Luận văn Nghiên cứu, điều khiển chuyển động robot rắn

(Bản scan)

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VÈ ROBOT RÁN

1.1Giới Thiệu ỉ

1.2Các dạng chuyền động cùa robot rắn ]

1.2.1Chuyển dộng theo sóng ngang 1

1.2.2Chuyển động kiểu lượn một bên 2

1.2.3Các dạng chuyển động khác 3

1.3Tinh hình nghiên cứu trong và ngoài nước 3

1.3.1Một sổ robot rắn trên thể giói 3

1.3.2Tình hình nghiên cứu trong nước 5

1.4Phạm vi đê tải 6

1.5 Tồ chức luận văn 6

CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ cơ KHÍ

2.1Chọn động cơ RC Servo 7

2.2Chọn pin lipo 7

2.3Chọn Khớp xoay 2 bậc tự do 8

2.4Đe của robot 9

2.5Tồng họp về lựa chọn thiết kể cơ khí .9

2.6Mỏ hình thật cũa robot răn 10

CHƯƠNG 3: MÔ HỈNH HÓA - PHÂN TÍCH ĐỘNG Lực HỌC

3.1Phân tích robot bảng phương pháp Lagrange cho khớp yaw trên mặt phăng

Oxy 12

3.2Mô phỏng dộng lực học 16

3.3Quy luật kích các khớp đề tạo biên dạng hình sin cho robot răn 19