Đồ án Robot di dộng bám theo vật

MỤC LỤC

PHẦN Trang

Phần 1.Lý thuyết định vị robot 6

Phần 2.Thiết kế mạch điều khiển 9

Phần 3. Thiết kế phần cơ Robot 18

Phần 4. Điều khiển Robot 20

Phần 5. Xử lý ảnh 25

Phần 6.Tổng quan về OPENCV 30

Phần 7. Truyền dữ liệu bằng module RF 40

Phần 8. Chương trình điều khiển 46

 

doc95 trang | Chia sẻ: maiphuongdc | Ngày: 30/11/2013 | Lượt xem: 2005 | Lượt tải: 13download
Bạn đang xem nội dung tài liệu Đồ án Robot di dộng bám theo vật, để tải tài liệu về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên
heck box “ Add bin directory to path”. Sau khi cài đặt Thư mục OpenCV có chứa và thư mục con. Thư mục “docs” có chứa các tài liệu html cho tất cả các hàm và kiểu dữ liệu. từ các tài liệu này bạn có thể làm các ví dụ, bạn cũng có thể duyệt (browse) thư mục “samples”. Bạn cũng cần đến những file header khi biên dịch chương trình nó có ở trong các module của OpenCv. Mặc dù bạn không cần làm việc này. Tôi thích tập hợp chúng lại với nhau vào trong một thư mục. Trên cả Linux và Windows, bạn có thể xác định vị trí của những header bằng cách tìm kiếm thư mục cài đặt và các thư mục con của nó với các file có đuôi mở rộng là *.h, *.hpp. sẽ có rất nhiều file được tìm thấy. bạn sẽ không cần tất cả các file. Header cho tất cả các modules ngoại trừ HighGUI đã được đính sẵn trong mỗi module. Bạn có thể bỏ các header trong thư mục “src” cho nhưng module này. Với HighGUI bạn sẽ cần đến file highgui.h được lưu ở otherlibs/highgui. Lập trình với OpenCV: vài điều cơ bản Những điều cần biết về Header và Libraries Hầu hết chương trình OpenCV cần cv.h và highgui.h.Sau đó để nhận dạng mặt chúng ta cần thêm cvaux.h. Phần còn lại của file header được thêm vào bởi những header cao nhất ( high-level headers). Nếu bạn để các file header trong các thư mục khác nhau( cài đặt mặc định), hãy chắc chắn rằng đường dẫn của trình biên dịch có các thư mục đó. Nếu bạn gom chúng lại một thư mục hãy chắc chắn rằng nó trùng với đường dẫn của trình biên dịch của bạn. Figure 1:Ví dụ chương trình đọc một ảnh từ file và ghi nó vào một file khác với dịnh dạng khác Mối liên kết của bạn sẽ cần cả hai thư viện và tên của thư viện tĩnh để sử dụng. thư viện tĩnh bạn cần liên kết đến file cxcore.lib, cv.lib, và highgui.lib. và sau đó bạn cần thêm file cvaux.lib để nhận dạng gương mặt. tất cả các file này đều nằm trong thư mục “lib”. Đọc và ghi ảnh Xuất nhập ảnh rất dễ dàng với OpenCV/ hình 1 chỉ cho chúng ta thấy một chương trình hoàn chỉnh để đọc một ảnh và ghi ảnh đó sang một file thứ hai trong một định dạng khác. Để đọc một file ảnh đơn giản ta chỉ cần gọi cvloadImage(), trong ví dụ nó nằm ở dòng thứ 14. OpenCV hỗ trợ hầu hết các định dạng ảnh phổ biến như JPEG, PNG và BMP. Bạn không cần phải cung cấp thông tin của định dạng ảnh. cvLoadImage xác định định dạng file bằng cách đọc các file header. Để ghi một hình ảnh ra file, gọi hàm cvSaveImage(). Hàm này quyết định định dạng file nào sẽ được dùng từ đuôi mở rộng. trong ví dụ này đuôi mở rộng là “PNG”. Vì vậy nó sẽ ghi dữ liệu ảnh dưới định dạng PNG. Cả hai hàm cvLoadImage() và cvSaveImage() đều nằm trong HighGUI module. Khi bạn hoàn thành việc sử dụng nhập ảnh từ cvLoadImage(), bạn cần thả free bằng cách gọi hàm cvReleaseImage(), như ở dòng 29 hàm này sẽ lấy địa chỉ của một điểm làm input tạo “ngắt an toàn”. Nó trả tự do cho cấu trúc ảnh chỉ khi ảnh không rỗng. sau khi trả tự do, nó sẽ đặt giá trị điểm ảnh về 0. Thu video trục tiếp Chụp một khung hình từ một webcam, hoặc từ các thiết bị quay video kĩ thuật số khác dễ dàng như load hình từ một file. Hình 2 cho chúng ta thấy một danh sách các lệnh để khởi tạo cấu trúc chụp, và lưu các video frames và đóng các giao diện chụp. Figure 2: Ví dụ chương trình chụp ảnh video và lưu chúng vào một file Giao diện chụp được khởi tạo tại dòng 19 bằng cách gọi hàm cvCaptureFromCAM(). Hàm này trả một pointer về cấu trúc cvCapture. Bạn không thể truy cập trực tiếp vào cấu trúc này. Thay vào đó bạn sẽ lưu pointer qua lệnh cvQueryFrame(). Khi bạn hoàn thành việc sử dụng thu video, bạn gọi lệnh cvReleaveCapture() để thả nổi thu video. Giống như hàm cvReleaseImage(), bạn hãy lưu địa chỉ của pointer cvCapture bằng hàm cvReleaseCapture(). Không được thả rỗi hoặc chỉnh sửa IplImage bạn nhận được từ cvQueryFrame()! Nếu bạn cần sửa dữ liệu ảnh hãy tạo một bản copy với câu lệnh như sau: // Copy the video frame IplImage *pImgToChange = cvCloneImage(pVideoFrame); // Insert your image-processing code here ... // Free the copy after using it cvReleaseImage(&pImgToChange); Chuyển đổi màu Hình 3 biểu diễn mã lệnh để chuyển đổi một ảnh màu sang một ảnh xám. OpenCV hỗ trợ chuyển đổi từ nhiều chuẩn mẫu màu khác nhau, gồm RGB, HSV, YCrCb và CIELAB. Lưu ý các hàm chuyển đổi cvCvtColor() đòi hỏi hai ảnh đầu vào. ảnh thứ nhất pRGBImag là ảnh nguồn còn ảnh thứ hai pGrayImag là ảnh sản phẩm nó sẽ chứa kết quả chuyển đổi khi hàm cvCvtColor() được gọi lại. Figure 3: Ví dụ chương trình chuyển đổi ảnh màu qua ảnh đen trắng Bởi mô hình này có nguồn ngẫu nhiên và hình ảnh kết quả để xử lý hàm và rất phổ biến trong OpenCV bạn sẽ cần chúng để tạo ảnh sản phẩm. như ở dòng 25 lệnh gọi hàm cvCreateImage() tạo ra một ảnh có cùng kích thước như ảnh ban đầu. OpenCV lưu ảnh như thế nào OpenCV lưu hình ảnh giống như C,IplImage. IPL ở trong thư viện xử lý ảnh là một thừa kế từ phiên bản trước của OpenCV. Kiểu dữ liệu IplImage được xác định trong CXCORE. Thêm vào đó là dữ liệu ảnh thô, nó chứa một số mô tả chi tiết gọi header của ảnh bao gồm: Width – chiều rộng ảnh bằng pixels Height – chiều cao ảnh bằng pixels Depth – một vài phần tử bất biến xác định nó chỉ ra số bits trên mỗi pixel trên mỗi kênh. Ví dụ nếu depth=IPL_DEPTH_8U dữ liệu cho mỗi pixel được lưu trong 8 bit với giá trị unsigned (unsigned values). nChannels – số kênh dữ liệu(từ 1 đến 4). Mỗi kênh chứa một kiểu dữ liệu pixel. Ví dụ một ảnh RGB có 3 channels – đỏ, xanh lá, xanh dương (đôi khi nó được gọi là ảnh BGR bởi vì dữ liệu pixel được lưu ở dạng xanh dương, xanh lá, đỏ). ảnh đen trắng chỉ có chứa một kênh là độ sáng của pixel. Truy xuất giá trị pixel Bạn có thể tạo nhiều kiểu hàm khác nhau nhờ OpenCV mà không cần truy xuất trực tiếp vào dữ liệu pixel thô. Ví dụ, như nhận dạng khuôn mặt, tracking, và nhận dạng chương trình được nêu sau,trong series này bạn không cần truy xuất dữ liệu thô bằng tay mà thay vào đó chúng hoạt động bằng pointer của ảnh và các cấu trúc cấp cao khác. Sự tính toán các mức pixel được thi hành bên trong các hàm của OpenCV. Tuy nhiên nếu bạn ghi thuật toán xử lya ảnh của chính bạn bạn có thể cần đến truy xuất vào dữ liệu pixel thô. Có hai cách để thực hiện như sau: Truy xuất pixel đơn giản Cách dễ dàng nhất để đọc các pixel riêng lẻ là với hàm cvGet2D(): CvScalar cvGet2D(const CvArr*, int row, int col); Hàm này lấy 3 thông số là một pointer chứa dữ liệu (CVArr*), và mảng được xếp theo hang và theo cột. Dữ liệu chứa đựng có thể có cấu trúc IplImage. Cái hang cao nhất của điểm ảnh có row = 0 và hang thấp nhất có row = chiều cao -1 Hàm cvGet2D() trả về cấu trúc dạng C là CvScalar được xác định như sau: typedef struct CvScalar { double val[4]; } CvScalar; Giá trị của mỗi điểm ảnh cho mỗi kênh được nằm trong val[i]. Với ảnh đen trắng, val[0] chứa độ sáng của điểm ảnh, ba giá trị khác được đặt bằng 0. Với ảnh có 3 kênh BGR thì blue = val[0], green = val[1],và red = val[2]. Các hàm bổ sung cvSet2D() cho phép bạn chỉnh sửa giá trị điểm ảnh. Nó được khai báo như sau: void cvSet2D(CvArr*, int row, int col, CvScalar); Truy xuất nhanh điểm ảnh Mặc dù hàm cvGet2D() và cvSet2D() rất dễ dàng sử dụng nếu bạn muốn truy xuất nhiều hơn vài giá trị điểm ảnh và gặp vấn đề bạn sẽ phải đọc dữ liệu trực tiếp từ bộ nhớ đệm IplImage.imageData. Dữ liệu ảnh trong bộ nhớ đệm được lưu dưới dạng 1 chiều, trong chủ yếu một hang. Điều đó có nghĩa tất cả các giá trị điểm ảnh trong hang đầu tiên được liệt kê ra trước tiếp theo sau là giá trị điểm ảnh của hang thứ hai và cứ tiếp tục như thế cho đến hang cuối cùng. Bởi vì dữ liệu điểm ảnh được xếp hàng và chèn thêm vào nếu cần thiết vì thế mỗi dòng đều bắt đầu là bội của 4 byte. Ngoài ra IplImage.WidthStep biểu thị số byte dữ liệu điểm ảnh của mỗi dòng. Đó là dòng thứ i bắt đầu ở IplImage.imageData+i*IplImage.widthStep. IplImage.imageData định nghĩa theo kiểu char* vì vậy bạn cần hiểu kiểu dữ liệu này, ví dụ, nếu dữ liệu ảnh của bạn ở dạng unsigned bytes ( một kiểu dữ liệu phổ biến), bạn nên hiểu mỗi giá trị theo kiểu unsigned char* trước khi gán, hoặc sử dụng theo cách khác. Nếu bạn truy xuất dữ liệu từ một ảnh đen trắng ( kênh đơn), và độ sâu của dữ liệu là 8 bits( một byte trong mỗi pixel), bạn nên truy xuất hàng cột của điểm ảnh như sau: pixel[row][col] = ((uchar*) (pImg->imageData + row*pImg->widthStep + col)); trong ảnh đa kênh, kênh dữ liệu quét chẵn lẻ xen kẽ nhau. Đây là một đoạn mã lệnh để truy xuất các giá trị điểm ảnh blue, green, red: step = pImg->widthStep; nChan = pImg->nChannels; // = 3 for a BGR image buf = pImg->imageData; blue[row][col] = ((uchar*)(buf + row*widthStep + nChan*col); green[row][col] = ((uchar*)(buf + row*widthStep + nChan*col + 1); red[row][col] = ((uchar*)(buf + row*widthStep + nChan*col + 2); cuối cùng nếu độ sâu ảnh của bạn lớn hơn 8 bits ví dụ IPL_DEPTH_32S. bạn cần chuyển đổi byte bội số cho mỗi giá trị và nhân nó với bộ đệm bằng số byte dữ liệu với độ sâu của ảnh. Điều đó rất khó thành công tuy nhiên bạn sẽ gặp phải hoàn cảnh đó và bạn sẽ phải truy xuất trực tiếp giá trị các điểm ảnh Phần 7 TRUYỀN DỮ LIỆU BẰNG MODULE RF Đặc điểm của module HM TR: Công nghệ FSK, chế độ bán song công, nhưng nhiễu rất mạng Băng tần ISM, không cần đăng ký tần số Có thể cấu hình tần số và có thể sử dụng ứng dụng FDMA Có thể chọn được độ lệch tần số phát sóng và băng thông thu Giao thức dịch tự điều khiển và rất dễ sử dụng Tốc độ truyền dữ liệu có thể lựa chọn nhiều phạm vi Có chân Enable để điều khiển công suất cho những ứng dụng khác nhau Độ nhạy cao, phạm vi truyền tải rộng Giao tiếp UART tiêu chuẩn, TTL hoặc RS232 với mức logic tùy chọn Rất gọn nhẹ độ tin cậy cao, kích thước nhỏ gọn, dễ dàng lắp đặt Không có chỉnh sóng trên thiết bị Ứng dụng: Điều khiển từ xa, điều khiển thiết bị đo Đo không dây Điều khiển truy xuất Nhận dạng tách lọc Thu thập dữ liệu Thiết bị điện máy trong nhà Sản phẩm cho căn nhà thông minh Quản lý trẻ em Hình dạng thực tế: Sơ đồ chân Chân Tên chân Mô tả VCC Nguồn +5V DTX Phát dữ liệu Module phát DRX Nhận dữ liệu Module nhận CONFIG Chọn chế độ Nếu chân này ở mức cao nó sẽ đặt thông số làm việc ENABLE Tính năng làm việc Nếu chân này ở mức cao thì mạch bắt đầu phát tín hiệu Module ứng dụng Module có hai chế độ hoạt động: chế độ giao tiếp và chế độ cấu hình được xác định bởi trạng thái của chân config khi nguồn mở Config = low: hoạt động ở chế độ thu phát Config = high: hoạt động ở chế độ cấu hình Chế độ cấu hình Nếu chân config ở mức thấp khi nguồn mở thì module sẽ hoạt động ở chế độ truyền nhận thông tin. Module cung cấp kết nối RS232 để kết nối với máy tính hoặc TTL với MCU trực tiếp Nó có thể hoạt động với cấu hình mặc định như sau (9.6kbps, 8bits, không kiểm tra 1 bit dừng) Khi dữ liệu truyền tải dưới 9.6kbps thì module HM TR hỗ trợ tiếp tục truyền tải và tốc độ tối đa có thể đạt 1mb tuy nhiên tốc độ truyền tải không vượt quá 32bytes ở tốc độ cao. HM-TR hoạt động ở chế độ bán song công khi nhận 32bytes dữ liệu ở cổng nối tiếp nó sẽ phát dữ liệu ra một lần. nếu dữ liệu nhận được ít hơn 32bytes thì module sẽ đợi 30ms và gửi lại. dữ liệu được gửi tức thì và việc gửi 32bytes là cần thiết. Sau khi phát dữ liệu thì module sẽ chuyển sang chế độ nhận dữ liệu một cách tự động và mất 5ms. Chân enable dùng để điều khiển lượng điện tiêu thụ nếu chân này ở mức thấp thì module hoạt động ở chế độ ngủ đông. Người dùng có thể dùng chân này để điều khiển chu kỳ nhận năng lượng. Chế độ configuration(cấu hình) Nếu chân config ở mức cao thì module sẽ hoạt động ở chế độ cấu hình ở trong chế độ này module truyền tin với host bằng định dạng nối tiếp cố định Phần mềm cài đặt HM-TR Bạn có thể kiểm tra thông số của HM-TR và cài đặt các thông số bằng tiện ích HM-TR setup utility Nút read: đọc các thông số mà module đang dùng Nút write:ghi cấu hình mới vào module Nút default: chế độ mặc định Phần 8: CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN I.Bảng điều khiển: Bảng điều khiển Robot. II.LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT: 1.Giải thuật tổng thể: (1) - Thông tin về vị trí đối tượng (2) -Ccamera (3) - Máy tính thu thập các khung ảnh bằng thư viện OPENCV (4) - Quá trình xử lý các khung ảnh thu được thông tin về vị trí của đối tượng (5) - Dựa vào các thông tin để tính toán lệnh điều khiển (6) - Gửi thông tin điều khiển qua cổng COM (7) - Mạch điều khiển các động cơ (8) – Motor - điều chỉnh tốc độ quay của động cơ (thay đổi vị trí của robot) Quá trình thu và xử lý ảnh được tóm tắt qua lưu đồ bên: 2.Giải thuật xử lý ảnh: 3Gải thuật robot: III. Chương trình điều khiển: Giải thuật điều khiển: 1.Phần C#: using System; using System.Collections.Generic; using System.ComponentModel; using System.Data; using System.Drawing; using System.Text; using System.Windows.Forms; using System.Threading; using OpenCVDotNet; using Media; using System.IO; using System.IO.Ports; namespace nhandang { public partial class frm_nhandang : Form { #region Khaibao //========================================== private CVImage range_image = null; private CVImage image = null; private CVImage imageSave = null; private CVCapture Camera = new CVCapture(); private CVHistogram initialHistogram = null; private CVHistogram laserHis = null; private DialogResult thoat = new DialogResult(); //========================================== private int Freq_update = 0; //========= Port control =================== private int control_R = 0; private int control_L = 0; private int Hex_PositionX; private int Hex_PositionY; #endregion //---------------------------------------------------------- public frm_nhandang() { InitializeComponent(); } //-------------------------------------------------------- private void frm_nhandang_Load(object sender, EventArgs e) { ReadData(); Binsize_histo.Value = 20;//giá trị ban đầu trackbar khi load form iteration_trackBar.Value = 1; lb_bieudomau.Text = Binsize_histo.Value.ToString();//hiển thị giá trị lên label lb_phantichanh.Text = iteration_trackBar.Value.ToString(); } //=================================================================== #region Xulyanh private void Xulyanh() { if (image == null) return; image.Resize(Nhandang_pic.Width, Nhandang_pic.Height); // calculate the back projection of the current image on top of the initial histogram. using (CVImage Picture_255 = image.CalcBackProject(this.initialHistogram)) { Region_select.Image = Picture_255.ToBitmap(); CVConnectedComp Move = Picture_255.MeanShift(Nhandang_pic.SelectionRect, (int)Convert.ToInt32(lb_phantichanh.Text), 2000, 5000); Nhandang_pic.SelectionRect = Move.Rect; } Freq_update = (Freq_update + 1) % 500;//500 x 20ms lan dem cap nhat mot lan //Counter.Text = Convert.ToString(Freq_update); if (Freq_update == 0) UpdateHistogram(); RefreshImages(); } //--------------------------------------------------------------- private void UpdateHistogram() //Cập nhật hình ảnh cũ (nếu có) hoặc mới, tính toán vùng hiển thị { if (initialHistogram != null) initialHistogram.Release(); //nếu ko có ảnh thì return if (image == null) return; //+++++++++++++++++++++++++++++++++ int[] bpBins = { Binsize_histo.Value, Binsize_histo.Value, Binsize_histo.Value }; CVPair[] bpRanges = { new CVPair(0, 255), new CVPair(0, 255), new CVPair(0, 255) }; //tính toán biểu đồ màu vùng nhận dạng để hiển thị image.RegionOfInterest = Nhandang_pic.SelectionRect; this.initialHistogram = image.CalcHistogram(bpBins, bpRanges); image.ResetROI(); RefreshImages(); } //=================================================================== private void RefreshImages() //Làm tươi ảnh { //------------------------------------------------ image.RegionOfInterest = Nhandang_pic.SelectionRect; image.ResetROI(); image.Resize(Nhandang_pic.Width, Nhandang_pic.Height); Nhandang_pic.Image = image.ToBitmap(); } //---------------------------------------------------------------- private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)//timer cho phép hiển thị video { image.Dispose();//reset image image = null; image = Camera.QueryFrame(); try { if (image == null) { Camera.Dispose(); Camera.Restart(); } if ((initialHistogram != null) && (flashPic == false)) Xulyanh(); else { flashPic = false; image.Resize(Nhandang_pic.Width, Nhandang_pic.Height); //định dạng ảnh nhận dạng Nhandang_pic.Image = image.ToBitmap();//show camera } //hiển thị vùng video nhận dạng image.RegionOfInterest = System.Drawing.Rectangle.Inflate(Rectangle.FromLTRB ( Nhandang_pic.SelectionRect.X, Nhandang_pic.SelectionRect.Y, Nhandang_pic.SelectionRect.X + Nhandang_pic.SelectionRect.Width + 8, Nhandang_pic.SelectionRect.Y + ((Nhandang_pic.SelectionRect.Width + 8) * 100) / 80 ), 0, 0); Region_select.Image = image.ToBitmap(); //cho phép hiển thị vùng nhận dạng //Đưa dữ liệu từ hình ảnh ban đầu lên biểu đồ màu initHisto.ShowHistogram(image); //xác định tọa độ X Y và hiện lên textbox PositionX.Text = Convert.ToString(Nhandang_pic.SelectionRect.X + (Nhandang_pic.SelectionRect.Width / 2));//chia 2 để lấy tâm PositionY.Text = Convert.ToString(Nhandang_pic.SelectionRect.Y + (Nhandang_pic.SelectionRect.Height / 2)); Hex_PositionX = (int)((float)(Nhandang_pic.SelectionRect.X + (Nhandang_pic.SelectionRect.Width / 2))); // initPicture.Width * 255); } catch { timer1.Enabled = false; MessageBox.Show("Có lỗi từ Camera, vui lòng kiểm lại Camera kết nối", "Thông báo", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning); } } //------------------------------------------------------------- private void TimerWaitforResuft_Tick(object sender, EventArgs e) { lbFilename.Text = "Đã nhận dạng OK!"; } #endregion //==================================================================== //các nút điều khiển #region NUT private void start_camera_Click(object sender, EventArgs e) { tab_all.SelectTab(0); image.Dispose(); image = Camera.QueryFrame(); if (image != null) { if (timer1.Enabled == true) { timer1.Enabled = false; open_camera.Text = "Open Camera"; start_camera.Text = "Open Camera"; } else { timer1.Enabled = true; open_camera.Text = "Close Camera"; start_camera.Text = "Close Camera"; } } else MessageBox.Show("Không kết nối được với Camera", "Thông báo"); } //----------------------------------------------------------------- private void start_image_Click(object sender, EventArgs e) { OpenFileDialog openFile = new OpenFileDialog(); openFile.Title = "Open Image";//tên cửa sổ openFile.Filter = "File ảnh(*.jpg,*.bmp)|*.jpg;*.bmp";//loại ảnh if (openFile.ShowDialog() != DialogResult.OK) return; //show image image = new CVImage(openFile.FileName); Nhandang_pic.Image = image.ToBitmap(); } private void open_camera_Click(object sender, EventArgs e) { tab_all.SelectTab(0); image = Camera.QueryFrame(); if (image != null) { if (timer1.Enabled == true) { timer1.Enabled = false; open_camera.Text = "Open Camera"; start_camera.Text = "Open Camera"; } else { timer1.Enabled = true; open_camera.Text = "Close Camera"; start_camera.Text = "Close Camera"; } } else MessageBox.Show("Không kết nối được với Camera ", "Thông báo"); } //--------------------------------------------------------------- private void open_image_Click(object sender, EventArgs e) { OpenFileDialog openFile = new OpenFileDialog(); openFile.Title = "Open Image"; openFile.Filter = "File ảnh(*.jpg,*.bmp)|*.jpg;*.bmp"; if (openFile.ShowDialog() != DialogResult.OK) return; image = new CVImage(openFile.FileName); Nhandang_pic.Image = image.ToBitmap();// bitmap hien thi anh } //================================================================ private void bt_exit_Click(object sender, EventArgs e) { thoat = MessageBox.Show("Bạn muốn thoát khỏi chương trình?", "Thông báo", MessageBoxButtons.YesNo, MessageBoxIcon.Question); if (thoat == DialogResult.Yes) { Camera_center(); Camera_exit(); this.Dispose(); } } #endregion //==================================================================== #region nhandang private void WriteRecognize(string Value) { StreamWriter SW = new StreamWriter("D:\\nhap\\Recognize.crt"); SW.WriteLine(Value); SW.Close(); } //-------------------------------------------------------------- private void WriteMatlapRun(string value) { StreamWriter SW = new StreamWriter("C:\\in\\Matlap.crt"); SW.WriteLine(value); SW.Close(); } #endregion //----------------------------------------------------------- private void initPicture_MouseClick(object sender, MouseEventArgs e) { if (e.Button == MouseButtons.Right) initialHistogram = null; } //------------------------------------------------------------- private void initPicture_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e) { if (e.Button == MouseButtons.Left) initialHistogram = null; } //------------------------------------------------------------- private void initPicture_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e) { try { if (e.Button == MouseButtons.Left) UpdateHistogram(); TimerWaitforResuft.Enabled = true;//timer cho lbfilename lbFilename.Text = "Đang nhận dạng.."; } catch { MessageBox.Show("Có lỗi!Không thể nhận dạng.", Application.ProductName, MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information); } } //---------------------------------------------------------------- //Thanh trượt phân tích biểu đồ màu Track_bar #region Track_bar private void Binsize_histo_ValueChanged(object sender, EventArgs e) { lb_bieudomau.Text = Binsize_histo.Value.ToString(); initHisto.BinsPerChannel = Binsize_histo.Value; UpdateHistogram();//cập nhật histogtam } private void Binsize_histo_Scroll(object sender, EventArgs e) { lb_bieudomau.Text = Binsize_histo.Value.ToString(); UpdateHistogram();//cập nhật histogram } private void iteration_trackBar_Scroll(object sender, EventArgs e) { lb_phantichanh.Text = iteration_trackBar.Value.ToString(); } #endregion #region Port private void optionsToolStripMenuItem_Click_1(object sender, EventArgs e) { tab_all.SelectTab(1); } //-------------------------------------------------------------- private void select_port_DropDown(object sender, EventArgs e) { GetPort(); lbComport.Visible = true; } //--------------------------------------------------------------- private void select_port_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e) { PortSelectOpen(); } //----------------------------------------------------------------- private void GetPort() { string[] ports = SerialPort.GetPortNames(); select_port.Items.Clear(); // Add all port names to the combo box: foreach (string port in ports) { select_port.Items.Add(port); } } //------------------------------------------------------ private void PortSelectOpen() { try { if (serialPort1.IsOpen) serialPort1.Close(); serialPort1.PortName = select_port.SelectedItem.ToString(); lbport.Text = serialPort1.PortName + ": 9600,8N1"; //Mo Port duoc chon neu co the } catch { } try { serialPort1.Open(); lbComport.Text = serialPort1.PortName; WriteData(); } catch { //Hien thi message neu khong the mo MessageBox.Show("Cổng nối tiếp " + serialPort1.PortName + " không thể mở được!", "Serial Port", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning); select_port.SelectedText = ""; lbport.Text = "Chọn cổng nối tiếp!"; lbComport.Text = ""; } } //--------------------------------------------------------------------------- private void lbComport_TextChanged(object sender, EventArgs e) { serialPort1.PortName = lbComport.Text; serialPort1.Open(); } #endregion //===================================================================================== #region DevidePort private void WriteData() { StreamWriter SW = new StreamWriter("Data.ini"); SW.WriteLine(""); SW.WriteLine(serialPort1.PortName); SW.WriteLine("End section>"); SW.Close(); } private void ReadData() { StreamReader SR = new StreamReader("Data.ini"); if (serialPort1.IsOpen) serialPort1.Close(); SR.ReadLine();//read section serialPort1.PortName = SR.ReadLine(); SR.Close(); lbport.Text = serialPort1.PortName + ":9600,8N1"; try { serialPort1.Open(); lbComport.Text = serialPort1.PortName; } catch { //Hien thi message neu khong the mo MessageBox.Show("Cổng nối tiếp " + serialPort1.PortName + " không thể mở được! Vui lòng chọn cổng khác trước khi sử dụng", "Serial Port", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning); tab_all.SelectTab(1); select_port.SelectedText = ""; lbport.Text = "Chọn cổng nối tiếp!"; lbComport.Text = ""; } } #endregion //======================================================================= #region Robot control private void bt_nhandang_Click(object sender, EventArgs e) { if (box_tdong.Chec

Các file đính kèm theo tài liệu này:

  • docBao cao do an 2.doc
  • docBIA.doc
  • rarc#.rar
  • asmchuong trinh.asm
  • objchuong trinh.obj
  • xsfchuong trinh.xsf
  • drcMACH ROBO.DRC
  • dsnMACH ROBO.DSN
  • opjmach robo.opj
  • docNHAN XET.doc