Sổ tay Sử dụng Robot hàn tự động

g lượng tổng TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 17 - Robot: 350kg - Tủ điều khiển: 152kg Hình 2.1 Sơ đồ động Robot TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 18 Hình 2.2 Tổng thể Robot hàn TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 19 Hình 2.2 Bảng điều khiển TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 20 STT NÚT LỆNH CHỨC NĂNG 1 Nút Reset đóng ngắt khẩn cấp, ấn và xoay cùng chiều kim đồng hồ 2 Màn hình hiển thị số điểm lưu và tốc độ điều khiển tay Robot khi hàn 3 Công cụ MODIFY có chức năng lệnh khi lưu điểm tự do, lưu điểm hàn, và xóa các điểm không đúng hoặc không cần thiết. 4 Các lựa chọn hàn thảng, tròn, rích rắc, điểm không hàn. 5 Chức năng tắt bật bảng điều khiển khi bắt đầu, kết thúc công đoạn hướng dẫn Robot trước khi sửa trong tủ điều khiển 6 Chức năng lựa chọn xoay 1 trục, xoay đồng thời nhiều trục 7 Hai nút kết hợp xem nhanh khi kiểm tra quá trình chạy thử trước khi chạy chính thức 8 Chọn tốc độ khi điều khiển Robot 9 Ra vào dây hàn 10 Chức năng khi có thay đổi điểm hàn 11 Bật lên khi Robot chạy nhưng không hàn 12 Hai nút kết họp khi tắt toàn bộ bảng điều khển khi quá trình dậy Robot xong 13 Lưu điểm không hàn, kết thúc điểm hàn, xóa điểm khi nhấn kết hợp 14 Lưu điểm hàn. 15 Nút lưu kết thúc hàn tròn và rích rắc khi nhấn kết hợp nút Store 16 Quay trái phải Robot 17 Ra vào TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 21 18 Lên xuống 19 Quay khớp tay 20 Gập khớp tay 21 Hình 2.3 Cụm tủ điều khiển chính TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 22 3. Cấu tạo chính của Robot hàn AW005CL Thông số kỹ thuật Robot AW005CL của hang Panasonic được lập trình với các tính năng tự động hóa trong nghành công nghiệp như:  Hàn Mig .  Cắt plasma với tốc độ cắt nhanh và chất lượng tốt.  Di chuyển và gắp vật thể  Số trục: 6  Tầm với dọc: 2542mm.  Tải trọng: 5kg  Tầm với ngang: 1335mm.  Dộ chính xác vị trí lặp lại: ±0.1mm  Trọng lượng của Robot: 170kg.  Nguồn hàn: PANA RF – 350A. Tích hợp bên trong tủ điện.  Có hệ thống an toàn và tự bảo vệ: Chống quá áp, chống va đập.  Kết cấu: Các khớp nối lại với nhau.  Vị trí lắp đặt: Trên sàn nhà hoặc trên trần nhà. Khớp nối Góc quay Tốc độ quay J1 ±170º 110 º/s J2 +150º, 90º 110º/s J3 +150º, 110º 125º/s J4 ±180º 240º/s J5 ±135º 400º/s J6 ±170º 110º/s TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 23 Sơ đồ động của Robot Chi tiết chính của Robot TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 24 (1). Tủ điều khiển. (2). Bẳng điều khiển cầm tay. (3). Mỏ hàn. (4). Thân Robot. (5). Dây dẫn khí. Tủ điều khiển chính (1). Trạng thái bắt đầu hàn khi bật sang trái. Trạng thái tạo trình mới khi bật sang phải. (2). Công tắc nguồn. (3). Công tắc tắt bật khẩn cấp. (4). Nút khởi động Robot. (5). (6). Nút bắt dầu và tạm dừng. TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 25 Bảng điều khiển chính 4. Ứng dụng của Robot trong nghành hàn Hiện nay Robot công nghiệp được áp dụng trong nhiều lĩnh vực trong đó có ngành hàn dưới góc độ thay thế sức người. Mục tiêu ứng dụng Robot công nghiệp trong ngành hàn nhằm góp phần nâng cao năng suất năng suất, chất lượng, giảm giá thành và khả năng cạnh tranh của sản phẩm đồng thời cải thiện điều kiện lao động. Đối với chuyên ngành hàn, việc ứng dụng rôbốt vào quá trình sản xuất có một số ưu điểm nổi bật như: - Khả năng tự động hoá cao. - Tăng năng suất và hiệu quả kinh tế. - Hình dáng kích thước và chất lượng mối hàn ổn định. - Ứng suất và biến dạng sau khi hàn nhỏ. - Thực hiện các đường hàn có độ phức tạp với độ chính xác cao. - Làm việc trong môi trường không thuận lợi thay thế con người. TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 26 Ch­¬ng iv QUY TRÌNH LẬP TRÌNH CHƯƠNG TRÌNH DẠY ROBOT I. Robot hàn AW8010HD Để thực hiện các thao tác lập trình tạo một chương trình dữ liệu như chuyển động hàn của Robot trình tự công việc như sau: 1. Khởi động Robot Các bước thực hiện khi khởi động Robot: Bước 1: Bước này cần đảm bảo điện đã được cấp đầy đủ qua lioa qua tủ điều khiển chính. Gạt công tắc ở tủ điều khiển về ON như hình trên thì màn hình hiển thị như hình. TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 27 Bước 2: Ấn nút E-STOP và xoay cùng chiều kim đồng hồ để trả về Màn hình hiển thị Bước 3: Nhấn F1 Màn hình hiển thị Bước 4: TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 28 Nhấn để bật Robot 2. Lập trình hàn thẳng Bước 1: Màn hình hiển thị Nhấn Màn hình hiển thị TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 29 Bước 2 : Ở bước này màn hình sẽ có nhiều lựa chọn tương ứng với các - chạy trình đã có - Lập một trình mới - Chỉnh sữa trình Ta nhấn tương ứng tạo trình mới. Màn hình hiển thị Ta nhập số trình tùy chọn nhưng không được trùng với số trình đã có. Ví dụ ta nhập 12 nhấn Màn hình hiển thị TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 30 Ở bước này có hai lựa chọn: - Nếu đặt tên thì chon ta nhấn . - Nếu không đặt tên thì chọn ta nhấn . Ở đây ta không đặt tên nhấn F2 Màn hình hiển thị Bước 3: Bắt đầu thao tác dậy Robot trên bảng điều khiển cầm tay. Bước này với những người chưa thành thạo điều khiển các trục, các hướng quay, xoay của Robot nên để tốc độ thấp và thử các thao tác để quen trước khi bắt tay vào điều khiển, tránh trường hợp đầu mỏ bị va đập và có thể gây tai nạn. (đồ gá và sản phẩm chuẩn bị làm đã được làm chính xác) TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 31 Chi tiết hàn (khung chân bàn học sinh Quan sát chi tiết hàn có bao nhiêu mối hàn, các mối hàn có hướng theo chiều dọc, ngang. Cần tính toán chiều quay của mỏ hàn để hạn chế tối đa tránh phải quay mỏ nhiều lần cho nhiều mối hàn, Hình 1. Điểm gốc Robot Hình ảnh đồ gá minh họa - Bật - Công cụ PATH chọn PTP. - Màn hình hiển thị các điểm đã lưu và tốc độ hiện tại. Bước này ta lưu điểm 0 và 1 (gốc tọa độ). - Nhấn (lưu không hàn). TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 32 Hình 2. Điểm 2 Điểm an toàn trước đường hàn. Hình 3. Điểm đầu hàn. Điểm trước đường hàn (Cách điểm hàn 10cm đảm bảo an toàn không va vào đồ gá, ). - Điều khiển tư thế của mỏ hàn gần vương góc với điểm hàn. - Nhấn (lưu không hàn). - - Lựa chọn xoay các trục theo ý để được tư thế hợp lý. Nút điều chỉnh tốc độ, nên để 0.5. TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 33 Hình 4. Điểm kết thúc đường hàn. (Điều khển tư thế hợp lý, đưa mỏ hàn vào khe giữa hơi chếch về phía thanh hộp dài, dây hàn cách mép ngoài 1mm tránh bị thổi thủng chi tiết,để dây đồng khoảng 1cm ). - Chọn về hàn thẳng. - - Chỉnh dây ra vào. - Nhấn Lưu điểm hàn. Đưa mỏ hàn về cuối đường hàn như hình vẽ. - - - Nhấn lưu kết thúc Đưa mỏ hàn lên đảm bảo an toàn khi di chuyển tới điểm hàn tiếp theo không bị va quệt vào phôi, đồ gá. - - - Nhấn lưu điểm. TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 34 Hình 5. Điểm an toàn sau hàn. Các điểm hàn tiếp theo tương tự như điểm mới làm. Hình 6. Kết thúc đường hàn cuối cùng của chi tiết 1. Kết thúc đường hàn cuối cùng của chi tiết, đưa mỏ hàn lên vị trí an toàn và lưu điểm. - - - Nhấn lưu điểm. TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 35 Hình 7. Kết thúc lập trình đưa Robot về điểm ban đầu. Bước 4: Lập trình đặt các thông số trong màn hình chính tủ điều khiển. Điều khiển Robot về điểm ban đầu. - - - Nhấn lưu điểm. Nhấn và để kiểm tra nhanh lại các đường hàn để đảm bảo Robot đi an toàn và đúng điểm đầu và cuối đường hàn, nếu đảm bảo ta kết thúc lập trình. - Tắt - Nhấn tổ hợp phím và Đảm bảo bảng điều khiển đã được tắt. TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 36 Hình 4.1. Màn hình hiển thị Hình 4.2. Màn hình hiển thị - Màn hình hiển thị ta nhấn - Màn hình hiển thị như hình bên, ta chọn F3EDIT. Nhấn TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 37 Hình 4.3 Màn hình hiển thị Hình 4.4 Màn hình hiển thị Hình 4.5 Màn hình hiển thị Màn hình hiển thị như hình bên, ta chọn F2 PROGRAM. Nhấn Màn hình hiển thị như hình bên, ta nhấn 12 (số trình mình mới làm). Xong nhấn Màn hình hiển thị như hình bên, ta chọn F2 NO (không gọi tên). Xong nhấn TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 38 Hình 4.6 Màn hình hiển thị Hình 4.7 Màn hình hiển thị Hình 4.8 Màn hình hiển thị Màn hình hiển thị như hình bên, ta chọn F5 NEXT KEY Nhấn Màn hình hiển thị như hình bên, ta chọn F3 Nhấn Nhấn 3 lần Để có màn hình như hình dưới. Di mủi tên sang phải Nhấn Nhập 0.5 (tốc độ đường hàn). Nhấn nhấn TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 39 Hình 4.9 Màn hình hiển thị Hình 4.10 Màn hình hiển thị Hình 4.11 Màn hình hiển thị Màn hình hiển thị như hình bên, ta chọn F5 NEXT KEY Nhấn Màn hình hiển thị như hình bên, ta chọn F3 Nhấn Màn hình hiển thị như hình bên, ta chọn F2 Nhấn TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 40 Hình 4.12 Màn hình hiển thị Hình 4.13 Màn hình hiển thị Hình 4.14 Màn hình hiển thị Màn hình hiển thị như hình bên, ta chọn F1 Nhấn Di mủi tên sang phải Nhấn Nhập 15 (tốc độ các điểm chạy không). Nhấn nhấn Màn hình hiển thị như hình bên, ta chọn F5 NEXT KEY Nhấn TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 41 Hình 4.15 Màn hình hiển thị Hình 4.16 Màn hình hiển thị Hình 4.17 Màn hình hiển thị Màn hình hiển thị như hình bên, ta chọn F4 Nhấn Màn hình hiển thị như hình bên, ta chọn F1 Nhấn Di mủi tên sang phải Nhấn nhập 120 và 19 (đầu điểm hàn) (Tùy vào chiều dầy vật liệu và thay đổi dòng điện và áp hợp lý) Nhấn TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 42 Hình 4.18 Màn hình hiển thị Hình 4.19 Màn hình hiển thị Hình 4.20 Màn hình hiển thị Màn hình hiển thị như hình bên, ta chọn F2 Nhấn Di mủi tên sang phải Nhấn nhập 100 và 18 (cuối điểm hàn) (Tùy vào chiều dầy vật liệu và thay đổi dòng điện và áp hợp lý) Nhấn nhấn Di mủi tên xuống trước điểm hàn (hàng bên trên dấu chấm) Nhấn TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 43 Hình 4.21 Màn hình hiển thị Hình 4.22 Màn hình hiển thị Hình 4.23 Màn hình hiển thị Di mủi tên sang phải nhấn Nhập 5 (tốc độ điểm trước điểm hàn, giảm tốc độ trước điểm hàn tránh bị rung ) Nhấn nhấn để quay ra màn hình như hình bên dưới. Màn hình hiển thị Nhấn 2 lần Để có được như hình bên dưới. Màn hình hiển thị ta di mủi tên sang phải “PANEL” nhấn . Di mủi tên sang phải “PROGRAM” nhấn . Nhấn và nhập 12 (tên trình cần chạy). nhấn nhấn 1 lần TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 44 Hình 4.24 Màn hình hiển thị Nhhấn bắt đầu hàn. Trên đây là các bước lập trình một đường hàn thẳng, để có một đường hàn đẹp như ý muốn chúng ta cần đảm bảo các yêu cầu sau:  Robot hàn phải đảm bảo chính xác, không bị rơ các khớp.  Dòng điện ra vào ổn định.  Khí ổn định, đảm bảo không bị gập làm tắc ống.  Đồ gá ổn định, chính xác, thao tác rễ dàng.  Phôi cắt chính xác.  Lập trình chính xác các điểm đầu và cuối, góc nghiêng mỏ hàn đúng độ.  Đặt dòng điện, áp hợp lý với từng chiều dầy của vật liệu hàn. TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 45 3. Lập trình hàn tròn VD: Hàn chi tiết như hình vẽ. → → TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 46 Các bước lập trình hàn chi tiết có biên dạng tròn - Tổng quan về chi tiết hàn: chi tiết hàn có biên dạng tròn (ống hàn lên tấm tôn). Chi tiết ống thấp, về cơ bản khi điều khiển Robot vào các điểm hàn khá đơn giản. Hình a.1 Tọa độ lưu các điểm  Bước 1: Khởi động máy, khởi động Robot (bước này tương tự như đã làm như phần trên, nếu trong trường hợp máy và Robot đã dược khởi động thì bỏ qua bước này).  Bước 2: Tạo trình mới (Bước này làm tương tự với hàn thẳng đã làm ở trên).  Bước 3: bắt đầu thao tác lập trình các điểm hàn trên bảng điều khiển. Chý ý: Trong nhiều trường hợp các mối ghép không phải là đường tròn kín mà chỉ có 1/3; 1/2 . Đường tròn, các chi tiết hàn là hình elip, tròn không đều. Trong các trường hợp này ta nên chia làm nhiều điểm để Robot tính tọa độ chính xác hơn . Các góc quay Robot chú ý khi lập trình. TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 47 Hình a.2 Bảng điều khiển cầm tay Bước này với những người chưa thành thạo điều khiển các trục, các hướng quay, xoay của Robot nên để tốc độ thấp và thử các thao tác để quen trước khi bắt tay vào điều khiển, tránh trường hợp đầu mỏ bị va đập và có thể gây tai nạn. TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 48 - Điểm gốc tạo độ - Điểm hai, trước điểm hàn Quan sát hình a.1 tọa độ các điểm Các điểm tự do trên không làm tương tự bài trước. - Bật - - Công cụ PATH chọn PTP. - Màn hình hiển thị các điểm đã lưu và tốc độ hiện tại. Bước này ta lưu điểm 0 và 1 (gốc tọa độ). - Nhấn (lưu không hàn). Điểm trước đường hàn (Cách điểm hàn 10cm đảm bảo an toàn không va vào đồ gá,không va vào chi tiết hàn ). - Điều khiển tư thế của mỏ hàn gần vương góc với điểm hàn. - Nhấn (lưu không hàn). - - màn hình hiển thị điểm lưu và tốc độ - - Lựa chọn xoay các trục theo ý để được tư thế hợp lý. - Nút điều chỉnh - tốc độ, nên để 0.5. TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN ROBOT HÀN TỰ ĐỘNG AW8010HD - AW 005CL So¹n th¶o: lª tr¹c ®ång 49 - Đầu điểm hàn - Điểm hai hàn (Điều khển tư thế hợp lý, đưa mỏ hàn vào khe giữa nghiêng góc 45 dây hàn chỉ đúng điểm ). - - Chọn về hàn tròn. - - Chỉnh dây ra vào. - Nhấn Lưu điểm hàn. (Điều khển tư thế hợp lý, đưa mỏ hàn vào khe giữa nghiêng góc 45 dây hàn chỉ đúng điểm ). - - Chọn về hàn tròn. - - Chỉnh dây ra vào. - Nhấn Lưu điểm hàn. TÀI LIỆU HƯỚNG D