy cabin và sự tái tạo điện trở lên trên mặt sau. Kiểu và đặc điểm kỹ thuật của khối sau. . Cho sự vận động UGCMEN – 04 Nguồn trợ động CPCR – MR052KAT Sự trở lại trạng thái cũ 10 mH, 14A . Cho phần in vận động UGPMEM – 12 Nguồn trợ động CPCR – MR021KATY1 cho Motoman – L10W CPCR – MR021KATY1 cho Motoman – L3 Bộ biến thế 200 VAC/ 47 – 100 VAC . Cho phần in vận động UGPMEM – 09 ( Motoman – L3 ) Nguồn trợ động CPCR – MR011KAT Bộ biến thế 200 VAC / 35 – 100 VAC (2) Khối trợ động cung cấp sau sự bảo vệ máy móc và sự phát hiện hỏng. Sử dụng điện năng quá tải trên mạch điện. Sự phát hiện điện áp quá tải trong nguồn cung cấp. Đồng hồ đo tốc độ đo của thế hệ máy mở hiện hành. Phát hiện quá tốc độ bởi đồng hồ đo tốc độ của máy. Nguồn bán dẫn VcE quá điện áp. Khi một số hoạt động, nguồn trợ động SVM của YASNAC RX sẽ tắt. (3) Dấu hiệu ON (động cơ đang chuyển động) yêu cầu mở mạch điện trong PG là gửi từ CPU. (4) Thay đổi nguồn cung cấp tiếp xúc cho 200/ 230 V. Từ sự hoạt động của hệ thống bởi nguồn cung cấp 220 V hoặc 230 V, yêu cầu thay đổi sau nối tiếp. (a) Thay đổi sự tiếp xúc của máy biến thế cho phần cuối(1T). Hệ thống dây điện cho mỗi điện cực của máy biến thế (1T) cho bộ khuyếch đại CPCR – MR › KA› là yêu cầu thay đổi như sau: Điện áp cung cấp Sự nối tiếp 200 V 220 V 230V Hình 2.18. Thay đổi tiếp xúc của máy trợ động biến thế (b) Thay đổi bộ nối tiếp JUSP – DCP 30A Hệ thống dây điện cho nguồn DC cho bộ khuyếch đại JUSP – DCP 30A yêu cầu thay đổi như trong hình dưới đây: Điện áp cung cấp Sự tiếp xúc 200 V 220 V 230 V Hình 2.19. Thay đổi tiếp xúc JUSP – DCP 30A (c) Khối tiếp xúc JZNC – TU27 Sự tiếp xúc qua 2TB điện cực yêu cầu thay đổi thể hiện trong hình dưới đây: Hình 2.20: Thay đổi của cầu nối tiếp xúc cho bộ JZNC – TU27 (5) Dụng cụ đo điện thế và yêu cầu kiểm tra vị trí. Sự nối tiếp chấp nhận bộ JANCD – CU03 là chấp nhận từ sự nối lại giữa YASNAC RX và thao tác Motoman. Hình 2.21.Tiếp xúc bộ JANCD – CU03 + Điều khiển khối nguồn cung cấp CPS – 20N: Đầu vào định rõ cho khối này là giai đoạn đơn, 100VAC (80 –100V) 50 / 60 Hz. Kiểm tra một nguồn cung cấp DC hoặc hai trong một năm, làm cẩn thận vôn kế trong phạm vi dao động có thể điều chỉnh được như hình dưới đây: Hình 2.22. Điều khiển khối nguồn cung cấp Nguồn cung cấp V Sắp đặt vùng dao động V +5 4.95 – 5.1 +12 -12 11.4 – 12.6 +24 22.8 – 25.5 Bảng 2.6. Giá trị nguồn cung cấp Ghi chú: Chỉnh 5 V cho đúng với dụng cụ đo điện thế trên một đơn vị. Cung cấp nguồn 5V là đơn vị đo lường tại 5V, kiểm tra điện cực trên bộ nhớ. Vôn kế khác là đơn vị đo lường tại đầu ra trtên khối nguồn cung cấp. Điều khiển dùng vôn kế cho đơn vị đo lường. + Bảng hoạt động: Bảng hoạt động bao gồm bộ bảng (JANCD – SP02) với phím hoạt động công tắc hành trình (HMK – 3993 - 09) và giải thích các nút ấn. Bảng hoạt động chấp nhận điều khiển 9 – inch màn hình, LEDs, phím hoạt động công tắc hành trình, giải thích các nút ấn và đặt mặt phân giới với CPU. + Bảng thay thế: Bảng thay thế cung cấp các thành phần sau: . Đĩa băng từ thâu ở bề mặt chung . Chạy quá tải LS giải phóng công tắc hành trình . Sự nối RS 232C . Máy ghi băng từ chứa 100 VAC Máy băng từ dùng dữ liệu bộ nhớ, khối biểu đồ của bề mặt chung máy thu hình thể hiện trong hình dưới đây: Hình 2.23. Khối biểu đồ Đầu vào và ra của băng từ thẳng cần đến 100 – 300m VP – P, tiếp xúc đường thẳng ngay lập tức từ MONITOR OUT và đường ra cuối cùng của máy thu từ. Ba tần số 6.1 KHz, 5.0 KHz và 3.9 KHz được dùng. Thứ ba, băng từ với tần số phản ứng khoảng 7 KHz được dùng. + Bảng dạy chung: Bảng dạy cung cấp hai mạch in và ấn nút. Thứ nhất chấp nhận bộ (JANCD – SP04 ) nối với YASNAC RX trong từng kiểu truyền (xảy ra theo chu kỳ, kiểm tra hệ thống CRC). Thứ hai chấp nhận bộ JANCD – CP03 cung cấp LEDs, số LEDs, etc. ấn nút nguồn JANCD – CP05 cung cấp toàn bộ 30 nút ấn. SERVOPACK: Điều khiển chuyển động, tốc độ của 6 trục động cơ ứng với 6 trục trong Robot. Motoman - L10W - L3 Bộ khuyếch đại khối nguồn DC JUSP-DCP30A Không sử dụng Bộ khuyếch đại Kiểu CPCR Trục S Trục L Trục U MR052KAT MR021KAT Trục T Trục B (Trục A) MR021KAT MR021KBTY1 MR011KAT (Trục W) ( MR 052KA, 082KA) (MR021KAT) Regeneration Registor MO-140W-52V Không sử dụng Reactor DE8402698 10mH – 14A 3 3 Không sử dụng Bảng 2.7. Thay đổi từng bộ phận với từng loại Motoman Khối ứng dụng (aplidication): Khối ứng dụng trong Robot có nhiều ứng dụng khác nhau như có thể : Hàn Phun nhiệt Thao tác (gắp chi tiết …vv) Sơn Dán Và nhiều ứng dụng khác. ở đây ta quan tâm đến lĩnh vực chủ yếu là hàn, khi đó ta lắp thêm vào đầu hàn phần để hàn nối với bình hàn. Trong khi đó ở trong bộ điều khiển lắp khối ứng dụng ( JANCD – EW01 ) để hàn. Hình 2.24. Biểu đồ nối bên trong