Đồ án Xây dựng hệ thí nghiệm điề khiên robot với quá trình nhận dạng vật thể động trên cơ sở Camera

1. Mở đầu

Điều khiển Robot trên cơ sở Camera được thiết kế theo 1 số yêu cầu cơ bản như sau về

mặt kĩ thuật:

- Camera được đặt cố định trong không gian làm việc của Robot

- Camera được treo tại đầu tay nắm end- effector của Robot.

Trong bài báo này các tác giả đề cập đến mô hình thí nghiệm nhận dạng vật thể động và

điều khiển Rôbốt với Camera đặt cố định trong không gian làm việc của Rô bốt

2. Mô hình điều khiển Robot với với Camera đặt cố định trong

không gian làm việc của Rô bốt

Mô hình điều khiển Robot với Camera đặt cố định trong không gian làm việc của Rô

bốt cho phép ta thực hiện hệ điều khiển kín với quá trình quan sát (đo vị trí và hướng của vật

thể thông qua thiết bị đo quang). ở đây các tín hiệu đo được thực hiện qua đầu đo (visual

sensor ) và được đặt trong hệ kín với việc nhận dạng vật thể trong thời gian thực. Mô hình điều

khiển với các phép đo nhìn trong mạch phản hồi kín được gọi là hệ visual sensor system. Với

hệ visual sensor system được phân ra hai nhóm:

. Điều khiển Robot trên cơ sở camera thông qua việc xác lập vị trí của vật thể [1], [2],

[3]

. Điều khiển Robot với camera nhằm xác lập các tính chất của vật thể [1], [2],[3]