Giáo trình Mô hình điều khiển - Trần Đình Khối Quốc

Phản mõ đâu

1 Khái niệm 4

2 Các nguyên tac điểu khiên tự động 5

2.1 Nguyên tặc giự òn định 5

2.2 Nguyên tác điêu khiên theo chương trình 5

3 Phân loại hệ thống ĐKTĐ. . 5

3.1 Phân loại theo đặc điêin của tín hiệu ra 5

3.2 Phân loại theo sô vòng kín 5

3.3 Phân loại theo khả năng quan sát tín hiệu 6

3.4 Phân loại thẹo mô tã toán học 6

4 Biêu đỏ.điêụ khiên lự động trong một nhà máy 7

5 Phép biến đoi Laplace 7

Chương I: MÒ TẢ TOÁN HỌC CỦA CÁC PHẢN TỨ VÀ CỦA HỆ THÔNG ĐIÊU KHIẺN TỨ ĐỘNG

1 Khái niệm chung 9

2 Hàm truyền đạt. 9

2.1 Định nghía : 9

2.2 Phương pháp tìm hàm truyên đạt 9

2.3 Một sô ví.dụ vê cách tìm hàm Ịniyên đạt 10

2.4 Hàm truyền đạt của một số thiết bị điển hình 12

3 Đại số sơ đọ khối 12

3.1 Mạc nối tiếp 12

3.2 Mặc song sọng 12

3.3 Mắc phản hổi 12

3.4 Chuyện tín hiệu vào lữ trước ra sau một khối 13

3.5 Chuyên tín hiệu ra lừ sau ra trước một khôi 13

4 Phương trình trạng thái 15

4.1 *Phương trình trạng thái lỏng quát 15

4.2 Xây dưng phương trình trạng thái từ hàm tniyên đạt. 17

4.3 Chuyên đòi từ phương trình trạng thái sang hàm truyền 19

Chương 2: ĐẢC TÍNH ĐỘNG HỌC CỦA CÁC KHÂU VÀ CỦA HỆ THỐNG TRONG MIẾN TẦN sồ

1 Khái niệm chung 23

2 Phân ứng của một khâu 23

2.1 Tín hiệu tác động vào một khâu (các tín hiệu tiên định) 23

2.2 Phân ứng của một khâu 23

3 Đặc tính lần sọ của một khâu 24

3.1 Hàm truyền đạt tan so 24

3.2 Đặc tính lần số 25

4 Đặc tính động học của một sỏ khâu cơ bản 26

4.1 Khâu ti lệ. 26

4.2 Khâu quán tính bậc 1 26

4.3 Khâu dao động bậc 2 28

4.4 Khâu không ổn định bậc 1 30

4.5 Khâu vi phân lý tường 31

4.6 Khâu vi phân bậc 1 31

4.7 Khâu tích phân lý tường 32

4.8 Khâu chậm trề 32

Chương 3: TÍNH ÒN ĐỊNH CỦA HỆ THÔNG ĐIẺƯ KHIẺN Tự ĐỘNG

1 Khái niệm chung . 34

2 Tiêu chuẩn ôn định đai so 35

2.1 Điều kiện cẩn đê hệ thống òn định 35

2.2 Tiêu chuẩn Routh 35

2.3 Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz 36

3 Tiêu chuẩn ôn. định lần so 36

3.1 Tiêu chuận Nyquist theo đặc lính tận sộ biên pha 36

3.2 Tiêu chuân Nyquist theo đặc lính tản sỏ logarit 36

3.3 Tiêu chuân ôn định Mikhailov 37

Chương 4: CHẤT LƯỢNG CỦA QUÁ TRÌNH ĐlẺƯ KHIẺN

1 Khái niêm chung 38

1.1 Chế độ xác lập 38

1.2 Qua trình quá độ 38

2 Đánh giá chát lượng ở chê độ xác lập 38

2.1 Khiu(t) = uo.l(t) 39

2.2 Khi u(t) = Uo-t—. 39

3 Đánh giá chát lượng ở quá trình quá độ 39

3.1 Phân tích thành các biêu thức đơn giãn 39

3.2 Phương pháp số Tustin 39

3.3 Giãi phương trình trạng thái 39

3.4 Sử dụng các hàm của MẠTAB 39

4 Đánh giá thông qua độ dự trừ òn định 40

4.1 Độ dự trừ biên độ 40

4.2 Độ dự trừ về pha. 40

4.3 Mối liên hệ giũa các độ dự trừ và chất lượng điêu khiên 40

Chương 5: NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG VÀ TỒNG HỘP HỆ THỐNG

I Khái niệm chụng 41

2 Các bộ điêu khiên - Hiệu chinh hệ thõng 41

2.1 Khái niệm . . 41

2.2 Bộ điểu khiển ti lệ P 41

2.3 Bộ bù sớm pha Lead 41

2.4 Bộ bù trề pha Leg 42

2.5 Bộ bù trề-sớm pha Leg -Lead 43

2.6 Bộ điểu khiên PI (Proportional Integral Controller) 44

2.7 Bộ điệu khiên PD (Proportional Derivative Controller) 44

2.8 Bộ điêu khiên PID (Proportional Integral Derivative Controller) 45

Chương 6: CONTROL SYSTEM TOOLBOX & SIMƯLINK TRONG MATLAB

1 Control System Toolbox 47

I. I Định nghía một hệ thống luyến tính 47

1.2 Biến đoi sơ đồ tương đương 49

1.3 Phân tích hệ thống 50

1.4 Ví dụ tổng hợp.7. 52

2 SIMƯLINK 54

2.1 Khởi động Simulink 54

2.2 Tạo môi sợ đổ đơn giãn 55

2.3 Một số khối thường dùng 56

2.4 Ví dụ 57

2.5 LTI Viewer 58