Đồ án Điều khiển lập trình bằng PLC cho hệ thống đóng thùng bia tự động

ng ph−ơng pháp nuôi bộ nhớ Ram bằng 1 nguồn pin. Nếu cần l−u trữd dài thì ta dùng loại pin có chất l−ợng cao... - Bộ nhớ ROM (Read Only Memory): Rom là bộ nhớ chỉ đọc. Bộ nhớ này có đặc tính trái ng−ợc với bộ nhớ Ram là rất khó xoá, nên khi có sự cố về điện thì nội dung ch−ơng trình vẫn còn trong bộ nhớ. Nh−ng hiện này ng−ời ta có thể thay đổi nội dung của nó. Tuỳ thuộc vào cách tạo nội dung, cách xoá nội dung, cách nập nội dung mới vào nó mà ta có các loại bộ nhớ Rom khác nhau nh−: PROM, EPROM, RPROM, EEPROM, EAROM. Điển hình ở đây ta xét 2 loại bộ nhớ ROM đ−ợc dùng rộng rãi trong các PLC là EPROM và EEPROM. + EPROM (Erasable Programmable Read – Only Memory): Bộ nhớ Rom có thể xoá nội dung ch−ơng trình. Nó đ−ợc xoá bằng tia cực tím, sau khi nội dung cũ đã xoá thì email: huynhphuclinh@gmail.com or linhhp_vl@yahoo.com 8 ng−ời ta dùng một thiết bị đặc biệt để ghi nội dung ch−ơng trình mới vào trong Rom. Loại này rất phức tạp vì phải dùng thiết bị đắt tiền. + EEPROM (Electrically Erasable Programmble Read – Only Memory): Bộ nhớ loại này cũng giống nh− bộ nhớ EPROM nh−ng ph−ơng thức xoá nội dung ch−ơng trình đơn giản hơn. Tức là nó đ−ợc xoá bằng điện và việc nạp một ch−ơng trình mới cho nó cũng đơn giản. Ngoài hai loại trên trong các PLC ng−ời ta còn th−ờng dùng FLASH EROM. Đối với những bộ điều khiển logic theo ch−ơng trình thuộc loại lớn có thể có nhiều Module CPU nhằm tăng tốc độ xử lý. c. Mô đun nhập: (Input Module) Tín hiệu vào: Các tín hiệu đầu vào nhận các thông tin điều khiển bên ngoài dạng tín hiệu Logic hoặc tín hiệu t−ơng tự. Các tín hiệu Lôgic có thể từ các nút ấn điều khiển các công tắc hành trình, tín hiệu báo động, các tín hiệu của các quy trình công nghệ,Các tín hiệu t−ơng tự đ−a vào của PLC có thể là tín hiệu điện áp từ các căn nhiệt để điều chỉnh nhiệt độ cho mọt lò nào đó hoặc tín hiệu từ máy phát tốc, cảm biến. Các cảm biến (Sensors) đ−ợc nối với Module ngõ vào của PLC. Thông th−ờng một Module nhập có 8 ngõ vào hoặc 16 ngõ vào hoặc có thể hơn nữa tuỳ thuộc vào yêu cầu của ng−ời sử dụng mà chọn cho phù hợp. Đối với những ứng dụng nhỏ thì cần khoảng 16 ngõ vào, ứng dụng trung bình thì cần khoảng 80 ngõ vào, ứng dụng cỡ dùng các cuộn dây Rơle cho ngõ vào. Điện áp hoạt động đ−a vào các cuộn dây này th−ờng vào khoảng 24 VDC với dòng vào vài mA (6mA), rất bé so với dòng tiêu thụ qua cuộn dây trong rơle thực tế. Cũng có PLC hoạt động với điện áp 220V AC. Mặc dù điện áp cao nh− vậy nh−ng vẫn đảm bảo an toàn cho mạch điện tử của PLC vì ng−ời ta sử dụng các linh kiện cách ly (Optocoupler). Theo tiêu chuẩn công nghiệp với điện áp 24 VDC, ng−ời ta quy định: - Điện áp từ 0 ữ 5 VDC thể hiện logic 0 ở ngõ vào - Điện áp từ 11 ữ 30 VDC thể hiện logic 1 ở ngõ vào d. Mô đun xuất (Output Module): Trong PLC thì Module xuất cũng hết sức quan trọng không kém module nhập. Nó có thể có 8 hoặc 16 ngõ ra mà trên một Module xuất, do vậy ng−ời sử dụng có thể kết nối nhiều module lại với nhau để đ−ợc số ngõ ra phù hợp. Đối với những ứng dụng nhỏ thì cần 16 ngõ ra. Những ứng dụng lớn hơn có thể dùng tới 26 hoặc 256 ngõ ra. Cũng email: huynhphuclinh@gmail.com or linhhp_vl@yahoo.com 9 giống nh− Module nhập thì các ngõ ra của Module xuất là các tiếp điểm của rơle, khả năng chịu tải lớn 220V/1A. Nếu muốn khống chế phụ tải công suất lớn thì thông qua các thiết bị trung gian nh−: CTT. Aptomat. Triac Ngoài ra còn có PLC với ngõ ra là tín hiệu điện: Logic 0 ứng với điện áp từ 0 ữ 0,8V và logic 1 ứng với điện áp từ 12 ữ 28V với dòng ra có khi lên tới 300mA. Dải điện áp cấp nguồn từ 12V ữ 28V. PLC thực hiện ch−ơng trình: PLC thực hiện ch−ơng trình theo chu trình lặp. Mỗi vòng lặp đ−ợc gọi là vòng quét (scan). Bắt đầu mỗi vòng quét là việc quét các tín hiệu vào. Trong quá trình quét này trạng thái hiện thời của mỗi tín hiệu vào đ−ợc chứa trong bảng ảnh. Việc quét các đầu vào này rất nhanh, việc quét phụ thuộc vào các module vào, xung nhịp cũng nh− các đặc tính riêng của mỗi loại CPU thực hiện ch−ơng trình sử dụng. Công việc này thực hiện từ lệnh đầu tiên đến lệnh cuối cùng của ch−ơng trình (lệnh MEND). Nh− vậy thời gian thực hiện ch−ơng trình sẽ phụ thuộc vào độ dài ch−ơng trình, độ phức tạp của các lệnh, và đặc tính kỹ thuật của từng loại CPU Hình 2.4: Chu kỳ thực hiện vòng quét của CPU trong bộ PLC Trong quá trình thực hiện ch−ơng trình CPU luôn làm việc với bảng ảnh ra. Tiếp theo của việc quét ch−ơng trình là truyền thông nội bộ và tự kiểm tra lỗi. Vòng quét đ−ợc kết thúc bằng giai đoạn chuyển dữ liệu từ bộ đệm ảo ra ngoại vi. Những tr−ờng hợp cần thiết phải cập nhật module ra ngay trong quá trình thực hiện ch−ơng trình. Các PLC hiện đại sẽ có sẵn các lệnh để thực hiện điều này. Tập lệnh của PLC chứa các lệnh ra trực tiếp đặc biệt, lệnh này sẽ tạm thời dừng hoạt động bình th−ờng của ch−ơng trình để cập nhật module ra, sau đó sẽ quay lại thực hiện ch−ơng trình. Thời gian cần thiết để Chuyển dữ liệu từ đầu ra Q tới cổng ra Chuyển dữ liệu từ đầu cổng vào tới đầu vào I Truyền thông và kiểm tra bộ nhớ Thực hiện ch−ơng trình email: huynhphuclinh@gmail.com or linhhp_vl@yahoo.com 10 PLC thực hiện đ−ợc một vòng quét gọi là thời gian vòng quét (Scan time). Thời gian vòng quét không cố định, tức là không phải vòng quét nào cũng đ−ợc thực hiện trong một khoảng thời gian nh− nhau. Có vòng quét đ−ợc thực hiện lâu, có vòng quét đ−ợc thực hiện nhanh tuỳ thuộc vào số lệnh trong ch−ơng trình đ−ợc thực hiện, vào khối l−ợng dữ liệu đ−ợc truyền thông trong vòng quét đó. Một vòng quét chiếm thời gian quét ngắn thì ch−ơng trình điều khiển đ−ợc thực hiện càng nhanh. Tại thời điểm thực hiện lệnh vào/ra, thông th−ờng lệnh không làm việc trực tiếp với cổng vào ra mà chỉ thông qua bộ đệm ảo của cổng trong vùng nhớ tham số. Việc truyền thông giữa bộ đệm ảo với ngoại vi trong các giai đoạn 1 và 4 do CPU quản lý. Khi gặp lệnh vào/ra ngay lập tức thì hệ thống sẽ cho dừng mọi công việc khác, ngay cả ch−ơng trình xử lý ngắt, để thực hiện lệnh này một cách trực tiếp với cổng vào/ra. Nếu sử dụng các chế độ ngắt, ch−ơng trình con t−ơng ứng với từng tín hiệu ngắt đ−ợc soạn thảo và cài đặt nh− một bộ phận của ch−ơng trình. Ch−ơng trình xử lý ngắt chỉ đ−ợc thực hiện trong vòng quét khi xuất hiện tín hiệu báo ngắt và có thể xảy ra ở bất cứ điểm nào trong vòng quét. ch−ơng 2: Giới thiệu về PLC - S7-200 của SIEMEN * Cấu trúc bộ nhớ PLC: email: huynhphuclinh@gmail.com or linhhp_vl@yahoo.com 11 Bộ điều khiển lập trình S7-200 đ−ợc chia thành 4 vùng nhớ. Với 1 tụ có nhiệm vụ duy trì dữ liệu trong thời gian nhất định khi mất nguồn bộ nhớ S7-200 có tính năng động cao, đọc và ghi trong phạm vi toàn vùng loại trừ các bít nhớ đặc biệt SM ( Special Memory) chỉ có thể truy nhập để đọc. Vùng ch−ơng trình Ch−ơng trình Ch−ơng trình Vùng tham số Tham số Tham số Vùng dữ liệu Dữ liệu Dữ liệu Vùng đối t−ợng EEPROM Bộ nhớ ngoài Hình 2.3: Bộ nhớ trong và ngoài của S7-200 * Vùng ch−ơng trình: Là vùng bộ nhớ đ−ợc sử dụng để l−u trữ các lệnh ch−ơng trình vùng này thuộc bộ nhớ trong đọc và ghi đ−ợc * Vùng tham số: Là vùng l−u giữ các tham số nh−: Từ khoá, địa chỉ trạm.cũng giống nh− vùng ch−ơng trình thuộc bộ nhớ trong đọc và ghi đ−ợc. * Vùng dữ liệu: Là vùng nhớ động đ−ợc sử dụng cất các dữ liệu của ch−ơng trình bao gồm các kết quả các phép tính nó đ−ợc truy cập theo từng bit từng byte vùng này đ−ợc chia thành những vùng nhớ với các công dụng khác nhau. Vùng I (Input image register): Là vùng nhớ gồm 16 byte I (đọc/ghi): I.O ữ I.15 Vùng Q (Output image register): Là vùng nhớ gồm 16 byte Q (đọc/ghi): Q.O ữ Q.15 Vùng M (Internal memory bits): là vùng nhớ gồm có 32 byte M (đọc/ghi): M.O ữ M.31 Vùng V (Variable memory): Là vùng nhớ gồm có 10240 byte V (đọc/ghi): V.O ữ V.10239 Vùng SM: (Special memory): Là vùng nhớ gồm: C email: huynhphuclinh@gmail.com or linhhp_vl@yahoo.com 12 - 194 byte của CPU chia làm 2 phần: SM0 – SM29 chỉ đọc và SM30 – SM194 đọc/ghi. - SM200-SM549 đọc/ghi của các module mở rộng * Vùng đối t−ợng: Là timer (định thì), counter (bộ đếm) tốc độ cao và các cổng vào/ra t−ơng tự đ−ợc đặt trong vùng nhớ cuối cùng vùng này không thuộc kiểu non – volatile nh−ng đọc ghi đ−ợc. - Timer (bộ định thì): đọc/ghi T0 ữ T255 - Counter (bộ đếm): đọc/ghi C0 ữ C255 - Bộ đệm vào analog (đọc): AIW0 ữ AIW30 - Bộ đệm ra analog (ghi): AQW0 ữ AQW30 - Accumulator (thanh ghi): AC0 ữ AC3 - Bộ đếm tốc độ cao: HSC0 ữ HSC5 Tất cả các miền này đều có thể truy nhập đ−ợc theo từng bit, từng byte, từng từ đơn (word – 2byte), từ kép (Double word). a. Cấu trúc ch−ơng trình: Ch−ơng trình cho S7-200 phải có cấu trúc bao gồm ch−ơng trình chính (main program) sau đó đến các ch−ơng trình con và các ch−ơng trình xử lý ngắt. Ch−ơng trình chính đ−ợc kết thúc bằng lệnh kết thúc ch−ơng trình (MEND). Ch−ơng trình con là một bộ phận của ch−ơng trình. Các ch−ơng trình con phảI đ−ợc viết sau lệnh kết thúc ch−ơng trình chính đó là mệnh (MEND). Các ch−ơng trình xử lý ngắt là một bộ phận của ch−ơng trình, nếu cần sử dụng ch−ơng trình xử lý ngắt phải viết sau lệnh kết thúc MEND. Các ch−ơng trình con đ−ợc nhóm lại thành một nhóm ngay sau ch−ơng trình chính, sau đó đến ngay các ch−ơng trình xử lý ngắt bằng cách viết nh− vậy cấu trúc ch−ơng trình đ−ợc rõ ràng và thuận tiện hơn trong việc đọc ch−ơng trình có thể trộn lẫn các ch−ơng trình con và ch−ơng trình xử lý ngắt đằng sau ch−ơng trình chính. Main program . . Thực hiện trong 1 vòng quét email: huynhphuclinh@gmail.com or linhhp_vl@yahoo.com 13 . MEND SBR (n) {n=0 ữ 255} ch−ơng trình con . . . RET INT (n){n0 ữ 255} ch−ơng trình xử lý ngắt . . . RETI Thực hiện khi đ−ợc ch−ơng trình chính Thực hiện khi có tín hiệu báo ngắt email: huynhphuclinh@gmail.com or linhhp_vl@yahoo.com 14 Ch−ơng III. Tìm hiểu tập lệnh PLC của S7-200 * Ph−ơng pháp lập trình PLC với phần mềm STEP7-Micro/WIN 32: - Cách lập trình cho S7-200 dựa trên hai ph−ơng pháp cơ bản: Ph−ơng pháp hình thang (ladder logic – viết tắt là LAD) và ph−ơng pháp liệt kê lệnh (Statement List viết tắt là STL) và ph−ơng pháp thứ 3 mà không đ−ợc dùng thông dụng là ph−ơng pháp sơ đồ khối chức năng (Funtion Block Diagram viết tắt là FBD). - Ch−ơng trình đ−ợc viết theo kiểu LAD thiết bị lập trình sẽ tạo ra một ch−ơng trình theo kiểu STL t−ơng ứng. Nh−ng ng−ợc lại không phải tất cả các ch−ơng trình viết theo kiểu STL đều có thể chuyển sang dạng LAD. * Ph−ơng pháp LAD: LAD là ngôn ngữ lập trình đồ hoạ những thành phần cơ bản dùng trong LAD t−ơng ứng với các thành phần cơ bản dùng để biểu diễn lệnh logic nh− sau: - Tiếp điểm: Là biểu t−ợng (Symbol) mô tả các tiếp điểm rơle các tiếp điểm có thể th−ờng đóng: th−ờng mở Q 0.0 - Cuộn dây (coil): là biểu t−ợng -( ) mô tả rơle mắc theo chiều dòng điện cung cấp cho rơle - Hộp (box): là biểu t−ợng mô tả các hàm khác nhau nó làm việc khi có dòng điện chạy đến hộp th−ờng là các bộ thời gian (timer), bộ đếm (counte) và các hàm toán học: +100 - Mạng LAD: là đ−ờng nối các phần tử thành một mạch hoàn thiện, đi từ đ−ờng nguồn bên trái sang nguồn bên phải dòng điện chạy từ trái qua tiếp điểm đến các cuộn dây hoặc các hộp trở về bên phải nguồn. IN TON PT CU CTU A PV ADD EN END IN 1 OUT IN 2 AC1 AC2 ACD email: huynhphuclinh@gmail.com or linhhp_vl@yahoo.com 15 * Ph−ơng pháp liệt kê lệnh STL: Ph−ơng pháp liệt kê (STL) là ph−ơng pháp thực hiện ch−ơng trình d−ới dạng tập hợp các câu lệnh. Mỗi câu lệnh trong ch−ơng trình kể cả những lệnh hình thức biểu diễn một chức năng của PLC. Để tạo một ch−ơng trình dạng STL ng−ời lập trình cần phải hiểu rõ ph−ơng thức sử dụng của ngăn xếp logic của S7-200 (S0 ữ S8). Ngăn xếp lôgic là một khối gồm 9 bit chồng lên nhau. Tất cả các thuật toán liên quan đến ngăn xếp, đều chỉ làm việc với bit đầu tiên hoặc với bit đầu và bit thứ hai của ngăn xếp (S0 ữ S1) giá trị logic mới đều có thể đ−ợc gửi vào ngăn xếp. * Ph−ơng pháp FBD: Dùng các phần tử logic để viết ch−ơng trình ví dụ các mạch AND, OR, NOT. c. Cú pháp lệnh cơ bản trong PLC S7-200 Hệ lệnh của S7-200 đ−ợc chia làm 3 nhóm: - Nhóm lệnh không điều kiện: Các lệnh mà khi thực hiện thì làm việc độc lập không phụ thuộc vào giá trị logic của ngăn xếp. - Nhóm lệnh có điều kiện: Các lệnh chỉ thực hiện đ−ợc khi bit đầu tiên của ngăn xếp có giá trị logic bằng 1. - Nhóm lệnh đặt nhãn: Các nhãn lệnh đánh dấu vị trí trong tập lệnh. Trong các bảng lệnh còn mô tả sự thay đổi t−ơng ứng của nội dung ngăn xếp khi lệnh đ−ợc thực hiện. Cả hai ph−ơng pháp LAD và STL đều sử dụng ký hiệu I để chỉ việc thực hiện tức thời (Immediateli) tức là giá trị đ−ợc chỉ dẫn trong lệnh vừa đ−ợc chuyển vào thanh ghi ảo vừa đồng thời đ−ợc chuyển đến tiếp điểm chỉ dẫn trong lệnh ngay khi lệnh đ−ợcthực hiện chứ không phải chờ đến giai đoạn trao đổi với ngoại vi của vòng quét. Điều đó khác với lệnh không tức thời là giá trị đ−ợc chỉ định trong lệnh chỉ đ−ợc chuyển vào thanh ghi ảo khi thực hiện lệnh. Bảng 3-1: Một số lệnh của S7-200 thuộc nhóm lệnh thực hiện vô điều kiện. Section 1.01 Tên lệnh Section 1.02 Mô tả = n Giá trị của bit đầu tiên ngăn xếp đ−ợc sao chép sang điểm n chỉ dẫn trong lệnh. = I n Giá trị của bit đầu tiên ngăn xếp đ−ợc sao chép trực tiếp sang điểm n chỉ dẫn trong lệnh ngay khi lệnh đ−ợc thực hiện. email: huynhphuclinh@gmail.com or linhhp_vl@yahoo.com 16 A n Thực hiện toán tử và (AND) giữa giá trị logic của bit đầu tiên ngăn xếp với giá trị logic của điểm n chỉ dẫn trong lệnh. Kết quả đ−ợc ghi lại vào bit đầu tiên của ngăn xếp. ALD Thực hiện toán tử và (AND) giữa giá trị logic của bit đầu tiên ngăn xếp với giá trị logic của bit thứ 2 ngăn xếp. Kết quả đ−ợc ghi lại vào bit đầu tiên của ngăn xếp. Các giá trị còn lại trong ngăn xếp đ−ợc kéo lên một bit. AN n Thực hiện toán tử và (AND) giữa giá trị logic của bit đầu tiên ngăn xếp với giá trị logic nghịch đảo của điểm n chỉ dẫn trong lệnh. Kết quả đ−ợc ghi lại vào bit đầu tiên của ngăn xếp. CTU Cxx, PV Khởi động bộ đếm tiến theo s−ờn lên của tín hiệu vào. Bộ đếm đ−ợc đặt lại trạng thái ban đầu (reset) nếu đầu vào R của bộ đếm đ−ợc kích (có mức logic 1). CTUD Cxx,PV Khởi động bộ đếm tiến theo s−ờn lên của tín hiệu đầu vào thứ nhất và đếm lùi theo s−ờn lên của tín hiệu đầu vào thứ hai. Bộ đếm đ−ợc reset lại nếu đầu vào R của bộ đếm đ−ợc kích (có mức logic 1). ED Đặt giá trị logic 1 vào bit đầu tiên của ngăn xếp khi xuất hiện s−ỡn xuống của tín hiệu. DU Đặt giá trị logic 1 vào bit đầu tiên của ngăn xếp khi xuất hiện s−ỡn lên của tín hiệu. LD n Nạp giá trị logic của điểm n chỉ dẫn trong lệnh vào bit đầu tiên của ngăn xếp. Các giá trong ngăn xếp đ−ợc đẩy xuống một bit. LDN n Nạp giá trị logic nghịch đảo của điểm n chỉ dẫn trong lệnh vào bit đầu tiên của ngăn xếp. Các giá trong ngăn xếp đ−ợc đẩy xuống một bit. LDW <=n1, n2 Bit đầu tiên trong ngăn xếp nhận giá trị logic 1 nếu nội dung hai từ n1 và n2 thảo mãn n1 ≤ n2. LDW = n1, n2 Bit đầu tiên trong ngăn xếp nhận giá trị logic 1 nếu nội dung hai từ n1 và n2 thảo mãn n1 = n2. LDW >=n1, n2 Bit đầu tiên trong ngăn xếp nhận giá trị logic 1 nếu nội dung hai từ n1 và n2 thảo mãn n1 ≥ n2. LPP Kéo nội dung ngăn xếp lên một bit. Giá trị mới của bit trên là giá trị cũ của bit d−ới, độ sâu ngăn xếp giảm đi một bit (Giá trị của bit đầu tiên bị đẩy ra khỏi ngăn xếp – xoá). LRD Sao chép giá trị của bit thứ hai vào bit thứ hai của ngăn xếp. Các giá trị còn lại từ bit thứ hai trở đi đ−ợc giữ nguyên vị trí. email: huynhphuclinh@gmail.com or linhhp_vl@yahoo.com 17 MEND Kết thúc phần ch−ơng trình chính trong một vòng quét. NOT Đảo giá trị logic của bit đầu tiên ngăn xếp. O n Thực hiện toán tử hoặc (OR) giữa giá trị logic của bit đầu tiên ngăn xếp với giá trị logic của điểm n chỉ dẫn trong lệnh. Kết quả đ−ợc ghi lại vào bit đầu tiên của ngăn xếp. OI n Thực hiện toán tử hoặc (OR) giữa giá trị logic của bit đầu tiên ngăn xếp với giá trị logic của điểm n chỉ dẫn trong lệnh. Kết quả đ−ợc ghi lại vào bit đầu tiên của ngăn xếp. OLD Thực hiện toán tử hoặc (OR) giữa giá trị logic của bit đầu tiên ngăn xếp với giá trị logic của bit thứ hai ngăn xếp. Kết quả đ−ợc ghi lại vào bit đầu tiên của ngăn xếp. Các giá trị còn lại trong ngăn xếp đ−ợc kéo lên một bit. ON n Thực hiện toán tử và (AND) giữa giá trị logic của bit đầu tiên ngăn xếp với giá trị logic của điểm n chỉ dẫn trong lệnh. Kết quả đ−ợc ghi lại vào bit đầu tiên của ngăn xếp. RET Lệnh thoát khỏi ch−ơng trình con và trả điều khiển về ch−ơng trình chính đã gọi nó. RETI Lệnh thoát khỏi ch−ơng trình xử lý ngắt (interrupt) và trả điều khiển về ch−ơng trình chính. Bảng 3-2: Một số lệnh trong nhóm lệnh có đIều kiện (chỉ thực hiện khi bit đầu tiên ngăn xếp có giá trị logic 1): Tên lệnh Môtả +D IN1, IN2 Thực hiện hai phép cộng hai số nguyên kiểu từ kép IN1 và IN2. Kết quả đ−ợc ghi lại vào IN2 +I IN1, IN2 Thực hiện hai phép cộng hai số nguyên kiểu từ IN1 và IN2. Kết quả đ−ợc ghi lại vào IN2 -D IN1, IN2 Thực hiện hai phép trừ hai số nguyên kiểu từ kép IN1 và IN2. Kết quả đ−ợc ghi lại vào IN2 -I IN1, IN2 Thực hiện hai phép trừ hai số nguyên kiểu từ IN1 và IN2. Kết quả đ−ợc ghi lại vào IN2 +R IN1,IN2 Thực hiện hai phép cộng hai số thực (32 bit) IN1 và IN2. Kết quả đ−ợc ghi lại vào IN2 -R IN1,IN2 Thực hiện hai phép trừ hai số thực (32 bit) IN1 và IN2. Kết quả đ−ợc ghi lại vào IN2 email: huynhphuclinh@gmail.com or linhhp_vl@yahoo.com 18 Tên lệnh Môtả *R IN1,IN2 Thực hiện hai phép nhân hai số thực (32 bit) IN1 và IN2. Kết quả đ−ợc ghi lại vào IN2 /R IN1,IN2 Thực hiện hai phép chia hai số thực (32 bit) IN1 và IN2. Kết quả đ−ợc ghi lại vào IN2 ANDD IN1.IN2 Thực hiện toán logic AND giữa các giá trị kiểu từ kép IN1 và IN2. Kết quả đ−ợc ghi lại vào IN2 ANDW IN1.IN2 Thực hiện toán logic AND giữa các giá trị kiểu từ kép IN1 và IN2. Kết quả đ−ợc ghi lại vào IN2 CALL n Gọi ch−ơng trình con đ−ợc đánh nhãn n CRET Kết thúc một ch−ơng trình con và trả lại kiểu điều khiển về ch−ơng trình gọi nó CRTI Kết thúc một ch−ơng trình xử lý ngắt và trả điều khiển về ch−ơng trình chính MOVB IN.OUT Sao giá trị của Byte OUT MOVD IN.OUT Sao giá trị của từ kép IN sang từ kép OUT MOVR IN.OUT Sao số thực IN sang OUT MOVW IN.OUT Sao giá trị của từ IN sang từ OUT ORD IN1, IN2 Thực hiện toán tử OR cho hai từ kép IN1 và IN2. Kết quả đ−ợc ghi lại vào IN2 ORW IN1, IN2 Thực hiện toán tử OR cho hai từ IN1 và IN2. Kết quả đ−ợc ghi lại vào IN2 PLS x Đ−a bộ phát xung nhanh đã đ−ợc định nghĩa trong bộ nhớ đặc biệt vào trạng thái tích cực. Xung đ−a ra đ−ợc đ−a ra cổng QO.x RLD IN, n Quay tròn từ kép IN sang trái n bit RLW IN, n Quay tròn từ IN sang trái n bit RRD IN, n Quay tròn từ kép IN sang phải n bit RRW IN, n Quay tròn từ IN sang phải n bit SLD IN, n Dịch từ kép IN sang trái n bit SLW IN, n Dịch từ IN sang trái n bit SQRT IN, OUT Lấy căn bậc hai của một số thực 32 bit IN và ghi kết quả vào OUT email: huynhphuclinh@gmail.com or linhhp_vl@yahoo.com 19 Tên lệnh Môtả (32 bit) SRD IN, n Dịch từ kép IN sang phải n bit SRW IN, n Dịch từ IN sang phải n bit STOP Dùng “mềm” ch−ơng trình SWAP IN Đổi bộ hai bit đầu tiên và cuối cùng của byte IN cho nhau Bảng 3-3: Các lệnh đặt nhãn (Label): Tên lệnh Mô tả (i) INT Nn Khai báo nhãn n cho ch−ơng trình xử lý ngắt LBL xx Đặt nhãn xx trong ch−ơng trình, định h−ớng cho lệnh nhảy JMP NEXT Lệnh kết thúc vòng lặp FOR.NEXT NOP Lệnh rỗng (No operation) SBR n Khai báo nhãn n cho ch−ơng trình con d. Các lệnh Timer, Counter: * Timer: Timer là bộ tạo thời gian trễ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra nên trong điều khiển th−ờng đ−ợc gọi là khâu trễ. Nếu ký hiệu tín hiệu (logic) vào là x (1) và thời gian trễ là t thì tín hiệu đầu ra của Timer là x (l-t). trong S7-200 có hai loại Timer khác nhau: - Timer tạo thời gian trễ không có nhớ (On-Delay Timer), ký hiệu là TON. - Timer tạo thời gian trễ có nhớ (Retentive On-Delay Timer), ký hiệu là TONR. Hai loại Timer này phân biệt nhau bởi phản ứng của chúng đối với tín hiệu vào. Cả hai loại đều bắt đầu tạo thời gian trễ từ thời điểm có s−ờn lên của tín hiệu vào. Nh−ng TON sẽ tự Reset khi đầu vào có mức logic 0, còn TONR thì không tự Reset khi mất tín hiệu vào. TON đ−ợc dùng để tạo thời gian trễ trong một khoảng thời gian, còn TONR thời gian trễ đ−ợc tạo ra trong nhiều khoảng khác nhau. Trong phần này chúng ta chỉ nghiên cứu loại Timer TON. email: huynhphuclinh@gmail.com or linhhp_vl@yahoo.com 20 Lệnh Độ phân giải Giá trị cực đại CPU 212 CPU 214 1) ton 1 ms 32,767 s T32 T32, T96 10 ms 327,67 s T33 - T36 T33 - T36, T97 - T100 100 ms 3276,7 s T37 - T63 T37 - T63, T101 - T127 TONR 1 ms 32,767 s T0 T0, T64 10 ms 327,67 s T1 - T4 T1-T4, T65-T68 100 ms 3276,7 s T5 - T31 T5-T31, T69-T95 Cú pháp khaibáo Timer trong LAD và STL nh− sau: LAD STL Mô tả Toán hạng Txx IN TON PT TON Txx + n Khai báo Timer số hiệu xx kiểu TON để tạo thời gian trễ tính từ khi đầu vào IN đ−ợc kích (có mức 1). Nếu nh− giá trị đếm tức thời lớn hơn hoặc bằng giá trị đạt đ−ợc PT thì T- bit coá giá trị Logic băng 1. Có thể Reset Timer kiểu TON bằng lệnh R hoặc bằng giá trị Logic 0 ở đầu vào IN. Txx (word): CPU 212: 32-63 CPU 214: 32-63 và 96-127 PT (wort): VW, T, C, IW. N= 1 – 32762 (Số nguyên) Thời gian trễ T= PT3 độ phân giải * Counter: email: huynhphuclinh@gmail.com or linhhp_vl@yahoo.com 21 Couner là bộ đếm thực hiện chức năng đếm s−ờn lên của xung. S7-200 có hai loại bộ đếm: bộ đếm tiến (CTU) và bộ đếm tiến/lùi (CTUD). Bộ đếm tiến đếm số s−ờn của xung vào, tức là đếm số lần thay đổi trạng thái Logic từ 0 lên 1 của tín hiệu. Số s−ờn xung đếm đ−ợc ghi vào thanh ghi 2 byte của bộ đếm gọi là thanh ghi C-word. Nội dung của C-word, đ−ợc gọi là giá trị tức thời của bộ đếm, luôn đ−ợc so sánh với giá trị đặt tr−ớc của bộ đếm., ký hiệu là PV. Khi giá trị đếm tức thời bằng hoặc lớn hơn giá trị đặt tr−ớc thì bộ đếm báo ra ngoài bằng cách đặt giá trị logic 1 vào bit đặc biệt của nó, đ−ợc gọi là C-bit. Tr−ờng hợp giá trị đếm còn nhỏ hơn giá trị đặt tr−ớc thì C-bit có giá trị logic 0. Khác với các Timer, các Counter đều có chân nối với tín hiệu điều khiển xoá để thực hiện đặt lại chế độ khởi phát ban đầu (reset) cho bộ đếm, đ−ợc ký hiệu bằng chữ cái R trong LAD, hay đ−ợc quy định là trạng thái bit đầu tiên của ngăn xếp trong STL. Bộ đếm đ−ợc reset khi tín hiệu xoá này có mức 1 hoặc khi lệnh R (reset) đ−ợc thực hiện với C-bit. Khi bộ đếm reset thì cả C-word và C-bit đều nhận giá trị 0. Bộ đếm tiến/lùi CTUD thực hiện đếm tiến khi gặp s−ờn lên của xung vào cổng đếm tiến, ký hiệu là CU trong LAD hoặc bit thứ 3 ngăn xếp trong STL, và đếm lùi khi gặp s−ờn lên của xung vào cổng đếm lùi, ký hiệu là CD trong LAD hoặc bit thứ 2 ngăn xếp trong STL. Việc xoá bộ đếm CTUD cũng có hai cách t−ơng tự nh− bộ đếm CTU. Cú pháp khai báo Counter LAD và STL nh− sau: email: huynhphuclinh@gmail.com or linhhp_vl@yahoo.com 22 LAD STL Mô tả Toán hạng Cxx CU CTU R PV CTU Cxx, +n Khai báo bộ đếm tiến theo s−ờn lên của tín hiệu vào cổng CU số hiệu xx kiểu CTU. Khi giá trị đếm tức thời C- word của Cxx lớn hơn hoặc bằng giá trị đặt tr−ớc PV, C-bit (Cxx) có giá trị logic bằng 1. Bộ đếm ngừng đếm khi C- word Cxx đạt giá trị cực đại 32767. Cxx (word): CPU 212: 0 – 47 CPU 214: 0 – 47 Và 80 – 127 PV (Word): VW, T, C, IW, n=1 – 32767 (số nguyên) Cxx CU CTUD CD R PV CTUD Cxx, + n Khai báo bộ đếm tiến/lùi, đếm tiến theo s−ờn lên của tín hiệu đến CU và đếm lùi theo s−ờn len của tín hiệu đến CD. Khi giá trị tức thời C- word của Cxx lớn hơn hoặc bằng giá trị đặt tr−ớc PV, C- bit (Cxx) có giá trị logic bằng 1. Bộ đếm đ−ợc reset khi đầu vào R có giá trị logic 1. Bộ đếm ngừng đếm tiến khi C- word Cxx đạt giá trị cực đại 32767 và ngừng đếm lùi khi C- word Cxx đạt giá trị cực tiểu là - 32767. Cxx (word): CPU 212: 48 – 63 CPU 214: 48 – 79 PV (Word): VW, T, C, IW, n=1 – 32767 (số nguyên) email: huynhphuclinh@gmail.com or linhhp_vl@yahoo.com 23 Ký hiệu Cxx của bộ đếm đồng thời cũng là địa chỉ hình thức của C - word và của C- bit. Mặc dù cũng địa chỉ hình thức, song C- word và C- bit vẫn đ−ợc phân biệt với nhau nhờ kiểu lệnh sử dụng làm việc với kiểu từ hay kiểu tiếp điểm (bit). Ví dụ: LD C48 // Lệnh làm việc với C-bit của bộ đếm C48. LDW >= C48 // Lệnh làm việc với C- word cụa bộ đếm C48. e. Lệnh so sánh lệnh di chuyển nội dung ô nhớ và một số bit nhớ đặc biệt. * Các lệnh so sánh: Nếu các quyết định v