Nghiên cứu, ứng dụng PLC trong điều khiển tự động máy xấn tôn

ó thể lưu trữ 8 trạng thái 0/1 Mỗi Rơ le nội có thể lưu trữ một trạng thái đóng ngắt. Giả sử trạng thái của thanh ghi ở thời điểm nào đó là: Nghĩa là Rơ le 1 đóng, Rơ le 2 ngắt, Rơ le 3,4 đóng, Rơ le 5,6 ngắt, Rơ le 7 đóng, Rơ le 8 ngắt. cách sắp xếp này được gọi là thanh ghi 8 bit. Các thanh ghi có thể được sử dụng để lưu trữ dữ liệu xuất phát từ các nguồn nhập khác ngoài các thiết bị đóng- ngắt, chẳng hạn các công tắc. Thanh ghi dịch chuyển có thể dịch chuyển các bit được lưu trữ. Các thanh ghi dịch chuyển cần có ba tín hiệu vào, thứ nhất để tải dữ liệu vào vị trí thứ nhất của thanh ghi, thứ hai là lệnh dịch chuyển dữ liệu theo chiều dọc một vị trí của thanh ghi và thứ ba là cài đặt lại hoặc xoá việc ghi dữ liệu. Để minh hoạ điều này ta xem tình huống sau: Lúc đầu thanh ghi 8 bit có các trạng thái như sau: Giả sử thanh ghi nhận tín hiệu vào 0. Đây là tín hiệu vào đến Rơ le nội thứ nhất Nếu thanh ghi nhận thêm tín hiệu dịch chuyển, tín hiệu voà này sẽ nhập vào vị trí thứ nhất trên thanh ghi và tất cả các bit sẽ dịch chuyển theo chiều dọc một vị trí. Bit cuối cùng đi ra ngoài và mất đi. Như vậy tập hợp các Rơ le nội lúc đầu là đóng, ngắt, đóng, đóng, ngắt, ngắt, đóng, ngăt. thì bây giờ là: ngắt, đóng,ngắt, đóng, đóng, ngắt, ngắt, đóng, ngắt. Việc gộp các Rơ le nội thành nhóm để tạo thành thanh ghi dịch chuyển do PLC thực hiện một cách tự động, khi chức năng thanh ghi được chọn. Sau đây ta xét một ví dụ về thanh ghi dịch chuyển cho việc theo dõi các sản phẩm. Ta sử dụng một bộ cảm biến để theo dõi và phát hiện sản phẩm hỏng di chuyển dọc theo băng truyền, và khi sản phẩm đó đến vị trí thích hợp, cơ cấu loại bỏ sẽ được kích hoạt để loại bỏ sản phẩm đó ra khỏi băng truyền. Hình 3.30 là sơ đồ chương trình thang được viết theo ngôn ngữ của Mitsubshi. Khi phát hiện sản phẩm không đạt yêu cầu, tín hiệu xung xuất hiện ở ngõ vào X400. tín hiệu này nhập trạng thái 1 vào thanh ghi dịch chuyển ở Rơ le nội M140.Khi các sản phẩm dịch chuyển, dù có lỗi hay không, đều có xung tín hiệu vào ở X401. tín hiệu này dịch chuyển trạng thái 1 dọc theo thanh ghi. Khi trạng thái 1 đến Rơ le nội M144 sẽ kích hoạt ngõ ra Y430 và cơ cấu loại bỏ sẽ loại sản phẩm hỏng ra khỏi băng truyền. Khi sản phẩm đã bị loại bỏ, tín hiệu vào X403 xuất hiện. Tín hiệu này sẽ cài đặt lại cơ cấu loại bỏ để các sản phẩm tiếp theo không bị loại bỏ cho đến khi có tín hiệu loại bỏ đến M144. Để thực hiện điều này, một tín hiệu ra được cung cấp cho Rơ le nội M100, Rơ le này khoá chặt ngõ vào X403 và ngắt ngõ ra loại bỏ Y430. ở đây chỉ biểu diễn các thành phần cơ bản của hệ thống. Hệ thống thực tế gồm nhiều Rơ le nội hơn để đảm bảo cơ cấu loại bỏ bị ngắt khi các sản phẩm đạt yêu cầu di chuyển dọc theo băng truyền và không cho phép tín hiệu vào từ X400 khi sản phẩm đang dịch chuyển. Chương IV Giới thiệu về PLC OMRON OMRON là một công ty của Nhật Bản được thành lập năm 1933. OMRON được coi là một trong những hãng điện tử hàng đầu thế giới về công nghệ tự động hoá. Các thiết bị tự động của OMRON có chất lượng cao, được sản xuất với công nghệ mới nhất và rất đa dạng: từ công tắc đơn giản, rơle các lọai , bộ định thời, bộ đếm, cảm biến, kiểm soát nhiệt độcho tới các thiết bị điều khiển chương trình hiện đại. Tất cả có gần 20.000 mặt hàng khác nhau, liên tục được cải tiến. 4.1 Cấu trúc cơ bản của PLC OMRON PLC OMRON có bốn thành phần cơ bản sau: a) Input Area: Các tín hiệu nhận vào từ các thiết bị đầu vào bên ngoài (Input devices) sẽ được lưu trong vùng nhớ này. b) Output Area: Các lệnh điều khiển đầu ra sẽ được lưu tạm trong vùng nhớ này. Các mạch điện tử trong PLC sẽ xử lý lệnh và đưa ra tín hiệu điều khiển thiết bị ngoài ( Output devices). c) Bộ xử lý trung tâm (CPU): là nơi xử lý mọi hoạt động của PLC, bao gồm việc thực hiện chương trình d)Bộ nhớ (Memory): là nơi lưu chương trình điều khiển và các trạng thái nhớ trung gian trong quá trình thực hiện Mạch đầu vào ( Input Unit) Là mạch điện tử làm nhiệm vụ phối ghép chuyển đổi giữa tín hiệu điện đầu vào (Input) và tín hiệu số sử dụng bên trong PLC. Kết quả của việc xử lý sẽ được lưu ở vùng nhớ Input Area. Mạch đầu vào được cách ly về điện với các mạch trong của PLC nhờ các diốt quang. Bởi vậy nếu có hư hỏng mạch đầu vào sẽ không ảnh hưởng đến hoạt động của CPU. Mạch đầu ra ( Output Unit) Mạch điện tử đầu ra sẽ biến đổi các lệnh mức logic bên trong PLC ( trong vùng nhớ Output Area) thành các tín hiệu điều khiển như đóng mở rơle. Các thiết bị ra vào thường gặp Công tắc trên bộ CPM 1 PLC training kit sẽ lấy nguồn tờ đầu ra Power supply output 24 V DC có sẵn của PLC với dòng ra tổng cộng tối đa là 0.3 A. các công tắc này mô phỏng các đầu vào số (là các đầu vào chỉ có hai trạng thái) trong thực tế bằng cách bật tắt bằng tay các công tắc này, do vậy thuận tiện trong viêc thử nghiệm hay đào tạo. Dưới đây là một ví dụ khi đấu dây đầu vào với các thiết bị có trong thực tế thay cho công tắc mô phỏng: Cách nối đầu dây vào số của PLC có thể có ba dạng sau: Đầu vào là tiếp điểm Rơle (Relay) Đầu vào là Transistor kiểu NPN. Đầu vào là Transistor kiểu PNP. Chú ý Dòng vào của các đầu vào IN00000-IN00002 = 12mA Dòng vào của các đầu vào khác bằng 5mA Khi đầu vào của PLC ở mức ON, các đèn tương ứng trong PLC đều sáng Các địa chỉ bộ nhớ trong PLC. Tất cả các đầu vào cũng như các bộ lưu trữ khác trên PLC khi sử dụng trong chương trình đều thông qua các địa chỉ nhớ tương ứng. Các địa chỉ bộ nhớ được tổ chức thành các nhóm gồm 16 bit gọi là word hay chennal (CH). Mỗi bít có giá trị 0 hoặc 1. Các bit được đánh số từ 00 đến 15 từ phải qua trái. Địa chỉ đầy đủ của mỗi bit sẽ được ký hiệu bằng năm chữ số. 3 chữ số đầu từ trái qua là ký hiệu của chennal, hai chữ số tiếp theo là số thứ tự của bit. Khi tham chiếu đến từng bit này ta phải định địa chỉ của từng chennal (word) và số của bit trong word. Các vùng nhớ ( Memory Area ) trong PLC CPM1. Các vùng nhớ thường dùng trong bộ CPM1. CH000 - CH009 Input Area ( Các đầu vào) CH010 - CH019 OutputArea ( Các đầu ra) CH200 – CH 239 Word Area (Vùng nhớ hỗ trợ tự do) SR240 – SR 255 Speial Registers TR0 – TR 7 Temporaty Registers (Relays) HR00 – HR19 Holding Registers (Relays) AR00 – AR15 Auxiliary Registers (Relays) LR00 – LR15 Link Registers ( Relays) TIM/CNT00 -TIM/ CNT127 Timer/ Counter ( Địa chỉ dạng bit và word của timer và counter. DM0000 – MD1023 Data Memory Read/Write- Vùng nhớ cho phép đọc hoặc ghi DM6144 – DM6599 Data memory Read Only – Vùng nhớ chỉ cho phép đọc DM6600 – DM6655 Data memory PLC Setup– Vùng nhớ lưu thiết bị lập trình của PLC Với bộ Training kit các địa chỉ bit trong word CH00 từ bit ô đến bit 11 là cho các đầu vào, còn trong word CH010 các bit 00 đến 7 là cho các đầu ra. Khi viết trong chương trình, các địa chỉ này thường được viết dưới dạng: Ví dụ 000.01 (có dấu chấm giữa địa chỉ của word và số bit trong word) hoặc 00001 ( không có dấu chấm) 4.2 Lập trình bằng Programming Console Programming console là một bộ bàn phím lập trình cầm tay cho PLC của OMRON dùng ngôn ngữ lập trình dạng dòng lệnh Mnemonic. Nó cung được dùng để đọc chương trình bộ nhớ và thiết lập các chế độ hoạt động của PLC. Bộ Programming Console được nối vào cổng Peripheral Port của PLC dùng cáp đi kèm, qua đây Programming Console sẽ nhận được nguồn nuôi từ PLC, đồng thời có thể ghi đọc chương trình PLC 4.2.1 Khởi đầu với Programming Console. Khi nối Programming Console với PLC màn hình của Programming Console sẽ hỏi Password Sau khi nhập như trên ta sẽ thấy xuất hiện số 00000; Đây là số thứ tự của bước lập trình đầu tiên của PLC. Nếu bấm tiép phím có hình mũi tên xuống ta sẽ thấy các bước tiếp theo của chương trình đã có sẵn của PLC. 4.2.2 Các chế độ hoạt động của PLC Ta có thể chuyển đổi chế độ hoạt động của PLC một cách dễ dàng bằng cách xoay chìa khoá trên bàn phím ã Chế độ Program. Là chế độ để lập và sửa chương trình cho PLC. Chương trình của PLC sẽ không được thực hiện trong bước này. ã Chế độ theo dõi Monitor. Là chế độ trong đó chương trình của PLC sẽ được thực hiện, đồng thời các địa chỉ của bộ nhớ trong PLC có thể đặt lại trực tiếp từ bộ lập trình như các bit vào ra ( I/O Bits ), Các timer, Counter, và vùng nhớ DM. ã Chế độ RUN Là chế độ mà chương trình điều khiển trong PLC được thực hiện ( chạy ) và nội dung bên trong PLC chỉ có thể theo dõi chứ không thể sửa đổi từ bên ngoài. Đây là chế độ nên đặt sau khi chương trình đã được nhập và kiểm tra đúng đắn. 4.2.3 Xóa chương trình trong PLC. Để xóa chương trình trong PLC ta làm như sau: Chuyển sang chế độ Program mode. b) bấm nút CLR để màn hình hiển thị 00000 c) Bấm lần lượt các nút sau để xoá chương trình trong bộ nhớ của PLC Ví dụ về cách lập một chương trình Địa chỉ Lệnh và tham số 00000 LD 00000 00001 AND 00001 00002 OUT 01000 00003 LD 00002 00004 AND 00001 00005 OUT 01001 00006 END ( 01) Thao tác cuối cùng vừa rổi là để nạp lệnh END ( kết thúc ). Tất cả các chương trình đều phải kết thúc bằng lệnh này, nếu không có PLC sẽ báo lỗi. Sau khi nhập xong, bấm các mũi tên xuống và lên để kiểm tra chương trinh vừa nhập. Để chạy chương trình, chuyển khoá trên Programming console sang Run hoặc Monitor. 4.2.4 Tìm kiếm trong chương trình. Chước năng tìm kiếm (Search) được dùng để tìm kiếm nhanh một lệnh hoặc một địa chỉ trong chương trình. Sau đó ta có thể thực hiện các thao tác như xoá lệnh, sửa lệnh hay địa chỉ. Ví dụ: Trong chương trình sau có hai lệnh AND 00001 ở hai dịa chỉ khác nhau Địa chỉ Lệnh và tham số 00000 LD 00000 00001 AND 00001 00002 OUT 01000 00003 LD 00002 00004 AND 00001 00005 OUT 01001 00006 END ( 01) Để tìm đến địa chỉ lệnh AND 00001 ta làm như sau: Mỗi lần ấn phím SRCH sẽ đưa ta đến nơi gặp lệnh cần tìm kế tiếp. 4.2.5 Xóa lệnh ( Delete ). Để xóa lệnh đang được hiển thị trên Display của Programming console, ta bấm các phím như sau: Chú ý: Khoá chuyển trên Programming console phải được đặt về vị trí Program mode. Ví dụ cần xóa lệnh dưới đây. Địa chỉ Lệnh và tham số 00000 LD 00000 00001 AND 00001 00002 OUT 01000 00003 LD 00002 00004 AND 00001 00005 OUT 01001 END ( 01) Bấm mũi tên xuống cho đến khi gặp lệnh LD 00002 Bấm lần lượt DEL sau đó là mũi tên lên để xóa lệnh này. Sau khi LD 00002 được xóa, lệnh bên dưới này là AND 00001 sẽ được dịch lên địa chỉ 00003 và chương trình mới sẽ là: Địa chỉ Lệnh và tham số 00000 LD 00000 00001 AND 00001 00002 OUT 01000 00003 AND 00001 00004 OUT 01001 00005 END ( 01) 4.2.6 Chèn lệnh ( Insert ) Các lệnh mới có thể được chèn vào lệnh đang được hiển thị trong chương trình hiện hành. Ví dụ: Ta muốn chèn lệnh OR 00002 vào giữa lệnh AND 00001 và OUT 01000 của chương trình sau: 4.2.7 Theo dõi các hoạt động của PLC Theo dõi trạng thái một tiếp điểm ( 1 bit) Ví dụ: theo dõi trạng thái của Channel 000 bit 01. Bật tắt cưỡng bức các bit (Forced Set / Reset ) Sau khi hiển thị và theo dõi trạng thái bit CH 010.00 ở bước trên, để cưỡng bức bật bit này lên trạng thái ON ta bấm nút SET. để cưỡng bức bật bit này về trạng thái OFF ta bấm nút RESET. theo dõi gía trị một word ( Channel) Ví dụ: Để theo dõi Channel 000 Trạng thái từng bit trong word CH000 có thể được theo dõi khi bấm tiếp phím SHIFT và MONTR Các bit trong Channel 000 ở hình trên được biểu thị từ phải qua trái, bit bên phải ngoài cùng là bit 0. Trạng thái bật (ON) của bit được biểu thị bằng số 1 còn trạng thái tắt được biểu thị bằng số 0. Nếu bật các công tắc đầu vào số 1 và 2 ta sẽ thấy các bit tương ứng được bật trên Programming Console như dưới đây. Ghi giá trị mới vào word. Giá trị hiện hành của word có thể được ghi đè vào từ Programming Console như ví dụ sau: Channel 010 sẽ được ghi đè giá trị mới là 000F không phụ thuộc vào chương trình hiện hành trong bộ nhớ của PLC. Nói chung các địa chỉ bộ nhớ đầu ra (IR) không nên được ghi đè trừ khi đang thử nghiệm . Sau đây là một ví dụ ghi một giá trị mới vào word DM 1000. 4.3 Lập trình bằng LADDER DAIGRAM 4.3.1 Lập trình bằng sơ đồ thang Ladder Daigram. Các lệnh cơ bản của sơ đồ bậc thang (Ladder Daigram ). Thành phần luôn luôn phải có trong sơ đồ gọi là Power bus. Là nơi dẫn nguồn điện đi vào và đi ra sơ đồ. 4.3.2 Lệnh LD Lệnh LD nối với Power bus trái sẽ khởi đầu một netword của sơ đồ Ladder Daigram. Số ghi phía trên ký hiệu lệnh là địa chỉ của thông số lệnh. 4.3.3 Lệnh OUT. Lệnh Out giống như một rơle chấp hành đưa ra kết quả logic của các lệnh đi trước vào một tiếp điểm (bit) OUTPUT. Chương trình trên kết quả logic của lệnh LD00000 (tiép điểm đóng mở) sẽ điều khiển đầu ra là tiếp điểm 01000. Khi nhập đoạn chương trình trên vào PLC, phải đảm bảo đang ở chế độ Program mode và cuối chương trình phải có lệnh END. Sau đó chuyển sang chế độ Monitor hay Run để chạy. Bật thử công tắc 00000 sẽ khiến đầu ra 01000 cũng bật sáng Chương trình sau, khi bật công tắc 00000 ( công tắc thứ nhất trên bộ Training CPM1 ), đầu ra CH010.00 sẽ được bật lên ON. 4.3.4 Lệnh AND. Lệnh AND sẽ tạo ra một logic giống nhơ hình dưới đây. Ví dụ trên, việc nối hai điều kiện logic A và B sẽ đòi hỏi cả A và B đều tác dộng ( đóng) thì đèn C đầu ra mới sáng. Dưới đây là một Ladder Daigram có dùng lệnh AND. Lúc này khi bật công tắc CH 000.00 đồng thời bật công tắc CH 000.01 thì đèn đầu ra Output 010.00 mới sáng. 4.3.5 Lệnh OR. Lệnh OR sẽ tạo ra một logic giống như hình dưới đây. Trong ví dụ trên, việc nối song song hai điều kiện logic A và B sẽ đòi hỏi hoặc A hoặc B tác động ( đóng ) thì đèn C đầu ra sẽ sáng. Dưới đây là một Ladder Daigram có dùng lệnh OR Lúc này khi bật công tắc CH 000.00 thì đèn đầu ra Output 010.00 sẽ sáng. Hoặc khi bật công tắc CH 000.01 thì đèn đầu ra Output 010.00 sẽ sáng. Hoặc khi bật công tắc CH000.00 đồng thời bật công tắc CH 000.01 thì đèn đầu ra Output 010.00 cũng sẽ sáng. 4.3.6 Lệnh AND LD Lệnh AND LD được dùng để xây dựng các khối logic phức tạp hơn bằng cách ghép chúng nối tiếp với nhau. Giả sử có một đoạn chương trình như dưới đây, trong đó đầu ra 01000 sẽ bật khi đầu vào 00000 hoặc 00001 và 000002 bật. Nếu bây giờ điều kiện trên có thêm đầu vào 00003 như dưới đây: Việc nhập vào đoạn chương trình này đòi hỏi phải chia nó ra làm hai khối nối tiếp nhau. Sau đó nhập vào riêng rẽ các lệnh cho từng khối và nối hai khối lại với nhau bằng lệnh AND LD 4.3.7 Lệnh OR LD. Lệnh OR LD được dùng để xây dựng các khối logic bằng cách ghép chúng song song với nhau. Giả sử ta có một đoạn chương trình dưới đây, trong đó đầu ra 01000 sẽ bật sáng khi đầu vào 00000 và 00001 hoặc 00002 bật. Nếu bây giờ điều kiện trên có thêm đầu vào 00003 như dưới đây: Để nhập vào đoạn chương trình này ta phải chia nó ra làm hai khối con nối song song với nhau như dưới đây. Ta khảo sát một ví dụ kết hợp hai lệnh AND LD và OR LD. Trình tư thực hiện cũng phải chia thành các khối con và gõ riêng rẽ từng khối vào sau đó dùng lệnh AND LD và OR LD để nhập các khối lại với nhau. 4.3.8 Lệnh AND NOT. Lệnh AND NOT tạo ra một tiếp điểm thường đóng ( Ngược với lệnh AND) Khi đổi lệnh AND 00001 thành AND NOT 00001 như sơ đồ trên , đầu ra CH010.00 sẽ bật khi CH000.00 là ON và CH000.0 là OFF . 4.3.9 Lệnh LD NOT. Lệnh LD NOT tạo ra một tiếp điểm thường đóng ở đầu của đoạn mạch ( ngược với lệnh LD ). 4.3.10 NETWORK. Một Network được tạo thành bởi các lệnh LOAD, AND, OR, và OUT. Trừ khi dùng để tạo các khối logic nối với nhau bằng lệnh AND LD, hoặc OR LD, Lệnh LOAD sẽ được dùng để tạo một Network mới. 4.3.11 Mạch chốt (Tự giữ)- LATCHING/SELF HOLDING CIRCUIT. Dưới đay là một sơ đồ khối Ladder Daigram của mạch tự giữ rất phổ biến trong lập trình. Khi bật switch CH000.00, đầu ra CH010.00 sẽ bật và giữ và ở trạng thái này bất kể sau đó switch 00000 còn có bật hay không. CH010.00 sẽ bị tắt khi switch 00001 bật. 4.3.12 Các quy tắc chung của sư đồ LADDER DAIGRAM. Nếu muốn đầu ra luôn ở ON, phải nối đầu dây này qua một cờ ( Flag) là bit 25313 ( tức channel 253 bit 13). Bit này là một cờ hệ thống luôn luôn ở trạng thái ON. Có thể nối song song nhiều tiếp điểm cùng lệnh OR hoặc song song nhiều đầu ra dùng lệnh OUT/OUT NOT và dùng nhiều bit đầu vào nhiều lần. Nếu có hai lệnh Output có cùng địa chỉ bit, lệnh Output trước sẽ không có tác dụng. Một đoạn mạch có thể có nhiều lệnh Out nối song song với nhau. 4.3.13 Lệnh OUT( OUTPUT) và lệnh OUTNOT (OUTPUT NOT) Các lệnh này được kí hiệu trong sơ đồ thang như sau: Lệnh Out và Out not dùng để điều khiển trạng thái của bit được chỉ định theo điều kiện thực hiện ngõ vào là ON thì bit Out sẽ ON còn bit Out not sẽ OFF và ngược lại. 4.3.14 Lệnh SET và RESET. Kí hiệu trong sơ đồ thang như sau: Lệnh SET dùng để ON bit toán tử khi điều kiện ngõ vào là ON và không ảnh hưởng đến trạng thái bit toán tử khi điều kiện thực hiện ngõ vào là OFF. Lệnh RESET dùng để OFF bit toán tử khi điều kiện ngõ vào là ON và không ảnh hưởng đến trạng thái bit toán tử khi điều kiện thực hiện ngõ vào là OFF. 4.3.15 Lệnh KEEP(11). Kí hiệu trong chương trình thang như sau: Lệnh KEEP(11) dùng để duy trì trạng thái bit đã định theo hai điều kiện ngõ vào là S và R. S là ngõ vào SET còn R là ngõ vào RESET. Lệnh Keep(11)hoạt động giống như một Rơ le chốt mà được SET bởi S và RESET bởi R. Biểu đồ minh hoạ: 4.3.16 Lệnh DIFU(13) và DIFD(14). Kí hiệu trong chương trình thang. Lệnh DIFU(13) và DIFD(14) được dùng để ON bit đã định trong một chu kỳ Mỗi khi thực hiện lệnh DIFU(13), nó sẽ so sánh điều kiện thực hiện tại ngõ vào với điều kiện trước đó của nó. Nếu điều kiện thực hiện trước đó là OFF và hiện tại là ON thì DIFU(13) sẽ ON bit đã định. Nếu điều kiện thực hiện trước đó là ON và hiện tại là ON hay OFF lệnh DIFU(13) sẽ OFF bit đã định. Còn đối với lệnh DIFD(14) khi thực hiện nó sẽ so sánh điều kiện thực hiện tại ngõ vào hiện tại với điều kiện trước đó của nó. Nếu điều kiện thực hiện trước đó là ON và hiện tại là OFF thì DIFD(14) sẽ ON bit đã định. Nếu điều kiện thực hiện tại ngõ vào là ON bất chấp điều kiện trước đó là ON hay OFF lệnh DIFD(14) sẽ OFF bit đã định. Hai lệnh này không ảnh hưởng đến cờ trạng thái. Ví dụ: Xét sơ đồ thang sau: Chương trình thang cho sơ đồ trên. Địa chỉ Lệnh Dữ liệu 00000 LD 00000 00001 DIFU(13) 10014 00002 DIFD(14) 10014 Minh họa biểu đồ thời gian: 4.3.17 Lệnh JMP(04) và JME(05) Các lệnh này được dùng để nhảy nấc trong chương trình thang. Ký hiệu trong chương trình thang: N: là số nhảy. Số nhảy N trong lệnh là từ 00 đến 99. JMP(04) luôn luôn được dùng kết hợp với JME(05) để tạo thành lệnh nhảy. để nhảy từ một điểm trong chương trình thang đến một điểm khác. JPM(04) được định nghĩa là điểm mà tại đó lệnh nhảy được tạo. JME(05) được định nghĩa là điểm đích của lệnh nhảy. Khi điều kiện thực hiện ngõ vào cho JMP(04) là ON thì bước nhảy không được tạo và chương trình được thực hiện như đã lập trình. Khi điều kiện thực hiện ngõ vào cho JMP(04) là OFF thì bước nhảy được thi hành. Khi đó chương trình tiếp tục thực hiện tại JME(05). Khi số nhảy N của JMP(04) từ 01 đến 99 thì con trỏ lập tức chuyển đến JME(05) cùng với số nhảy tương ứng. Tất cảc các lệnh ở giữa JMP(04) và JME(05) không được thực hiện, trạng thái của các Timer, Counter, Bit Out, Out not và tất cả trạng thái của bit điều khiển khác đều không thay đổi. Số nhảy này chỉ đụnh nghĩa cho một lần nhảy. Khi số nhảy của JMP(04) là 00, Cpũe tìm đến JME(05) kế có số nhảy N=00. Để thực hiện, nó kiểm tra toàn bộ chương trình tất cả những lệnh và bit điều khiển nằm ở giữa JMP(04) 00 và JME(05) 00 được giữ nguyên. số nhảy 00 có thể được sử dụng nhiều lần đối với JMP(04) mà chỉ cần một đích nhảy đến JME(05). Ví dụ: Chương trình thang như sau: Các lệnh được nhập vào theo PLC OMNRON Địa chỉ Lệnh Dữ liệu 00000 LD 00000 00001 JMP(04) 01 00002 LD 00001 00003 Lệnh 1 00004 LD 00002 00005 Lệnh 2 00006 JME(05) 01 Giải thích: Khi IR 00000 = ON thì chương trình thực hiện từ lệnh 1 đến lệnh 2. khi IR00000 = OFF thì lệnh1 và lệnh 2 được bỏ qua. Chương trình sẽ thực hiện các lệnh tiếp theo. 4.3.18 Lệnh chuyển dữ liệu MOV(21): Ký hiệu trong chương trình thang. Trong đó: S : là word nguồn. D: là word đích. Khi điều kiện thực hiện ngõ vào là OFF, lệnh MOV(21) không thực hiện. Khi điều kiện ngõ vào là ON lệnh MOV(21) sẽ sao chép toàn bộ nội dung của S sang D. Ví dụ: Sử dụng lệnh MOV(21) sao chép nội dung của IR001 cho HR 05 khi IR00000 chuyển từ OFF sang ON. Sơ đồ thang. Chương trình được viết như sau: Địa chỉ Lệnh Toán tử 00000 LD 00000 00001 MOV(21) 01 HR05 4.3.19 Lệnh MVN(22) Move Not: Kí hiệu trong chương trình thang. Trong đó: S : là word nguồn. D: là word đích. Khi điều kiện thực hiện ngõ vào là ON, lệnh MVN(22) sẽ sao chép nội dung đảo của S sang D. Mỗi bit ON của S tương ứng với bit OFF trong D và bit OFF của S tương ứng với bit ON trong D. 4.3.20 Lệnh tính toán BCD( Binary Code Decimal) – SET CARRY STC(40) Kí hiệu trong chương trình thang. Khi tín hiệu của ngõ vào là OFF, lệnh STC(40) không thực hiện. STC(40) chỉ thực hiện khi ngõ vào là ON. 4.3.21 Lệnh tính toán CLC – CLEAR CARRY (CLC(41) ) Kí hiệu trong chương trình thang. Khi tín hiệu của ngõ vào là OFF, lệnh CLC(41) không thực hiện. CLC(41) chỉ thực hiện khi ngõ vào là ON. 4.3.22 Lệnh ADD(30). Kí hiệu trong chương trình thang. Trong đó: Au: Augen word.(Word đã có) Ad: Addend word.(Word bị cộng) R : Result word.( Word kết quả) Chỉ dùng vùng nhớ DM 0000 đến DM 1023. DM 6144 đến DM6655 không được dùng cho R. Khi tín hiệu của ngõ vào là OFF, lệnh ADD(30) không thực hiện. ADD(30) chỉ thực hiện khi ngõ vào là ON. Khi đó ADD(30) sẽ cộng nội dung của Au và Ad rồi đặt kết quả trong R. 4.3.23 Lệnh SUB(31) Trừ BCD. Kí hiệu dùng trong chương trình thang: Trong đó: Mi: Word bị trừ Su: Word trừ R : Result word.( Word kết quả) Chỉ dùng vùng nhớ DM 0000 đến DM 1023. DM 6144 đến DM6655 không được dùng cho R. Khi tín hiệu của ngõ vào là OFF, lệnh SUB(31) không thực hiện. SUB(31) chỉ thực hiện khi ngõ vào là ON. Khi đó SUB(31) sẽ trừ nội dung của Mi cho Su rồi đặt kết quả trong R. 4.3.24 Lệnh MUL(32) Nhân BCD (BCD MULTIPLY). Kí hiệu dùng trong chương trình thang: Md: Multiolicand (BCD) Mr: Multiplier (BCD) R : Result word. Chỉ dùng vùng nhớ DM 0000 đến DM 1023. DM 6144 đến DM6655 không được dùng cho R. Khi tín hiệu của ngõ vào là OFF, lệnh MUL(32) không thực hiện. MUL(32) chỉ thực hiện khi ngõ vào là ON. Khi đó MUL(32) sẽ nhân nội dung của Md cho Mr rồi đặt kết quả trong R và R+1: Xét ví dụ có chương trình thang như trên: Khi IR00001 mà ON thì nội dung của IR013 và DM00006 được nhân và kết quả được đặt trong HR07 và HR 08. Dữ liệu và tính toán như sau: 4.3.25 Lệnh DIV(33) BCD DIVIDE (chia BCD) Kí hiệu dùng trong chương trình thang: Dd: Dividend (BCD) Mr: Divisorword (BCD) R : Result word. Chỉ dùng vùng nhớ DM 0000 đến DM 1023. DM 6144 đến DM6655 không được dùng cho R. Khi tín hiệu của ngõ vào là OFF, lệnh DIV(33) không thực hiện. DIV(33) chỉ thực hiện khi ngõ vào là ON. Khi đó DIV(33) sẽ chia nội dung của Dd cho Dr rồi đặt kết quả trong R và R+1, thương số đặt trong R và số dư đặt trong R+1: Ví du: Xét sơ đồ thang sau: Khi IR00000 ON, lệnh DIV(33) sẽ được thực thi Nội dung của IR216 sẽ được chia cho nội dung của HR09 kết quả được đặt trong DM0017 và DM0018. 4.3.26 Lệnh so sánh CMP(20). Kí hiệu dùng trong chương trình thang: Trong đó: CP1: Word so sánh thứ nhất: CP2: Word so sánh thứ hai: Lệnh CMP(20) dùng so sánh dữ liệu CP1 và CP2 và xuất hiện các kết quả ra các cờ GL, EQ, LE trong vùng SR( Special Registers). EQ: ON nếu CP1 = CP2. LE: ON nếu CP1 < CP2. GL: ON nếu CP1 > CP2. Bảng các trạng thái của các cờ: Cờ Địa chỉ CP1 < CP2 CP1 = CP2 CP1>CP2 GR 25505 OFF OFF ON EQ 25506 OFF ON OFF LE 25507 ON OFF OFF 4.3.27 Bộ đếm lặp lại CNTR(12). Kí hiệu dùng trong chương trình thang: Trong đó: N là chỉ số CNTR(12). SV: là giá trị đặt trong DM, HR, LR, SR CNTR là một bộ đếm theo hai chiều. Nó được dùng để đếm giữa giá trị đặt SV và 0 theo sự chuyển đổi một trong hai điều kiện đó là ngõ vào tăng II và ngõ vào giảm DI. Giá tri hiện tại sẽ tăng nếu điều kiện đếm được đưa vào ngõ vào II và sẽ giảm nếu điều kiện đếm được đua vào ngõ vào DI. Nếu điều kiện đếm được đưa cả vào hai ngõ II và DI thì trị số của CNTR sẽ không đổi. Khi gí trị hiện tai PV giảm đến 00 thì PV sẽ được đặt về giá trị SV và cờ hoàn toàn được bật thành ON cho đến khi giá trị PV giảm trở lại. Khi giá trị PV tăng lên tới SV thì giá trị PV được đặt về 0 và cờ hoàn thành được bật sang ON cho đến khi giá trị PV tăng trở lại. 4.3.28 Lệnh High Speed Timer -TIMH (15) Kí hiệu dùng trong chương trình thang: Trong đó: N là chỉ số TIMH(15). SV: là giá trị đặt trong DM, HR, LR, SR Giá trị SV đặt trong TIM(15) chạy từ 00,00 giây đến 99,99 giây. Hoạt độnh của TIMH(15) giống như lệnh TIM. 4.3.29 Lệnh PRV(62) – High Speed Counter Pvread. Kí hiệu dùng trong chương trình thang: Trong đó: P :là port riêng: 001, 002, 003. C :là dữ liệu điều khiển 001, 002, 003. D :là Word đích đầu tiên SR, DM, HR Khi điều kiện thực hiện ngõ vào là ON, lệnh PRV (62) đọc dữ liệu đã định ở P và C rồi gh