Luận văn Nghiên cứu điều khiển hệ thống treo bán chủ động cho động cơ đốt trong xe du lịch

tác dụng lên vật. qtF  : là tổng các lực quán tính tác dụng lên vật. Mô hình dao động hình 2.1 gồm 7 vật: Động cơ, thân xe, khối lượng không được treo trước trái (phải), khối lượng không được treo sau trái (phải) và mặt đường. Mô hình xây dựng gồm 7 vật: Vật 1: Động cơ (phần khối lượng được treo) coi như 1 vật có khối lượng me đặt tại trọng tâm và các mô men quán tính: Jye, Jxe, chuyển động của động cơ là hợp của ba chuyển động: + Chuyển động tịnh tiến theo phương đứng Ze + Chuyển động quay quanh trục Ye: tương ứng tọa độ suy rộng e + Chuyển động quay quanh trục Xe: tương ứng tọa độ suy rộng e Vật 2: Thân xe (phần khối lượng được treo) coi như 1 tấm có khối lượng M đặt tại trọng tâm O và các mômen quán tính: xy JJ , . Chuyển động của thân xe là hợp của ba chuyển động: + Chuyển động tịnh tiến theo phương Z ứng với toạ độ suy rộng Z. + Chuyển động quay quanh trục Y tương ứng toạ độ suy rộng . + Chuyển động quay quanh trục X tương ứng toạ độ suy rộng . 23 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN Vật 3,4,5,6: Các khối lượng không được treo trước bên trái, phải và sau bên trái, phải. + Khối lượng không được treo trước coi như là hai vật có khối lượng bên trái, phải là 1 1,l rm m + Khối lượng không được treo sau coi như là hai vật có khối lượng bên trái, phải là 2 2,l rm m Vật 7: Mặt đường: là nguồn kích thích dao động của ô tô và là một tập hợp các mấp mô ngẫu nhiên trên toàn bộ chiều dài của nó và các dạng kích thích * Khối lượng không được treo trước: + Phương trình dao động của khối lượng không được treo trước trái: Sơ đồ dao động được thể hiện trên hình vẽ 2.2: m1l 1lZ F1l F1l F qt1l Hình 2.2. Sơ đồ lực tác dụng lên khối lượng không được treo trước trái. Các lực tác dụng: + Lực tác dụng của hệ thống treo: F1l   . . 1 11 1 1 1 1 b l ll l b l l lF K Z Z C Z Z          (2-2) 24 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN + Lực tác dụng của lốp xe:   . . 11 1 1 1 1 1lT l T l l l T l lF K Z q C Z q          (2-3) + Lực quán tính: 1 1 1qt l l lF m z (2-4) Theo nguyên lý Đalămbe: 1 1 1 1l l l T lm z F F  (2-5) Thay công thức 2-2 và 2-3 vào công thước 2-5 ta được công thức 2-6 dưới đây     . . 1 11 1 1 1 1 1 . . 11 1 1 1 1 b l ll l l b l l l lT l l l T l l m z K Z Z C Z Z K Z q C Z q                      (2-6) Với phương pháp tương tự các khối lượng m1r, m2l, m2r lần lượt có phương trình dưới đây: + Khối lượng không được treo m1r 1 1 1 1r r r T rm z F F  (2-7) Thay các giá trị của lực F1r và FT1r vào công thức 2-7 ta được được công thức 2-8     . . 1 11 1 1 1 1 1 . . 11 1 1 1 1 b r rr r r b r r r rT r r r T r r m z K Z Z C Z Z K Z q C Z q                      (2-8) + Khối lượng không được treo m1r 2 2 2 2l l l T lm z F F  (2-9) Thay các giá trị của lực F2l và FT2l vào công thức 2-9 ta được được công thức 2-10 25 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN     . . 2 22 2 2 2 2 2 . . 22 2 2 2 2 b l ll l l b l l l lT l l l T l l m z K Z Z C Z Z K Z q C Z q                      (2-10) + Khối lượng không được treo m2r 2 2 2 2r r r T rm z F F  (2-11) Thay các giá trị của lực F2r và FT2r vào công thức 2-11 ta được được công thức 2-12     . . 2 22 2 2 2 2 2 . . 22 2 2 2 2 b r rr r r b r r r rT r r r T r r m z K Z Z C Z Z K Z q C Z q                      (2-12) Từ mô hình dao động hình 2.1, chúng ta xác định mối quan hệ hình học giữa dịch chuyển theo phương thẳng đứng (OZ) tại các chuyển vị: Zb1l, Zb1r, Zb2l, Zb2r, Z1, Z2, Z3 với dịch chuyển theo phương (OZ) tại vị trí trọng tâm của thân xe như sau: 1 2 t b l B Z Z a    1 2 t b r B Z Z a    2 2 s b l B Z Z b    2 2 s b r B Z Z b    1 1 1Z Z x y    2 2 2Z Z x y    3 3 3Z Z x y    4 4 4Z Z x y    (2-13) (2-14) (2-15) (2-16) (2-17) (2-17) (2-18) (2-19) (2-20) 26 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN Từ mô hình dao động hình 2.1, chúng ta xác định mối quan hệ hình học giữa dịch chuyển theo phương thẳng đứng (OZ) tại các chuyển vị Z1e, Z2e, Z3e với dịch chuyển theo phương (OZ) tại vị trí trọng tâm của động cơ như sau: 1 1 1e e e e e eZ Z x y    4 2 2e e e e e eZ Z x y    3 3 3e e e e e eZ Z x y    4 4 4e e e e e eZ Z x y    (2-21) (2-22) (2-23) (2-24) Thay (2-13), (2-14), (2-15), (2-16) , (2-16) vào (2-6), (2-8), (2-10),(2-12) ta có các phương trình vi phân bậc 2 miêu tả dao động của các khối lượng không được treo dưới đây:   . . . . 11 1 1 1 1 . . 11 1 1 1 1 2 2 t t ll l l l l lT l l l T l l B B m z K Z a Z C Z a Z K Z q C Z q                                    (2-25)   . . . . 11 1 1 1 1 . . 11 1 1 1 1 2 2 t t rr r r r r rT r r r T r r B B m z K Z a Z C Z a Z K Z q C Z q                                    (2-26)   . . . . 22 2 2 2 2 . . 22 2 2 2 2 2 2 s s ll l l l l lT l l l T l l B B m z K Z b Z C Z b Z K Z q C Z q                                    (2-27)   . . 22 2 2 2 2 . . 22 2 2 2 2 2 2 s s rr r r r r rT r r r T r r B B m z K Z b Z C Z b Z K Z q C Z q                                    (2-28) 27 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN *Thiết lập phương trình vi phân mô tả dao động của khối lượng được treo (thân xe): Tách liên kết của khối lượng được treo (thân xe) ra khỏi hệ dao động, thay các liên kết bằng các phản lực liên kết, ta có sơ đồ lực tác dụng lên phần khối lượng được treo (thân xe) như trên hình vẽ 2.3 Fe1 Fe2 Fe3 Fe4 F1r F1l F2r F2l   Z y 2 x1 x2 a b B t B s y1 x3 x4 y 3y 4 Hình 2.3. Sơ đồ lực tác dụng lên khối lượng được treo(thân xe). Áp dụng nguyên lý Đalămbe để viết phương trình vi phân miêu tả các tọa độ suy rộng tại vị trí trọng tâm thân xe dưới đây: Theo tọa độ suy rông Z: .. 1 2 3 4 1 1 2 2( ) ( )e e e e r l l rM Z F F F F F F F F        (2-29) Trong đó:   . . . . . . 1 1 2 2 2 2 1 1 1 1 1e eee e e e e e e e e eF K Z x y Z x y C Z x y Z x y                         (2-30) 28 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN   . . . . . . 2 2 2 1 1 1 2 2 2 2 2e eee e e e e e e e e eF K Z x y Z x y C Z x y Z x y                         (2-31)   . . . . . . 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3e ee e e e e e e e eF K Z x y Z x y C Z x y Z x y                         (2-32)   . . . . . . 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4e eee e e e e e e e e eF K Z x y Z x y C Z x y Z x y                         (2-33) . . . . 11 1 1 1 . . . . 11 1 1 1 . . . . 22 2 2 2 . . 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 t t ll l l l t t rr l r l s s rr l r l s s l l l l B B F K Z a Z C Z a Z B B F K Z a Z C Z a Z B B F K Z b Z C Z b Z B B F K Z b Z C Z b                                                                                      . . 2lZ       (2-34) (2-35) (2-36) (2-37) Thay công thức từ 2-30 đến 2-37 vào công thức 2-29 ta có       .. . . . . . . 1 2 2 2 2 1 1 1 1 1 . . . . . . 2 2 1 1 1 2 2 2 2 2 . . . . . . 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 e eee e e e e e e e e e eee e e e e e e e e e ee e e e e e e e M Z K Z x y Z x y C Z x y Z x y K Z x y Z x y C Z x y Z x y K Z x y Z x y C Z x y Z x y                                                                         . . . . . . 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 . . . . 11 1 1 . . . . 11 1 1 2 2 2 2 2 2 e eee e e e e e e e e t t ll l l t t rl r l s l K Z x y Z x y C Z x y Z x y B B K Z a Z C Z a Z B B K Z a Z C Z a Z B K Z b                                                                                          . . . . 22 2 . . . . 22 2 2 2 2 2 s rr l s s ll l l B Z C Z b Z B B K Z b Z C Z b Z                                               (2-38) 29 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN Theo tọa độ suy rộng  .. 1 1 2 2 1 1 2 2 3 3 4 4( ). ( ). ( . . . . )y r l r l e e e eI F F a F F b F x F x F x F x         (2-39) Thay công thức từ 2-30 đến 2-37 vào công thức 2-39 ta có . . . . 11 1 1 .. . . . . 11 1 1 . . . . 22 2 2 . 2 2 2 2 2 . 2 2 2 2 2 t t ll l l y t t rr r r s s rl r l s l l l B B K Z a Z C Z a Z I a B B K Z a Z C Z a Z B B K Z b Z C Z b Z B K Z b Z C Z b                                                                                             . . . 2 . . . . . . 1 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 . . . . . . 2 2 1 1 1 2 2 2 2 2 2 3 3 . 2 . . s l e eee e e e e e e e e e eee e e e e e e e e e e e e b B Z K Z x y Z x y C Z x y Z x y x K Z x y Z x y C Z x y Z x y x K Z x                                                                                  . . . . . . 3 3 3 3 3 3 3 3 3 . . . . . . 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 . . e ee e e e e eee e e e e e e e e y Z x y C Z x y Z x y x K Z x y Z x y C Z x y Z x y x                                                     (2-40) Theo tọa độ suy rộng  .. 1 2 1 2 1 1 2 2 3 3 4 4. . . . ( . . ) ( . . ) 2 2 2 2 t s t s x l r r l e e e e B B B B J F F F F F y F y F y F y         (2-41) Thay công thức từ 2-30 đến 2-37 vào công thức 2-41 ta có .. . . . . 11 1 1 . . . . 22 2 2 . . . . 11 1 1 2 . 2 2 2 . 2 2 2 . 2 2 2 2 t t t lx l r l s s s rl r l t t t rr r r s l B B B J K Z a Z C Z a Z B B B K Z b Z C Z b Z B B B K Z a Z C Z a Z B K Z b Z                                                                                          . . . . 22 2 . . . . . . 1 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 . . . . . . 2 2 1 1 1 2 2 2 2 2 2 . 2 2 . . s s ll l e eee e e e e e e e e e eee e e e e e e e e B B C Z b Z K Z x y Z x y C Z x y Z x y y K Z x y Z x y C Z x y Z x y y                                                                                  . . . . . . 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 . . . . . . 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 . . e ee e e e e e e e e eee e e e e e e e e K Z x y Z x y C Z x y Z x y y K Z x y Z x y C Z x y Z x y y                                                        (2-42) 30 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN *Thiết lập phương trình vi phân mô tả dao động của khối lượng được treo (Động cơ): Khi động cơ hoạt động có rất nhiều lực và mô men sinh ra làm ảnh hưởng đến dao động toàn xe. Qua phân tích các dao động từ động cơ ta có Lực tác dụng lên khung xe từ động cơ đặt trên 4 gối đỡ gồm: + Phản lực từ khung xe: F1, F2, F3, F4 + Khối lượng của bản thân động cơ: me + Mô men xoay quanh trục Xe, Ye: Mx , My + Phản lực theo phương Ze: Fz C fe 1 2 3 4 Ce1Ke1 Ce4Ke4 Ce3Ke3 Ce2Ke2  x y  Ze Fe4 Fe3 Fe2 Fe1 me Ce em eK bz ze 1 2 3 4 Hình 2.4. Sơ đồ lực tác dụng lên khối lượng được treo động cơ. Trong quá trình động cơ làm việc sinh ra rất nhiều lực làm ảnh hưởng đến dao động toàn xe như: - Trọng lượng của động cơ - Lực khí thể PK; 31 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN - Lực quán tính: + Lực quán tính của các khối lượng chuyển động tịnh tiến; + Lực quán tính của các khối lượng chuyển động quay; - Lực ly tâm; - Mô men xoắn động cơ; Trong giới hạn của đề tài tác giả chi đề cập đến 3 thành phần: Lực tác dụng theo phương thẳng đứng ( Fz), lực làm xoay động cơ theo phương dọc (Mx), ngang (My). Kế thừa kết quả của bài báo theo tài liệu tham khảo [24]. Tác giả công nhận hàm kích thích động cơ 4 xi lanh thẳng hàng bao gồm: )2cos(.....4 0 2 0 trmF cZ  (2-43) )]2sin(.3.11[ 0tMM ex  (2-44) )2cos(.....4 0 2 0 tLrmM cy  (2-45) Trong đó: mc- Khối lượng nhóm piston thanh truyền (kg) Me – Mô men xoắn động cơ (Nm) 5.112.059.0.10.8.6 26   nnM e n- số vòng quay trục khuỷu (vòng/phút) r – Bán kính quay trục khuỷu (m)  - Thông số kết cấu L- Khoảng cách từ trọng tâm động cơ đến đường tâm của xi lanh thứ 2 và 3 0 – tốc độ góc (rad/s) t – Thời gian (s) 32 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN Áp dụng nguyên lý Đalămbe để viết phương trình vi phân miêu tả các tọa độ suy rộng tại vị trí trọng tâm động cơ dưới đây: Theo tọa độ suy rộng Ze  1 2 3 4e e z e e e em z F F F F F     (2-46) Thay công thức từ 2-30 đến 2-33 và 2-43 vào công thức 2-46 ta có     2 0 0 . . . . . . 1 2 2 2 2 1 1 1 1 1 . . . . . . 2 2 1 1 1 2 2 2 2 2 3 3 3 4. . . . . os(2. .t)e e c e eee e e e e e e e e e eee e e e e e e e e e e e e e m z m r c K Z x y Z x y C Z x y Z x y K Z x y Z x y C Z x y Z x y K Z x y Z x                                                                      . . . . . . 3 3 3 3 3 3 3 . . . . . . 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 e ee e e e eee e e e e e e e e y C Z x y Z x y K Z x y Z x y C Z x y Z x y                                                  (2-47) Theo tọa độ suy rộng φe .. 1 1 4 4 2 2 3 3. . . .eye y e e e e e e e eI M F x F x F x F x      (2-48) Thay công thức từ 2-30 đến 2-33 và 2-45 vào công thức 2-48 ta có     .. 2 0 0 . . . . . . 1 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 . . . . . . 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 3 3 4. . . . . . os(2. .t) + . + . eye c e eee e e e e e e e e e e eee e e e e e e e e e e e e I m r L c K Z x y Z x y C Z x y Z x y x K Z x y Z x y C Z x y Z x y x K Z x                                                                . . . . . . 3 3 3 3 3 3 3 3 3 . . . . . . 2 2 1 1 1 2 2 2 2 2 2 . . e ee e e e e e e eee e e e e e e e e e y Z x y C Z x y Z x y x K Z x y Z x y C Z x y Z x y x                                                       (2-49) 33 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN Theo tọa độ suy rộng θe .. 3 3 4 4 1 1 2 2. . . .exe x e e e e e e e eJ M F y F y F y F y      (2-50) Thay công thức từ 2-30 đến 2-33 và 2-44 vào công thức 2-50 ta có       .. 0 . . . . . . 1 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 . . . . . . 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 3 3 3 . 1 .sin (2. .t) . + . eye e e eee e e e e e e e e e e eee e e e e e e e e e e e e e e I M l K Z x y Z x y C Z x y Z x y y K Z x y Z x y C Z x y Z x y y K Z x y                                                                     . . . . . . 3 3 3 3 3 3 3 3 . . . . . . 2 2 1 1 1 2 2 2 2 2 2 . . e ee e e e e eee e e e e e e e e e Z x y C Z x y Z x y y K Z x y Z x y C Z x y Z x y y                                                   (2-51) Kết hợp các phương trình: (2-5) đến (2-28) và (2-38), (2-40), (2-42), (2-47), (2-49), (2-51), ta có hệ phương trình vi phân miêu tả dao động của ô tô du lịch với 10 bậc tự do.     2 0 0 . . . . . . 1 2 2 2 2 1 1 1 1 1 . . . . . . 2 2 1 1 1 2 2 2 2 2 3 3 3 4. . . . . os(2. .t)e e c e eee e e e e e e e e e eee e e e e e e e e e e e e e m z m r c K Z x y Z x y C Z x y Z x y K Z x y Z x y C Z x y Z x y K Z x y Z x                                                                      . . . . . . 3 3 3 3 3 3 3 . . . . . . 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 e ee e e e eee e e e e e e e e y C Z x y Z x y K Z x y Z x y C Z x y Z x y                                                  34 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN     .. 2 0 0 . . . . . . 1 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 . . . . . . 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 3 3 4. . . . . . os(2. .t) + . + . eye c e eee e e e e e e e e e e eee e e e e e e e e e e e e I m r L c K Z x y Z x y C Z x y Z x y x K Z x y Z x y C Z x y Z x y x K Z x                                                                . . . . . . 3 3 3 3 3 3 3 3 3 . . . . . . 2 2 1 1 1 2 2 2 2 2 2 . . e ee e e e e e e eee e e e e e e e e e y Z x y C Z x y Z x y x K Z x y Z x y C Z x y Z x y x                                                             .. 0 . . . . . . 1 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 . . . . . . 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 3 3 3 . 1 .sin (2. .t) . + . eye e e eee e e e e e e e e e e eee e e e e e e e e e e e e e e I M l K Z x y Z x y C Z x y Z x y y K Z x y Z x y C Z x y Z x y y K Z x y                                                                     . . . . . . 3 3 3 3 3 3 3 3 . . . . . . 2 2 1 1 1 2 2 2 2 2 2 . . e ee e e e e eee e e e e e e e e e Z x y C Z x y Z x y y K Z x y Z x y C Z x y Z x y y                                                   .. 1 2 3 4 1 1 2 2( ) ( )e e e e r l l rM Z F F F F F F F F        . . . . 11 1 1 .. . . . . 11 1 1 . . . . 22 2 2 . 2 2 2 2 2 . 2 2 2 2 2 t t ll l l y t t rr r r s s rl r l s l l l B B K Z a Z C Z a Z I a B B K Z a Z C Z a Z B B K Z b Z C Z b Z B K Z b Z C Z b                                                                                             . . . 2 . . . . . . 1 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 . . . . . . 2 2 1 1 1 2 2 2 2 2 2 3 3 . 2 . . s l e eee e e e e e e e e e eee e e e e e e e e e e e e b B Z K Z x y Z x y C Z x y Z x y x K Z x y Z x y C Z x y Z x y x K Z x                                                                                  . . . . . . 3 3 3 3 3 3 3 3 3 . . . . . . 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 . . e ee e e e e eee e e e e e e e e y Z x y C Z x y Z x y x K Z x y Z x y C Z x y Z x y x                                                     35 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN .. . . . . 11 1 1 . . . . 22 2 2 . . . . 11 1 1 2 . 2 2 2 . 2 2 2 . 2 2 2 2 t t t lx l r l s s s rl r l t t t rr r r s l B B B J K Z a Z C Z a Z B B B K Z b Z C Z b Z B B B K Z a Z C Z a Z B K Z b Z                                                                                          . . . . 22 2 . . . . . . 1 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 . . . . . . 2 2 1 1 1 2 2 2 2 2 2 . 2 2 . . s s ll l e eee e e e e e e e e e eee e e e e e e e e B B C Z b Z K Z x y Z x y C Z x y Z x y y K Z x y Z x y C Z x y Z x y y                                                                                  . . . . . . 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 . . . . . . 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 . . e ee e e e e e e e e eee e e e e e e e e K Z x y Z x y C Z x y Z x y y K Z x y Z x y C Z x y Z x y y                                                          . . . . 11 1 1 1 1 . . 11 1 1 1 1 2 2 t t ll l l l l lT l l l T l l B B m z K Z a Z C Z a Z K Z q C Z q                                      . . . . 11 1 1 1 1 . . 11 1 1 1 1 2 2 t t rr r r r r rT r r r T r r B B m z K Z a Z C Z a Z K Z q C Z q                                      . . . . 22 2 2 2 2 . . 22 2 2 2 2 2 2 s s ll l l l l lT l l l T l l B B m z K Z b Z C Z b Z K Z q C Z q                                      . . 22 2 2 2 2 . . 22 2 2 2 2 2 2 s s rr r r r r rT r r r T r r B B m z K Z b Z C Z b Z K Z q C Z q                                    36 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN 2.4. Phân tích và lựa chọn kích thích dao động Trong luận văn này, tác giả giới thiệu kích thích ngẫu nhiên mặt đường theo tiêu chuẩn ISO 8068[13] và cách xây dựng hàm ngẫu nhiên. Các nhà thiết kế đường thiết kế đường trên thế giới đã đưa ra tiêu chuẩn ISO 8068 đánh giá và phân loại các mặt đường quốc lộ (bảng 2-1) thiết kế. Nhiều nhà nghiên cứu trên thế giới đã sử dụng tiêu chuẩn này để xây dựng hàm kích thích dao động ngẫu nhiên khi khảo sát dao động của các phương tiện giao thông và nó được nhiều quốc gia tham khảo xây dựng tiêu chuẩn riêng cho mình như Trung Quốc dựa vào cơ sở tiêu chuẩn đã đưa ra tiêu chuẩn GB7031(1986) về cách phân loại mặt đường và là tín hiệu kích thích đầu vào cho bài toán phân tích dao động ô tô. Luận văn này, dựa vào cách phân loại này để xây dựng các hàm kích thích ngẫu nhiên. Qua các công trình khảo sát mấp mô mặt đường được xem là phân bố Gauss. Theo tiêu chuẩn ISO mấp mô của mặt đường có mật độ phổ Sq(n0) và được định nghĩa bằng công thức thực nghiệm:             0 0qq n n nSnS (2-49) trong đó: n là tần số sóng của mặt đường (chu kỳ/m), n0 là tần số mẫu (chu kỳ/m), Sq(n) là mật độ phổ chiều cao của mấp mô mặt đường (m3/chu kỳ), Sq(n0) là mật độ phổ tại n0 (m3/chu kỳ),  là hệ số tần số được miêu tả tần số mật độ phổ của mặt đường (thường 2 ). Mấp mô mặt đường được giả định là quá trình ngẫu nhiên Gauss và nó được tạo ra thông qua biến ngẫu nhiên Fourier ngược:   ii,mid N 1i 2 i,mid 0q 2 0 tf2cos.f f )n(Svn2 )t(q    (2-50) trong đó f i ff imid    2 12 1, với i=1,2,3n, i là pha ngẫu nhiên phân bố 20 . 37 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu và Công nghệ thông tin – ĐHTN Căn cứ số liệu bảng 2.1 các loại đường được phân cấp theo tiêu chuẩn ISO với )m(1.0n);Hz(30f);Hz(5.0f);s.m(20v 1021 1   , tác giả đã tiến hành lập chương trình toán bằng phần mềm Matlab 2014 để mô phỏng các mấp mô ngẫu nhiên của mặt đường thể hiện phụ lục 1. Một số kết quả mấp mô mặt đường dạng đồ thị Bảng 2.1. Các lớp mấp mô mặt đường phân loại theo tiêu chuẩn ISO 8068[13] Cấp A B C D E F G Tình trạng mặt đường Rất tốt Tốt Bình thường Xấu Rất xấu Tồi Quá tồi Sq(n0) 16 64 256 1024 4096 16384 65535 0 5 10 15 20 25 30 -0.01 -0.005 0 0.005 0.01 Thoi gian t(s) C h ie u c ao m ap m o q 1 (m ) Map mo mat duong ISO cap B Hình 2.5. Chiều cao mấp mô mặt đường theo tiêu chuẩn ISO B (mặt đường có chất lượng trung bình) 2.5. Cơ sở lý thuyết điều khiển hệ mờ(Fuzzy Logic Control-FLC) Hệ logic mờ (Fuzzy logic) mô tả quan hệ dựa trên luật nếu–thì (if–then rules), thí dụ như “nếu mở van nóng thì nhiệt độ tăng”. Sự nhập nhằng (không xác định) trong định nghĩa của các thừa số ngôn ngữ (thí dụ, nhiệt độ cao) được biểu diễn thông qua tập mờ, Hệ logic mờ thích hợp để biêu diễn kiến