Luận văn Ứng dụng phần mềm PAL-El để khoan mạch in

c cuộn dây tạo nên. Xét cấu trúc của động cơ bước nam châm vĩnh cửu như: ăn h à i g h ro n ặt be ùc độn bư Hình 2-8: Sơ đồ kết cấu của động cơ bước Động cơ có hai cuộn dây lắp ở hai cực của Stato, và một nam châm vĩnh cửu ở Roto. Khi kích thích một cuộn dây của Stato (đồng thời ngắt điện cuộn kia) sẽ tạo nên hai cực Bắc (North) và Nam (South) của nam châm. Roto sẽ thẳng đứng với hướng từ trường Nếu ta cho dòng điện vào cuộn dây W1 thì vị trí 1 và 3 của Stato tương ứng sẽ là cực Nam và cực Bắc. Giả sử trục của nam châm vĩnh cửu của Roto đang lệch với trục 1-3 một góc f dưới tác dụng của lực hút do các cực trái dấu của nam châm sẽ sinh ra một lực quay Roto về vị trí 1, vị trí này gọi là vị trí cân bằng. Sau đó cho dòng điện I2 vào cuộn dây W2 (lúc này dòng điện ở cuộn W1 bị ngắt), thanh nam châm sẽ quay nhanh đến vị trí 2 một góc 900 nếu việc cấp điện liên tục và tuần tự vào cuộn dây W1, W2, W1, W2, …. Và đảo chiều dòng điện sau mỗi bước, thanh nam châm sẽ quay thành những vòng tròn, từ một phần tư vòng tròn đến một phần tư vòng tròn khác. Các cuộn dây của Stato gọi là các pha. Động cơ bước có thể có nhiều pha: 2, 3, 4, 5 pha, nó được cấp điện cuộn này sang cuộn khác với việc đảo chiều dòng điện sau mỗi bước quay. Chiều các động cơ phụ thuộc vào thứ tự cung cấp điện cho các cuộn dây và hướng của từ trường. Động cơ bước từ trở thay đổi: Nguyên lý làm việc của động cơ bước từ trở thay đổi dựa trên cơ sở định luật cảm ứng điện từ, tức là dựa trên sự tác động giữa một trường điện từ và một Roto có từ trở thay đổi theo góc quay. b -6 h Hì g ớ Cấu trúc tiêu biểu của động cơ bước có từ trở thay đổi Hình 2-9: Động cơ bước ba pha từ trở thay đổi Roto động cơ điện được chế tạo bằng vật liệu dẫn từ, trên bề mặt Roto thường có nhiều răng. Mỗi răng của Roto hoặc của Stato gọi là một cực. Trên hai cực đối diện được mắc nối tiếp hai cuộn dây (ví dụ như cuộn dây AA') tạo thành một phần của động cơ. Như vậy động cơ như hình vẽ có ba pha A, B, C, từ trở thay đổi theo góc quay của răng. Khi các răng của Roto đứng thẳng hàng với các cực của Stato, từ trở ở đó sẽ nhỏ nhất. Nếu ta cho dòng điện chạy vào cuộn dây BB' nó sẽ tạo nên từ trường kéo cực gần nó nhất của roto và làm Roto quay một góc 300 theo chiều ngược chiều kim đồng hồ. Nếu dòng điện được đưa vào cuộn dây CC', Roto lại tiếp tục quay một góc 300 nữa … Các cuộn dây AA', BB', CC' gọi là các pha. Hướng quay của động cơ không phụ thuộc vào chiều của dòng điện mà phụ thuộc vào thứ tự cấp điện cho cuộn dây. Nhiệm vụ này do các mạch logic trong bộ chuyển phát thực hiện. Với cách thay đổi thứ tự hoặc thay đổi cách kích thích các cuộn dây ta cũng làm thay đổi các vị trí góc quay. Động cơ bước có từ trở thay đổi có chuyển động êm, số bước lớn và tần số làm việc cũng khá lớn (từ 2 đến 5 Khz). Một số công thức tính cho động cơ bước từ trở thay đổi: Nr : Số răng roto Ns : Số răng stato Np : Số pha Pr : Góc độ răng roto fs : Góc bước Rs : Giá trị bước X = Ns/Np : số răng stato cho một pha Góc độ răng giữa hai răng kề nhau được xác định như sau : ; Góc bước được xác định bởi biểu thức : (độ / bước) Giá trị bước Nếu tần số xung là f thì tốc độ Roto là: (vòng / phút) Số răng Roto cho một pha: Động cơ hổn hợp: Động cơ hổn hợp là sự kết hợp nguyên tắt làm việc của động cơ có bước nam châm vĩnh cửu và động cơ bước có từ trở thay đổi nhằm có được đặt tính tốt nhất của hai loại kể trên là momen lớn và số bước lớn. 1 2 Hình 2-10: sơ đồ động cơ bước hổn hợp Động cơ gồm hai nửa Roto (1) và (2). Nửa(1) có nhiều răng trên Roto, nửa (2) là nam châm vĩnh cửu. Do đó có sự kết hợp giữa hai phần nên tạo ra sự kích thích roto mạnh hơn. Động cơ loại này có số bước đạt đến 400 bước, nhưng giá thành đắt. Động cơ nhiều Stato: Hình 2-11: sơ đồ động cơ nhiều stato Động cơ gồm nhiều stato trên cùng một trục. Nếu ta dịch chuyển stato đi một góc đồng thời giữ Roto thẳng hàng hoặc ngược lại có bước rất nhỏ. Khi cung cấp điện cho stato một cách liên tục, ta sẽ có một động cơ (quay liên tục), đặc tính của nó không tốt bằng động cơ có từ trở thay đội. V _ ĐẶC TÍNH CỦA ĐỘNG CƠ BƯỚC Đặc tính tĩnh: Góc bước : là trị số góc quay của một bước, là góc quay của trục động cơ dưới tác dụng của một xung điện chạy qua cuộn dây điện kế tiếp. Nó phù hợp với số bước/ vòng. Điều khiển động cơ hổn hợp bằng bộ chuyển phát cho phép nhân số bước thực tế để điều khiển nửa bước (khi hai pha được cấp điện cùng một lúc) và điều khiển vi bước (khi cho dòng điện có trị số khác nhau vào các pha). Số bước có thể là 2000 đến 25000 bước/vòng. Moment : Moment thay đổi theo góc quay của trục được gọi là đặc tính của động cơ bước. Nó được biểu hiện như hình sau : Hình 2-12 Momem của động cơ bước Moment tĩnh (Mo): Khi động cơ được cấp điện, roto có xu hướng nằm trên trục của từ thông, hình thành một momen rất lớn để động cơ có thể quay. Giá trị này gọi là momen tĩnh. Momen hãm là momen cản do trục của động cơ nam châm vĩnh cửu tạo nên khi các cuộn dây stato không được kích thích. Để động cơ có thể hoạt động chính xác thì momen luôn luôn nhỏ hơn momen tĩnh. Momen duy trì là momen lớn nhất do cuộn dây kích thích tạo nên trên trục động cơ từ trở thay đổi không có momen này. Đặc tính động của động cơ bước: Vận tốc của động cơ bước phụ thuộc vào tần số xung điều khiển. Tần số này do bộ điện tử cung cấp Đặc điểm vận tốc của roto trên một bước thể hiện tính dao động của trục động cơ. Đặc tính này có thể được cải thiện bằng việc thiết kế một hộp biến tốc đặc biệt nhằm hạn chế và loại trừ sự cộng hưởng để có được hằng số thời gian tốt hơn. Khi có một xung dòng điện vào cuộn dây Stato, Roto động cơ không chuyển động ngay từ góc này sang góc khác, mà nó dao động một thời gian cần để quay 5% vòng thì mới đạt được vị trí ổn định. Hằng số thời gian phụ thuộc vào moment quán tính của từ thông f. Tần số xung càng cao thì hằng số thời gian điện từ sẽ càng ngắn. Nếu xung điều khiển đông cơ có tần số quá cao thì roto sẽ quay liên tục và làm việc quá tần số giới hạn. Ở chế độ này động cơ không thể dừng đột ngột và cũng không thể đảo chiều. Muốn thựchiện dừng động cơ, cần phải giảm tần số đến vùng làm việc theo bước. Hai đường đặt tính hình thành vùng giới hạn làm việc là đường cong Mc và Mk. Mc là momen tới hạn, momen lớn nhất tác động lên trục làm động cơ quay ở tần số đã cho. Trên giới hạn này động cơ bị sai bước và không thể thay đổi tần số bước. Mk làø momen khởi động lớn nhất, thường bằng 2/3 gía trị momen duy trì. Trên đồ thị có hai vùng làm việc động cơ A và B Vùng A : là vùng khởi động. Ở vùng này động cơ sẽ có thể khởi động, dừng và đảo chiều mà không bị sai bước. Vùng B : là vùng bội tốc. Ở đây động cơ không thể đáp ứng tức thời các lệc\nh khởi động, dừng và đảo chiều. Nó chỉ có thể quay nếu tần số tăng tuần tự đến một gía trị thích hợp. Ở vùng này không cho phép khởi động, dừng và đảo chiều nhưng có thể tăng, giảm tốc từ từ. Muốn dừng chính xác động cơ, vận tốc xung phải giảm tốc từ từ đến kmomen khởi động Hình 2-13 đường đặc tính của động cơ bước Tần số tới hạn fmax: là tần số bước lớn nhất khi động cơ chạy không tải. Tần số tới hạn ft : là tần số bước lớn nhất mà động cơ có thể làm việc không sai bước khi quay không tải. Tần số khởi động fk: là tần số bước lớn nhất mà động cơ có thể khởi động khi có tải. Tần số fkmax: là tần số bước lớn nhất mà động cơ có thể khởi động lúc không tải ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC Điều khiển động cơ bước do một thiết bị điện tử gọi là bộ chuyển phát thực hiện. Nó bao gồm một số chức năng sau đây: Tạo các xung với những tần số khác nhau. Chuyển đổi các phần cho phù hợp với thứ tự kích từ. Làm giảm các dao động cơ học. Sơ đồ mạch logic điện tử của bộ chuyển phát để điều khiển hình trong động cơ bước 4 pha được trình bày B B T2 T3 1 T4 2 4 3 1 . Đầu vào của mạch này là các xung do máy phát xung tạo nên. Thành phần của mạch là các bán dẫn, vi mạch. Kích thích các phần của động cơ bước theo thứ tự 1-2-3-4 do các transistor công suất T1 đến T4 thực hiện.VơÙi việc thay đổi vị trí bộ chuyển mạch, động cơ có thể quay theo chiều kim đồng hồ hoặc ngược lại. ATất cả mọi transistor đều do mạch logic "VÀ" điều khiển. Hai bộ ổn định hai chiều T1 và T2 tạo các tín hiệu đóng mở cho các công tắt điề khiển. Trạng thái của hai bộ ổn định hai chiều điều khiển 4 trasistor theo cách thức như sau: Hình 2-14: Sơ đồ mạch logic bộ chuyển phát điều khiển động cơ bước Trạng thái ổn định Trạngthái transisr A = B = 1T1 làm việc A = B = 1T2 làm việc A = B = 1T3 làm việc CHƯƠNG I PHẦN KHAI BÁO CHƯƠNG TRÌNH Phần khai báo chương trình cung cấp các thông tin điều chỉnh cần thiết cho quá trình thực hiện chương trình điều khiển. Trong một chương trình có thể không có phần khai báo, tuy nhiên sau đó các thông tin điều chỉnh này sẻ được cung cấp bằng các lệnh riêng trong chương trình. Ví dụ: Phần khai báo của chương trình có thể được viết như sau: #AXIS XYZ; #STEPS 400, 400, 400; #REF_SPEED 2000, 2000, 2000; #ELEV 4, 4, 2; Ý nghĩa các dòng khai báo theo thứ tự từ trên xuống dưới, chương trình điều khiển ba trục X, Y và Z theo chế độ mạch hở, tốc độ chuẩn của mỗi trục là 2000HZ, khoảng dịch chuyển của trục x và y là 4mm và của trục z là 2mm. Phần khai báo có thể bao gồm nhiều dòng khai báo hơn trong ví dụ trên, mỗi khai báo được viết trên một dòng riêng biệt. CÁC LỆNH TRONG PHẦN KHAI BÁO Lệnh #AXIS Ý nghĩa : Chọn trục điều khiển Cú pháp : #AXIS Ứng dụng : Trước khi thực hiện chương trình PAL_PC cần phải xác định số lượng trục được điều khiển trong khi gia công. Giải Thích Số lượng trục hợp lệ được mô tả như sau: #AXIS X (chỉ có trục X) #AXIS XY (trục x và y) #AXIS XZ (trục x và z) #AXIS XYZ (trục x, y và z) Kết thúc lệnh này bằng dấu chấm phẩy. Lệnh này phải là lệnh đầu tiên trong chương trình vì số lượng trục cần điều khiển sẽ có tác dụng đến tất cả các lệnh khác, số lượng thông số trong các lệnh khác phụ thuộc và số lượng trục được chọn. Trong trường hợp chương trình không có lệnh này thì số trục được chọn mặc định là x, y và z. Lệnh #STEPS Lệnh : Số bước/vòng Cú pháp : #STEPS [số bước_x], [số bước_y], [số bước_z] Ứng dụng : Thông báo cho chương trình dịch một hệ số quy đổi để chuyển đổi từ số bước thực hiện của động cơ bước sang khoảng cách di chuyển thực. Giải Thích [số bước - x]:số bước /vòng của trục x [số bước - y]:số bước /vòng của trục y [số bước - z]: số bước /vòng của trục z Các lệnh được phân cách bằng dấu phẩy, số bước/vòng của từng động cơ sẽ có tác dụng với trục tương ứng Ví dụ 1: Nếu động cơ x có số bước/vòng là 400 và khoảng cách di chuyển thực tế là 4mm. Số bước/vòng Số bước/mm Khoảng di chuyển(mm) = Công thức tổng quát: ví dụ: 400bước/4mm = 100bước/mm Kết quả: #STEPS100; Nếu dùng động cơ có bộ giảm tốc thì phải nhân hệ số giảm tốc với số bước/vòng. Ví dụ 2: Động cơ trục x có số bước/vòng là 400 và hệ số giảm tốc là 1:9, khoảng cách di chuyển là 4mm. Số bước /vòng x hệ số giảm tốc Số bước/mm Khoảng di chuyển(mm) = Công thức tổng quát: (400bước x 9)/4mm = 900 bước/mm Kết quả: #Steps 900; Lệnh đuợc kết thúc bằng dấu chấm phẩy. Lệnh này phải được đặt sau lệnh chọn trục, trong trường hợp không có lệnh chọn trục thì số lượng chọn trục mặc nhiên là XYZ. Lệnh #Units Ý nghĩa : Xacù định đơn vị. Cú pháp : #Units [ đơn vị]. Ứng dụng : Chọn đơn vị cho khoảng cách dịch chuyển. Giải Thích [Đơn vị] các đơn vị hợp lệ như sau: #units mm; #Units cm; #Units Zoll/10; #Units Zoll/20; #Units Inch; #Units Inch/10; #Units Inch/20; Kết thúc lệnh này bằng dấu chấm phẩy. Nếu không xacù định đơn vị thì đơn vị mặc nhiên được chọn là mm, Zoll/10 và Zoll/20 được dùng để gia công mạch in vì kích thước bước hướng dẫn khi khoan có đơn vị là Zoll. Lệnh #Elev Ý nghĩa : xác định khoảng dịch chuyển. Cú pháp : #Elev [khoảng –x], [khoảng –y], [khoảng –z]; Ứng dụng : Quy đổi số bước thực hiện của động cơ mang khoảng dịch chuyển theo đơn vị đã định. Giải Thích [Khoảng – x]: Khoảng dịch chuyển trục x [Khoảng – y]: Khoảng dịch chuyển trục y [Khoảng – z]: Khoảng dịch chuyển trục z Khoảng cách dịch chuyển có thể dán lên trục tương ứng hoặc đo như hướng dẫn trong phần Card giao tiếp, khoảng cách dịch chuyển của từng trục được cách nhau bằng dâu phẩy và kết thúc bằng dấu chấm phẩy. Ví dụ 1: Một máy khoan có khoảng dịch chuyển trục x và y là 4mm và z là 2,5mm, có cú pháp lệnh như sau: #Elev4, 4, 2,5; Ví dụ 2: Một máy khoan có khoảng dịch chuyển trục x là 2mm , trục y là 4mm (không có điều khiển trục z). #Elev 2, 4; Trong trường hợp không có lệnh này, khoảng cách dịch chuyển mặc nhiên của 3 trục là 4mm. Lệnh #Define Ý nghĩa : Xác định định nghĩa thay thế. Cú pháp : #Define [tên (định nghĩa)\; . . .\;(định nghĩa)]; Ứng dụng : PAL-PC cho phép sử dụng một dòng văn bản hoặc một ký hiệu để thay thế cho một thao tác nào đó, nên dùng các ký hiệu định nghĩa ngắn gọn, dễ hiểu. Giải Thích Name: Thao tác (lệnh) cần thay thế. Định nghĩa: dùng văn bản hoặc ký hiệu thay thế. Kết thúc lệnh này bằng dấu chấm phẩy. Ví dụ 1: Xác định các định nghĩa thay thế sau: #Define ( ) (300); #Define Nop 0(21), 0(21); #Define khoan 20(1000), -20(9000); Định nghĩa đầu tiên dùng để ký hiệu “( )” thay cho tốc độ 300bước/giây. Định nghĩa thứ hai dùng ký hiệu Nop để thay thế thao tác không thực hiện được gì cả. Định nghĩa thứ ba dùng chữ khoan để điều khiển lên xuống trục Z. Cả 3 định nghĩa trên được ứng dụng cho đoạn chương trình sau đây: MOVE 20( ), 20( ), Nop; [dịch chuyển x và y 20mm] MOVE 2( ), 5(5000); khoan; [dịch chuyển x 2mm, y 5mm] Chương trình dịch sẽ dịch đoạn chương trình trên như sau: MOVE 20(300), 20(3000), 0(21), 0(21); MOVE 2(3000), 5(5000), 20(11000), -20(9000); Ví dụ 2: Định nghĩa một đoạn thẳng Vì một định nghĩa được kết thúc bằng dấu chấm phẩy, nên trong định nghĩa phải có một ký hiệu đặc biệt đó là dấu gạch chéo. Ví dụ sau đây laØ định nghĩa thay thế một đoạn chương trình khoan lổ vi mạch 14 chân. #Define DIL14 Repeat Move 1( ), 0( ), khoan\; Until 7\; Move 1( ), 3( ), Nop\; Repeat Move –1( ), 0( ), khoan\; Until 7; Lưu ý là ở dòng lệnh cuối cùng trước dấu chấm phẩy không có dấu gạch chéo, dấu chấm phẩy này sẽ kết thúc định nghĩa. Các ký hiệu ( ), Nop, khoan; phải được định nghĩa trước định nghĩa Dil 14 nếu không chương trình dịch sẽ không hiểu. Ví dụ chương trình sau đây sử dụng Dil 14 Move 20( ), 30( ), Nop; [Về vị trí ban đầu ] Repeat [Khoan hai vi mạch] DIL 14 [Khoan 14 chân] Move 1( ), 20( ), Nop; [Vế vị trí của vi mạch kế tiếp] Until 2; [Khoan vi mạch thứ hai] Một điểm cần lưu ý là chương trình dịch có phân biệt chữ in hoa và chữ thường, nếu viết “dil” là không hợp lệ. Giới hạn: Chỉ được phép dùng tối đa 50 định nghĩa. Độ dài mỗi định nghĩa tối đa là 250 ký hiệu, trong một dòng định nghĩa không được viết quá 255 ký hiệu Lệnh # REDEFINE Ý nghĩa : Xác định lại định nghĩa Cú pháp : # Redefine*[ (name) (lệnh)\, . . .\,(lệnh)]; Ứng dụng : Để thay đổi tốc độ và các mô tả khác trong một chương trình điều khiển NC. Nhưng lệnh # REDEFINE không được dùng nhiều lần. # REDEFINE ( ) (200); . . . . . . . . . .. . . # REDEFINE /( ) (3000); Dòng lệnh ở trên không hợp lệ, mà phải sửa lại như sau: # REDEFINE ( ) (2000); - - - - - -- - - # REDEFINE *( ) (3000); Lệnh # REDEFINE ( ) (2000); - - - - - -- - - # REDEFINE sẻ thay thế định nghĩa trước đó Lệnh #START Ý nghĩa : Bắt đầu thực hiện chương trình Cú pháp : # START Ứng dụng : Lệnh Start sẽ lập tức thực hiện chương trình vừa được nạp vào máy và phải chấm dứt bằng lệnh “stop”, trong trường hợp không nạp dữ lệu mới thì lệnh này sẽ thực hiện dử lệu có sẵn trước đó trong Card giao tiếp. Lệnh #Ref-speed Ý nghĩa : Đặt tốc độ chuẩn Cú pháp : #Ref-speed [speed-x], [speed-y], sped-z]; Ứng dụng : Tốc độ chuẩn sẽ không được tự động xác định sau khi mở máy trừ trường hợp có pin backup. Do đó, phải dùng lệnh #Ref-speed để đạt tốc độ. Ứng dụng [speed-x] Tốc độ chuẩn của trục x [speed-y] Tốc độ chuẩn của trục y [speed-z] Tốc độ chuẩn của trục z Tốc độ phải được đặt trong phạm vi cho phép. Ví dụ: #Ref-speed 2000, 2000, 2000; Lệnh Include Ý nghĩa : Nhập tọa độ. Cú pháp : #Include ; Ứng dụng : PAL-PC có khả năng sử dụng các đoạn chương trình trong nhiều chương trình. Có nghĩa là có thể tạo đoạn chương trình trong một tập tin hoặc dùng lệnh sao chép khối từ một chương trình vào một tập tin. Giải Thích [Tên tập tin] : Được đặt trong đường dẫn sau lệnh #Include. Ví dụ: #Include ; Lệnh sẽ nhập tập tin incl.tst có trong đường dẫn vào chương trình; tên tập tin được đặt trong hai hoặc nhọn. Nếu tập tin không tồn tại, chương trình dịch sẽ hiển thị thông báo, tất cả các dòng lệnh trong tập tin được đặt. Tại ví trí của lệnh #include. Lệnh {and} Ý nghĩa : Nhập lời bình Cú pháp : {[lời bình]} Ứng dụng : Lời bình có thể đặt tại vị trí trong chương trình trong hai đầu { } Giải Thích [Lời bình ] : Lơiø bình được dùng để làm rõ nghĩa các dòng lệnh hoặc một đoạn chương trình. Lệnh #GN Ý nghĩa : Xác định số hiệu của máy Cú pháp : #GN [số hiệu] Ứng dụng : Lệnh #GN báo cho chương trình dịch số hiệu của máy được nối đến card giao tiếp, lệnh này chỉ có hiệu lực card có version từ 3.0 trở lên. Giải Thích [số hiệu ] : Số hiệu của máy Ví dụ: . . . . . . . . . . . . . . . . . . #GN1 {Card giao tiếp được lập trình với máy số 1}. . . . . . . . . . . . . . . . . . . #GN2 {Card giao tiếp được lập trình với máy số 2} . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . Lệnh #speed Ý nghĩa : Tốc độ trong mô thức hội thoại Cú pháp : #Speed [speed-x], [speed-y], speed-z]; Ứng dụng : Một vài chức năng trong mô thức teach-in thực hiện trực tiếp với các vị trí đã được định nghĩa trên máy (ví dụ: điểm 0 của chi tiết gia công), tốc độ làm việc trong trường hợp này có thể được xác định bằng lệnh #speed. Ví dụ: #speed 8000, 5000,2000; {Tốc độ trục x, y và z} #speed 2000, 7000; {Tốc độ trục x và y} Đơn vị của tốc độ là số bước/giây, các giá trị này không được xử dụng khi trở về chương trình NC mà chúng chỉ có hiệu lực trong mô thức teach-in. Lệnh #Limits Ýù nghĩa : Đặt giới hạn trong Teach-in Cú pháp : # Limits [x-limits], [y-limits], [z-limits]; Ứng dụng : Cho biết phạm vi cho phép tôi đa của máy trong chế độ Teach-in. Giải Thích [x-limits], Giới hạn của trục x [y-limits], Giới hạn của trục y [z-limits], Giới hạn của trục z Ví dụ 1: #limits 200, 300, 80; Lệnh trên cho biết vùng giới hạn trong mô thức Teach-in là 200nn x 300mm x 80mm. Ví dụ 2: #Units zoll/10; #Elev 4, 4, 2; #Limits 100, 100, 10; Các trị số cho biết vùng giới hạn Teach-in được sử dụng nhằm mục đích hạn chế khả năng rơi vào vùng giới hạn của máy. Lệnh #null Ý nghĩa : Xác định điểm 0 của chi tiết trong Teach-in. Cú pháp : #null [null-x], null-y], [null-z]; Ứng dụng : Dùng để đặt điểm 0 (vị trí ban đầu) của chi tiết trong mô thức Teach-in. Giải Thích [ null-x] Điểm 0 của trục x [ null-y] Điểm 0 của trục y [ null-z] Điểm 0 của trục z Các giá trị này có thhể chỉ cần định nghĩa một lần trong mỗi chương trình NC và không cần phải định nghĩa lại. Ví dụ: #null 50, 50, 10; Tọa độ điểm 0 “50, 50, 10” có thể chọn đơn vị là: mm, cm, zoll . . . Trong chương trình NC, vị trí diểm 0 của chi tiết cũng được xác định bằng lệnh “null”. Chương II TẬP LỆNH SƠ LƯỢC Tập lệnh Lệnh “Label” Lệnh “move” Lệnh “moveto” Lệnh “movep” Lệnh “Send” Lệnh “wait” Lệnh “loop” Lệnh “port” và “pulse” Lệnh “reference” Lệnh “tell” Lệnh “Stop” Lệnh “line” Lệnh “repeat . . .until” Lệnh “go to” Lệnh “null” Lệnh “on-key” Lệnh “on-port” Lệnh “st-port” Lệnh “arc-r” hoặc :arc-l” SƠ LƯỢC Phần chương trình chứa các lệnh điều khiển sẽ được chuyển vào card giao tiếp và lưu trữ tại đây. Với chương trình quá lớn có thể vượt quá dung lượng của card giao tiếp, trong trường hợp này phải giải quyết bằng cách chia quá trình thực hiện thành nhiều bước, sau đó nạp vào card và thực hiện tuần tự. I _ TẬP LỆNH Lệnh “Label” Ý nghĩa : Đặt nhản. Cú pháp : [label]. Ứng dụng : Một vài lệnh phân nhánh (nhảy), vị trí nhảy được cho tương đối và chỉ bắt đầu bằng một số Ví dụ: “goto-5” lệnh này nhảy luôn về lệnh thứ 5. Nhưng lệnh như thế này rất dề nhằm lẩn. Do đó PAL-PC cho phép đặt vị trí nhảy bằng lệnh dưới dạng văn bản. Giải Thích [Label] : Nhản bao gồm ký tự, ký số và dấu gạch dưới không được phép bắt đầu bằng ký số và kết thúc nhản bằng dấu hai chấm. Ví dụ: Các nhản hợp lệ ANFANG: prog-bokren: anfang-zwitns: Nhãn ANFANG “và” anfang” được chương trình xem là khác nhau vì PAL-PC phân biệt chữ in và chữ thường. Các nhãn không hợp lệ : 124: không cho phép dùng ký số làm nhản. 1.Unterprog: Có dấu chấm “.” Và bắt đầu bằng một số. PROG FRAESEN : Có khoảng trắng. Trong chương trình, nhản được dùng cho các lệnh nhảy. Lệnh “MOVE” Ý nghĩa : Di chuyển tương đối. Cú pháp : MOVE [x1 (xv)], [y1(v)], [z11 (zv1)], [z12(zv2)] Ứng dụng : Đây là lệnh cơ bản nhất dùng để di chuyển trục làm việc. Giải Thích [x1(xv)] : Khoảng dịch chuyển và tốc độ của trục x [y1(yv)] : Khoảng dịch chuyển và tốc độ của trục y [z11(zv1)] : Khoảng dịch chuyển và tốc độ lần 1 của trục z [z12(zv2)] : Khoảng dịch chuyển và tốc độ lần thứ 2 của trục z Phải cho biết khoảng dịch chuyển và tốc độ dịch chuyển của từng trục, tốc độ được đặt trong dấu hoặc đơn sau khoảng dịch chuyển. Các trị số được phân cách bằng dấu phẩy và chấm dứt lệnh bằng dấu chấm phẩy. Riêng đối với trục z có hai thông số vì quá trình dịch chuyển của trục này thường là lên và xuống. Phần thập phân của khoảng dịch chuyển được phân cách bằng dấu chấm, tốc độ phải là một số ³ 21. Ví dụ: MOVE 2(2000); {Di chuyển trục x} MOVE 2(2000), 2(3000); {Di chuyển trục xy} MOVE 20(900), 30(1000), -30(100); {Di chuyển trục xz} MOVE 2(100), 2(100), 2.8)200), -2(100); {Di chuyển trục xyz} Lưu ý rằng PAL-PC có thể kiểm tra phạm vi di chuyển cho phép của máy. Quá trình dịch chuyển luôn luôn bắt đầu theo thứ tự với trục xy sau đó đến thông số thứ nhất của trục z và cuối cùng là thông số thứ nhì của trục z. Thứ tự này có thể thay