Đồ án Lập trình điều khiển cho garage ôtô

có khả năng xử lý các ứng dụng điều khiển máy, bởi vậy nó là một bộ điều khiển PLC lý tưởng cho các thiết bị. CPM2A có chức năng kết nối thông tin với các máy tính cá nhân, với các PLC khác của Omron và với các màn hình giao diện khác. Khả năng kết nối này cho phép người sử dụng có thể thiết kế một hệ thống sản xuất phân tán và tiết kiệm chi phí. Bộ CPU bao gồm 20, 30, 40 hoặc 60 đầu vào ra và có thể thêm vào các đầu mở rộng để nâng lên tới 120 đầu vào/ra. Cổng ngoại vi Các thiết bị lập trình tương thích với các môđen điều khiển khác của Omron. Cổng ngoại vi này còn có thể được dùng cho Host link hoặc các kết nối thông tin không giao thức (protocol) Cổng RS-232C Cổng này có thể được sử dụng cho các truyền tin Host Link, No-protocol, 1:1 PC Link, 1:1 NT Link a) Các chức năng cơ bản Các hình thái của CPU Bộ điều khiển lập trình CPM2A là một bộ điều khiển với 20, 30, 40 hoặc 60 đầu vào ra. Có 3 loại đầu ra (đầu ra Rơle, đầu ra transistor NPN và PNP) và 2 loại nguồn (100/240 VAC hoặc 24 VDC) Đầu vào/ra mở rộng 3 module mở rộng có thể được nối thêm vào CPU để tăng số đầu vào/ra của bộ điều khiển lên tới tối đa là 120 đầu vào/ra. Có 3 loại đầu mở rộng: loại 20 đầu vào/ra, loại 8 đầu vào và loại 8 đầu ra. Số tối đa 120 đầu vào/ra có được là nhờ nối thêm 3 bộ mở rộng 20 đầu vào với CPU có 60 đầu vào/ra. Các module đầu vào/ra Analog Ta có thể kết nối tối đa 3 module đầu vào/ra Analog vào bộ điều khiển CPM2A để cung cấp các đầu vào và các đầu ra Analog. Mỗi bộ này có 2 đầu vào và 2 đầu ra analog. Như vậy ta sẽ có tối đa 6 đầu vào analog và 3 đầu ra analog bằng cách kết nối thêm với 3 bộ mở rộng vào/ra. Có thể đặt dải đầu vào analog từ 0 đến 10 VDC, 1 đến 5 VDC hoặc 4 đến 20 mA với độ phân giaỉ 1/256. (Chức năng phát hiện mạch hở có thể được dùng với chế độ đặt 1 đến 5 VDC và 4 đến 20 mA) Có thể đặt đầu ra tương tự từ 0 đến 10 VDC, -10 đến 10 VDC hoặc 4 đến 20 mA với độ phân giải 1/256. Bộ kết nối đầu vào/ra ComproBus/S Bộ kết nối đầu vào/ra ComproBus/S (ComproBus/S I/O Link Unit) có thể được nối với CPM2A để biến bộ điều khiển chương trình này thành một thiết bị Slave trong hệ thống ComproBus/S. Bộ kết nối đầu vào/ra này có 8 bit đầu vào (bên trong) và 8 bit đầu ra (bên trong). Master PC CompoBus/S Master Unit (hoặc SRM1 CompoBus/S Master Control CompoBus/S Distributed CPU CPM2A CompoBus I/O Link Dùng chung các bộ lập trình Các thiết bị lập trình như Bàn phím lập trình, phần mềm hỗ trợ có thể dùng được cho các bộ điều khiển chương trình C200H, C200hS, C200HX/HG/HE, CQM1, CPM1, CPM1A, CPM2C và RSM1 (-V2) bởi vậy các công cụ lập trình bằng ngôn ngữ bậc thang hiện có được sử dụng một cách có hiệu quả. Khả năng điều khiển động cơ có sẵn Điều khiển xung đồng bộ (dùng cho đầu ra transistor) Điều khiển xung đầu ra cho phép dễ dàng làm cho hoạt động của các bộ phận ngoại vi của thiết bị với thiết bị chính được đồng bộ. Tần số xung đầu ra có thể được điều khiển như bội số tần số xung đầu vào, cho phép tốc độ của các thiết bị ngọai vi của máy (VD như băng tải) sẽ giống với tốc độ của các thiết bị chính của máy. Encoder CPM2A Motor driver Motor Truyền tin đơn giản không cần Protocol Các lệnh TXD (48) và RXD (47) có thể được dùng ở chế độ truyền tin đơn giản không cần Protocol để trao đỗi dữ liệu với các thiết bị dùng giao tiếp nối tiếp chuẩn. Ví dụ: Dữ liệu có thể được nhận từ một máy đọc mã vạch hoặc được truyền tới một máy in nối tiếp. Các thiết bị giao tiếp nối tiếp còn có thể được nối với cổng RS-232C hoặc cổng ngoại vi. Máy đọc mã vạch Máy in nối tiếp CPM2A (Kết nối qua cổng RS-232C) Nạp dữ liệu từ máy đọc mã vạch CPM2A (Kết nối qua cổng RS-232C) * Cần một bộ Adapter RS-232C để kết nối với cổng ngoại vi Truyền dữ liệu tới máy in nối tiếp Truyền tin với màn hình tốc độ cao Khi nối tiếp 1:1 với màn hình, một màn hình điều khiển có thể được nối trực tiếp với bộ điều khiển chương trình CPM2A. Màn hình điều khiển này phải được nối với cổng RS-232C và không được nối với cổng ngoại vi. Màn hình NT CPM2A (Kết nối qua cổng RS-232C) Kết nối 1-1 Một bộ CPM2A có thể được kết nối trực tiếp với một bộ CPM2A khác hoặc các bộ điều khiển chương trình khác như CQM1, CPM1, CPM1A, CPM2C, RSM1 (-V2), C200HS, C200HX/HE, HG. Kiểu kết nối các bộ điều khiển này cho phép liên kết dữ liệu một cách tự động. Bộ điều khiển phải được nối qua cổng RS-232 và không được nối qua cổng ngoại vi. CPM2A (Kết nối qua cổng RS-232C) Ngắt và bộ đếm tốc độ cao CPM2A có tổng cộng 5 đầu vào đếm tốc độ cao. Mỗi đầu vào đếm tốc độ cao có đáp tuyến tần số 20kHz/5kHz và 4 đầu vào ngắt (dưới dạng đếm) có tần số đáp ứng 2kHz. Bộ đếm tốc độ cao có thể được sử dụng ở một trong 4 chế độ đầu vào sau đây: chế độ lệch pha (5 kHz), chế độ xung với đầu vào xác định chiều (20kHz), chế độ xung lên/xuống (20 kHz) hoặc chế độ đếm tăng (20kHz). Các ngắt có thể được khởi động khi bộ đếm đạt tới giá trị đặt hoặc giảm trong một khoảng nhất định. Các đầu vào ngắt (chế độ counter) có thể được sử dụng để tăng hay giảm các bộ đếm (2kHz) và bắt đầu ngắt (thực hiện theo chương trình ngắt) khi thiết bị đếm đạt tới giá trị cần thiết. Điều khiển vị trí bằng đầu ra xung có xác định chiều (chỉ dùng với các đầu ra Transistor) Các bộ điều khiển chương trình với đầu ra transistor có 2 đầu ra có thể tạo các xung 10Hz tới 10kHz (các đầu ra 1 pha). Khi được dùng như các đầu ra xung 1 pha thì có thể có 2 đầu ra với dải tần số từ 10Hz đến 10kHz với độ rông cố định hoặc 0,1 đến 999,9Hz. Khi được sử dụng như đầu ra xung có xác định chiều hoặc đầu ra xung lên/xuống, lúc đó có thể chỉ có 1 đầu ra với dải tần số 10 Hz tới 10 kHz. Đầu vào tốc độ cao để điều khiển máy Chức năng đầu vào ngắt tốc độ cao Có 4 đầu vào được sử dụng cho đầu vào ngắt (chung với các đầu vào phản hồi nhanh và các đầu vào ngắt ở chế độ counter) với độ rộng của tín hiệu đầu vào tối thiểu là 50µs và thời gian phản hồi là 0,3 ms. Khi một đầu vào ngắt bật lên ON, chương trình chính sẽ dừng và chương trình ngắt sẽ được hoạt động. Chức năng đầu vào phản hồi nhanh Có 4 đầu vào được sử dụng cho các đầu vào phản hồi nhanh (chung với các đầu vào phản hồi nhanh và các đầu vào ngắt ở chế độ counter) có thể đọc được các tín hiệu đầu vào với độ rộng tín hiệu ngắn khoảng 50 ms. Chức năng lọc đầu vào Hằng số thời gian đầu vào cho tất cả các đầu vào có thể đặt ở 1 ms, 2 ms, 3 ms, 5 ms, 10 ms, 20 ms, 40 ms hoặc 80 ms. Tác động của các nhiễu của máy và nhiễu bên ngoài có thể được giảm bớt bằng cách tăng hằng số thời gian đầu vào. b) Các chức năng khác Ngắt khoảng cách thời gian Timer khoảng thời gian có thể được đặt trong khoảng 0,5 và 319,968 ms và có thể được đặt để chỉ tạo ra một ngắt (one-shot mode) hoặc là tạo ra các ngắt định kỳ (chế độ ngắt theo lịch trình). Bộ chỉnh Analog Settings Có 2 điều khiển trên module CPU có thể thay đổi các giá trị analog (0 đến 200 BCD) trong IR 250 và IR 251.Những điều khiển này có thể được sử dụng để dễ dàng thay đổi hoặc hoặc tinh chỉnh thông số cho máy ví dụ như thời gian tạm ngừng hoặc tốc độ nạp của băng chuyền của máy. Giờ/lịch Ta có thể đọc được giờ, ngày tháng năm hiện tại từ chương trình qua một đồng hồ có sẵn (đồng hồ này có độ chính xác 1 phút/tháng). Ta có thể đặt thời gian cho đồng hồ này bằng thiết bị lập trình (như bàn phím lập trình Programming console) hoặc là chỉnh trực tiếp bằng cách làm tròn lên hoặc xuống theo phút gần nhất. Timer với thời gian dài (Long-Term timer) Lệnh TIML (--) là một timer với thời gian đặt dài có thể đặt tới 99990 giây (27 giờ 46 phút 30 giây). Điều khiển PID có sẵn Lệnh PID (-) có thể được dùng với với một bộ đầu vào/ra analog để điều khiển các đầu vào/ra analog. Khả năng kết nối đầy đủ - Host Link Kết nối Host Link có thể thực hiện được thông qua cổng RS-232C hoặc cổng ngoại vi. Ta có thể nối một máy tính các nhân hoặc một màn hình vào bộ điều khiển chương trình dưới dạng kết nối Host Link để đọc hoặc viết số liệu vào trong bộ nhớ hoặc là thay đổi chế độ hoạt động của bộ điều khiển chương trình. B500-AL004 Link Adapter 1: N Host Link communication * Cần bộ chuyển đổi RS-232C để kết nối với cổng ngoại vi Bộ chuyển đổi RS-232C/RS-422A (Tối đa có thể kết nối được 32 PLC) CPM2A (Kết nối qua cổng RS-232C NT-AL001 1:1 Host Link Communication CPM1-CIF01 CPM2A (Kết nối qua cổng ngoại vi *) - Bộ nhớ mở rộng Bộ nhớ mở rộng mã hiệu CPM1-EMU01-V1 là một thiết bị nạp chương trình dùng cho các bộ điều khiển chương trình kích thước nhỏ. Dùng bộ nhớ mở rộng này sẽ cho phép trao đổi các chương trình và dữ liệu tại chỗ giưã các bộ PLC. Uploading Downloading EPROM SYSMAC Ghi chú: 1.Bốn đầu vào này chung với đầu vào ngắt, đầu vào ngắt dạng counter và đầu vào đáp ứng nhanh, nhưng mỗi đầu vào chỉ có thể được sử dụng với một mục đích. 2.Đầu vào này chung với chức năng couter tốc độ nhanh hoặc điều khiển xung đồng bộ. 3.Đầu ra này Chung với chức năng đầu ra xung hoặc chức năng điều khiển xung đồng bộ. Các chức năng đó chỉ được dùng với các đầu ra transistor. 2) Sơ đồ đầu vào, đầu ra của PLC CPM2A - Sơ đồ đầu vào: Trong CPM2 các đầu vào nằm trong kênh CH00 bắt đầu từ Bit 00 đến bit 11 (12 đầu vào). Các đầu vào có thể là nút bấm, công tắc hành trình, transistor hay sensor,. - Sơ đồ đầu ra: Các đầu ra của CPM2A nằm trong kênh CH10, bắt đầu từ bit 00 đến 07 (8 đầu ra) 3) Các chế độ hoạt động CPU của bộ điều khiển lập trình CPM2A có 3 chế độ hoạt động: PROGRAM, MONITOR và RUN. Chế độ PROGRAM Chương trình không thể được thực hiện ở chế độ PROGRAM. Chế độ này được dùng để thực hiện các các bước chuẩn bị cho việc thưc hiện chương trình như sau: - Thay đổi các thông số ban đầu/thông số hoạt động như các thông số trong PC Setup. - Viết, nạp hoặc kiểm tra chương trình - Kiểm tra việc đấu dây bằng force-setting và force-resetting các bit vào/ra. Chế độ MONITOR Quá trình thực hiện chương trình được thực hiện tại chế độ này và các hoạt động có thể được thực hiện nhờ các công cụ lập trình. Nhìn chung, chế độ MONITOR được sử dụng để tìm chỗ sai của chương trình, chạy thử và sửa lỗi. - Online editing: Sửa chương trinh trực tiếp khi đang chạy - Giám sát bộ nhớ vào/ra trong quá trình hoạt động. - Force-setting/Force-resetting các bit vào/ra, thay đổi giá trị đặt và thay đổi các giá trị hiện tại trong suốt quá trình hoạt động. Chế độ RUN Chương trình được chạy với tốc độ bình thường ở chế độ này. Ta không thể tiến hành các bước hoạt động như Online editing, force-setting/force- reseting các bit vào/ra, thay đổi giá trị đặt hay các giá trị hiện tại nhưng vẫn có thể theo dõi được tình trạng của các bit vào/ra. 3.1) Các chế độ hoạt động khi khởi động Khi có điện vào, chế độ hoạt động của bộ điều khiển chương trình CPM2A phụ thuộc vào các PC setup setting và các trạng thái của khoá trên bàn phím lập trình nếu như bàn phím lập trình được nối với CPM2A. PC Setup setting Nối bàn phím lập trình Không nối bàn phím lập trình Word Bits Setting DM6600 08 đến 15 00 Chế độ khởi động được xác định bằng Mode switch setting Chế độ khởi động là chế độ RUN (Xem Ghi chú) 01 Chế độ khởi động giống như chế độ hoạt động trước khi ngắt điện 02 Chế độ khởi động được xác định bởi các bit 00 tới 07 00 đến 07 00 Chế độ PROGRAM 01 Chế độ MONITOR 02 Chế độ RUN Ghi chú: Xác lập mặc định là 00. Với xác lập này, chế độ khởi động được thể hiện bởi Programming Console's mode switch setting nếu bàn phím lập trình được nối với cổng ngoại vi. Nếu ta không nối bàn phím lập trình vào thì PLC sẽ tự động vào chế độ RUN. 2 -BỘ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH CPM 1A Bộ điều khiển lập trình CPM 1A có câu trúc và chức năng tương tự như bộ điều khiển lập trình CPM2A. 2.1-Các môđun họ CPM 1A 1. CPM 1A _ 10 CDA · ¸ º ½ 12 11 ¾ » 2 .CPM 1A -20 CDA 1.3 CPM 1A - 30 CDA Các vùng nhớ thông dụng trong CPM 1A CH000- CH009 INPUT AREA (các đầu vào CH010- CH019 OUPUT AREA (các đầu ra) CH200- CH239 WORK AREA ( vùng nhớ hỗ trợ phần tự do) SR240-SR255 SPECICAL REGISTERS TR0-TR7 TEMPORARY REGISRS ( relay) HR 00- HR 19 HOLDING REGISRS ( relay) AR 00- AR 15 AUXILIARY REGISRS ( relay) TIM/CNT 000- TIM/CNT 127 TIMER/COUNTER( địa chị dạng bít và word của time và counter) DM0000-DM1023 DATA MEMORY READ/ WRITE ( vùng nhớ cho phép đọc ghi) DM6144- DM 6599 DATA MEMORY READ ONLY –(vùng nhớ chỉ cho phép đọc) DM6600- DM 6655 DATA MEMORY PLC SETUP- (vùng nhớ lưu thiết lập của PLC) Với bộ CPM1 trainging kit , các địa chỉ trong word CH00 từ bit 00 đến bít 11 cho các đầu vào đầu ra , còn trong word CH010 các bít 00 đến bít 7 là cho các đầu ra. Khi viết trong chương trình , các địa chỉ này thường được viết dưới dạng ví dụ 000.01( có dấu chấm giữa các địa chỉ của word và số chỉ của bít trong word) hoặc 00001( không có dấu chấm). 2.Đặc tính chung Mục 10 đầu I/O 20 đầu I/O 30 đầu I/O 40 đầu I/O Điện áp/ tần số nguồn cấp AC 100 tới 240 VAC, 50/60 Hz. DC 24 VDC Dải điện áp hoạt động AC 85 tới 264 VAC DC 20,4 tới 26,4 VDC Công suất tiêu thụ điện AC tối đa 30 VAC DC Xem chú thích ở dưới Dòng xung Tối đa 30 A Nguồn cấp bên ngoài (chỉ điện AC) Điện áp cấp 24 VDC Công suất đầu ra 200 mA Trở kháng cách điện Tối thiểu 20 MΩ (ở 500VDC) giữa các đầu nối AC bên ngoài và các đầu nối tiếp đất. Cường độ điện môi 2.300 VAC, 50 /60Hz cho 1 phút với dòng dò tối đa 10 mA giữa tất cả các đầu nối AC bên ngoài và đầu nối tiếp đất. Miên nhiễu Tuân theo chuẩn IEC6100-4-4; 2kV (các đường dây điện) Mức độ chịu rung 10 tới 57 Hz với biên độ 0,075 mm, và 57 tới 150 Hz với một gia tốc 9,8 m/s2 ở các hướng X, Y và Z cho 80 phút mỗi hướng (ví dụ quét 8 phút, 10 lần). Mức độ chịu sốc 147 m/s2 3 lần mỗi hướng X, Y và Z. Nhiệt độ môi trường Hoạt động: 0 tới 55oC Bảo quản: 20o tới 75oC Độ ẩm (hoạt động) 10% tới 90% (không đóng đá) Môi trường Không có khí ăn mòn Cỡ vít đầu nối M3 Thời gian ngắt điện Nguồn AC: tối thiểu 10ms Nguồn DC: tối thiểu 2ms Trọng lượng CPU Điện AC Tối đa 400g Tối đa 500g Tối đa 600g Tối đa 700g Điện DC Tối đa 300g Tối đa 400g Tối đa 500g Tối đa 600g Chú thích: Các đặc tính kỹ thuật của các module I/O mở rộng giống như cho CPU trừ nguồn điện được hỗ trợ từ CPU và trọng lượng là 300g. 3.Các đặc tính kỹ thuật Mục 10 đầu I/O 20 đầu I/O 30 đầu I/O 40 đầu I/O Phương pháp điều khiển Phương pháp chương trình được lưu. Phương pháp điều khiển I/O Phương pháp kết hợp quét theo chu kỳ và quá trình làm tươi lại tức thì. Ngôn ngữ lập trình Biểu đồ hình thang Từ lệnh 1 bước / lệnh, 1 tới 5 từ / lệnh. Các loại lệnh Lệnh cơ bản 14 loại Lệnh đặc biệt 79 loại, 139 lệnh Thời gian thực hiện lệnh Lệnh cơ bản 0,72 tới 16,2 µs Lệnh đặc biệt Lệnh MOV = 16,3 µs Dung lượng chương trình 2.048 từ Các đầu I/O tối đa Chỉ CPU 10 đầu (6 đầu vào/ 4 đầu ra) 20 đầu (12 đầu vào/ 8 đầu ra) 30 đầu (18 đầu vào/ 12 đầu ra) 40 đầu (24 đầu vào/ 16 đầu ra) Với module I/O mở rộng --- --- 90 đầu (54 đầu vào/ 36 đầu ra) 100 đầu (60 đầu vào/40 đầu ra) Bit đầu vào 00000 tới 00915 (các chữ 0 tới 9) Bit đầu ra 01000 tới 01915 (các chữ 10 tới 19) Bít làm việc (vùng IR) 512: IR 20000 tới IR 23115 (ỈR200 tới IR 231) Bít đặc biệt (vùng SR) 384: SR 23200 tới SR 25515 (SR 232 t6ới SR 255) Bit tạm thời (vùngTR ) 8: TR 0 tới TR 7 Bit giữ (Vùng HR) 320: HR 0000 tới HR 1915 (HR 00 tới HR 19) Bít phụ (vùng AR) 256: AR 0000 tới AR 1515 (AR 00 tới AR 15) Bit kết nối (Vùng LR) 256: LR 0000 tới LR 1515 (LR 00 tới LR 15) Timer / Counter 128: TIM/CNT 000 tới 127 100-ms timer: TIM 000 tới TIM 127 10-ms timer: TIM 000 tới TIM 127 Bộ đếm giảm dần, bộ đếm ngược Bộ nhớ số liệu Đọc / ghi 1.024 word (DM 0000 tới DM 1023) Chỉ đọc 512 chữ (DM 6144 tới DM 6655) Xử lý ngắt : Ngắt bên ngoài 2 đầu (thời gian đáp ứng tối đa 0,3 ms) 4 đầu ( thời gian đáp ứng tối đa 0,3 ms) Bảo vệ bộ nhớ Duy trì nội dung các vùng HR, AR, counter và bộ nhớ số liệu Backup bộ nhớ Bộ nhớ flash: chương trình của người sử dụng, bộ nhớ số liệu (chỉ đọc) (lưu không cần pin) Dung lượng cao: bộ nhớ số liệu (đọc/ghi), bit giữ, bit bộ nhớ phụ, counter (lưu 20 ngày ở nhiệt độ môi trường 25oC) Chức năng tự chẩn đoán Lỗi CPU (watchdog timer), lỗi bộ nhớ, lỗi bus I/O Kiểm tra chương trình Các lỗi lập trình thiếu lệnh END (được kiểm tra liên tục trong suốt quá trình hoạt động) Đầu ra xung 1 đầu : 2 kHz Counter tốc độ cao 1 đầu: 1 pha ở 5 kHz hoặc 2 pha ở 2,5 kHZ (phương pháp đếm tuyến tính) Chế độ tăng dần: 0 tới 65535 (16 bít) Chế độ giảm dần: ±32767 tới 32767 (16 bít) Đầu vào đáp ứng nhanh Cùng với đầu vào ngắt bên ngoài (độ rộng xung tối thiểu là 0,2 ms) Hằng số thời gian đầu vào Có thể được đặt ở 1 ms, 2 ms, 4 ms, 8 ms, 16 ms, 32 ms, 64 ms, hoặc 128 ms. Các thiết lập tương tự 2 đầu : (0 tới 200) III.TẬP LỆNH CƠ BẢN DÙNG TRONG THIẾT BỊ ĐIỀU KHIỂN KHẢ TRÌNH PLC OMRON 1. Các lệnh lược đồ hình thang (LADDER DIAGRAM INSTRUCTION) 1.1. Lệnh LD (load) Lệnh này nạp một công tắc thường hở nối với phía bên trái đường dây điện Ký hiệu hình thang: B Vùng dữ liệu toán tử: B: Bit IR,SR,AR,HR,TC,LR 1.2. Lệnh LD Not (Load Not) B B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR Lệnh này giống lệnh LD nhưng ở đây là công tắc thường đóng 1.3. Lệnh AND, AND NOT Lệnh AND dùng để nối tiếp một công tắc thường hở với một công tắc đứng trước nó. Ký hiệu hình thang: B Vng dữ liệu toán tử: B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR Lệnh AND NOT: dùng để nối tiếp một công tắc thường đóng với một công tắc đứng trước nó Ký hiệu hình thang: B Vng dữ liệu toán tử: B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR 1.4. Lệnh OR, ORNOT Lệnh OR dùng để nối một công tắc thường hở với một đường dây điện bên trái song song với một hoặc nhiều công tắc đứng trong cùng một nhánh. Lệnh ORNOT: Giống như lệnh OR nhưng công tắc nối vào là công tắc thường đóng. Ký hiệu hình thang: B B OR ORNOT Vng dữ liệu tốn tử: B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR 1.5. Lệnh ANDLD (AND LOAD) v ORLD (OR LOAD) Lệnh ANDLD: Là lệnh dùng để liên kết hai khối công tắc liên tiếp với nhau. Ký hiệu hình thang Lệnh ORLD: Dùng để liên kết hai khối song song nhau 00000 00002 00001 00003 Viết chương trình cho sơ đồ hình thang trên: Địa chỉ Lệnh Dữ liệu 00000 LD 00000 00001 AND 00002 00002 LD 00001 00003 ANDNOT 00003 00004 ORLD ------- 00005 OUT 01000 2. Lệnh điều khiển BIT 2.1. Lệnh OUT (OUTPUT) v OUT NOT (OUTPUT NOT) Ký hiệu hình thang: B B OUT OUTNOT Vng dữ liệu tốn tử: B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR Lệnh OUT và OUT NOTs dùng để điều khiển trạng thái của Bit đã chỉ định theo điều kiện thực hiện nguồn vào là ON thì Bit OUT sẽ ON, còn Bit OUT NOT sẽ OFF và ngược lại. 2.2. Lệnh SET v RESET Ký hiệu hình thang: SET B RESET B Vùng dữ liệu toán tử: B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR Lệnh SET dùng để ON bit toán tử khi điều kiện thực hiện nguồn vào là ON và không ảnh hưởng trạng thái bit toán tử khi điều kiện thực hiện nguồn vào là OFF. Lệnh RESET dùng để OFF bit toán tử khi điều kiện thực hiện là ON và không ảnh hưởng trạng thái của toán tử khi điều kiện thực hiện là OFF. 2.3. Lệnh KEEP (11) Ký hiệu hình thang: S KEEP (11) B R Vng dữ liệu tốn tử: B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR Lệnh KEEP (11) dng để duy trì trạng thi bit đ định theo hai điều kiện thực hiện ng vo l S v R. S là nguồn vào SET; R là nguồn vào RESET. Lệnh KEEP (11) hoạt động giống như một Relay chốt mà được Set bởi S và Reset bởi R. 2.4. Lệnh DIFU (13) v DIFD (14) Ký hiệu hình thang: DIFU (13) B DIFD (14) B Vng dữ liệu tốn tử: B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR Lệnh DIFU (13) và DIFD (14) được dùng để bật ON bit đã định trong một chu kỳ. Mỗi khi thực hiện DIFU (13) so sánh điều kiện thực hiện tại ng vo với điều kiện trước đó của nó. Nếu điều kiện thực hiện trước đó là OFF và hiện tại là ON, DIFU (13) sẽ bật ON bit đã định. Nếu điều kiện thực hiện trước đó là ON và điều kiện thực hiện hiện tại là ON hay OFF lệnh DIFU (13) sẽ OFF bit đã định. Còn đối với lệnh DIFD (14) khi thực hiện sẽ so sánh điều kiện thực hiện nguồn vào hiện tại với điều kiện trước đó. Nếu điều kiện trước đó là ON và hiện tại là OFF thì lệnh DIFD (14) sẽ bật ON bit đ định. Nếu điều kiện thực hiện tại ng vo l ON bất chấp điều kiện trước đó là ON hay OFF, lệnh DIFD (14) sẽ OFF bit đã định. Hai lệnh này không ảnh hưởng đến cờ trạng thái. 3. Lệnh điều khiển chương trình 3.1. Lệnh IL (02) (Interlock) và ILC (03) (Interlock clear) Lệnh IL (02) luôn được dùng kết hợp với ILC (03) để tạo thành một khối trong. Nếu điều kiện thực hiện nguồn vào cho IL (02) là OFF thì tất cả các nguồn ra và tất cả các giá trị hiện tại của TIMER ở trong IL (02) và ILC (03) được OFF hay Reset. Một số lệnh khác thì không hoạt động. Giá trị hiện tại của COUNTER được duy trì. Nếu điều kiện thực hiện nguồn vào là ON thì sự thực hiện của lệnh IL (02) và ILC (03) không ảnh hưởng, chương trình tiếp tục bình thường. 3.2. Lệnh JMP (04) (JUMP) v JME (05) (JUMP END) Ký hiệu hình thang: JMP (04) N JME (05) N N: l số nhảy Số nhảy N trong lệnh l từ 00 đến 99 JMP (04) luôn luôn được dùng kết hợp với JME (05) để tạo thành lệnh nhảy, để nhảy từ một điểm trong sơ đồ hình thang đến một điểm khác. JMP (04) được định nghĩa là điểm mà tại đó lệnh nhảy được tạo. JME (05) được định nghĩa là điểm đích của lệnh nhảy. Khi điều kiện thực hiện nguồn vào cho JMP (04) là ON thì bước nhảy không được tạo và chương trình được thực hiện liên tục như đã lập trình. Khi điều kiện thực hiện nguồn vào cho JMP (04) là OFF thì một bước nhảy được thi hành, khi đó chương trình tiếp tục thực hiện tại JME (05). Khi số nhảy N của JMP (04) từ 01đến 99 thì con trỏ lập tức chuyển đến JME(05) với cùng số nhảy N tương ứng. Tất cả các lệnh ở giữa JMP (04) và JME(05) không thực hiện. Trạng thái của những Timer, Counter, Bit Out, Out Not và tất cả trạng thái của bit điều khiển khác sẽ không thay đổi. Số nhảy này chỉ định nghĩa cho một lần nhảy. Khi số nhảy N cho JMP (04) là ON, CPU sẽ tìm đến JME (05) kế có số nhảy N = 00. Để thực hiện nó kiểm tra toàn bộ chương trình tất cả những lệnh và bit điều khiển nằm ở giữa JMP (04) 00 và JME (05) 00 được giữ nguyên. Số nhảy 00 có thể được sử dụng nhiều lần đối với JMP (04) mà chỉ cần một đích nhảy đến JME (05). 3.3. Lệnh STEP(08) (Step define) v SNXT(09) (Step start) Ký hiệu hình thang STEP (08) B SNXT (09) B Vùng dữ liệu toán tử: B: bit IR, AR, LR, HR Lệnh bước Step (08) và SNXT (09) được dùng kết hợp với nhau để đặt điểm dừng giữa những phần trong một chương trình lớn vì vậy những phần có thể thực hiện như những khối và được đặt lại lúc hoàn thành. Step (08) dùng một Bit điều khiển trong vùng IR hay HR … để định nghĩa cho phần bắt đầu của đầu chương trình gọi là bước. Step (08) không cần điều kiện thực hiện, tức là sự thực hiện của nó được điều khiển thông qua bit điều khiển B đặt trong SNXT (09). SNXT (09) là lệnh bắt đầu bước cho phép STEP (08) thực hiện. Nếu điều kiện thực hiện nguồn vào của SNXT (09) (có dùng bit điều khiển B trong STEP (08) là ON. Thì bước sẽ được thực hiện. Nếu điều kiện thực hiện nguồn vào của SNXT (09) là OFF thì bước định nghĩa sẽ không được thực hiện lệnh SNXT (09) phải được con trỏ đọc trước khi bắt đầu bước. Bất kỳ một bước nào trong chương trình mà không được bắt đầu với SNXT (09) thì bước đó sẽ không thực hiện. Một SNXT (09) được dùng trong chương trình thì sẽ thực hiện bước sẽ tiếp diễn cho đến khi STEP (08) được thực hiện mà không có bit điều khiển STEP (08). STEP (08) không có bit điều khiển được đứng trước bởi SNXT (09) với một bit điều khiển giả, bit điều khiển giả có thể là những bit bất kỳ không sử dụng trong IR hay HR. Vì vậy nó không thể là bit điều khiển dùng cho STEP (08). Sư thực hiện của một bước được hoàn thành khi có sự xuất hiện của SNXT(09) kế hay bit điều khiển cho bước được Reset. Khi bước được hoàn thành tất cả những bit của IR và HR trong bước được bật trở về OFF và tất cả các Timer trong bước được Reset về giá trị đặt của nó. Các Counter, thanh ghi dịch những bit dùng KEEP giữ nguyên trạng thái. 4. Những lệnh về TIMER/COUNTER 4.1. Lệnh TIM (Timer) Ký hiệu hình thang TIM N SV N: là số Timer TC # SV: là gi trị đặt (word, BCD): IR, SR, AR, DM, HR, LR, # N: là chỉ số Timer chạy từ 000 đến 511 SV: là gi trị đặt cho Timer được đặt từ 000,0đến 999,9 với đơn vị là 0,1 giây. Một Timer được kích là điều kiện thực hiện nguồn vào của nó được chuyển sang ON và nó được Reset về giá trị đặt khi điều kiện thực hiện chuyển sang OFF. Nếu điều kiện cho Timer duy trì trong một khoảng thời gian đó thì giá trị đặt của Timer sẽ giảm về 0, cờ hoàn thành cho số TC dùng được bật ON và duy trì trạng thái cho đến khi Timer được Reset (đến khi điều kiện thực hiện nguồn vào chuyển sang OFF) Sau đây minh họa dạng sóng liên hệ giữ điều kiện thực hiện cho Timer Điều kiện thực hiện nguồn vào Cờ hoàn thành SV SV ON OFF ON OFF 4.2. CNT (Counter) Ký hiệu hình thang CNT N SV N là chỉ số TC của CNT chạy từ 000 tới 511 CNT dùng để đếm xuống từ giá trị đặt SV khi điều kiện thực hiện xung đếm chuyển từ trạng thi OFF sang ON, giá trị hiện tại (PV) sẽ được giảm xuống bằng một lần CNT thực hiện một xung đếm CP từ OFF sang ON. Nế