Luận văn Nghiên cứu và thiết kế bộ điều khiển cân bằng cho con lắc ngược quay

(Bản scan)

Lời cam đoan _ i

Lời cảm ơn . . ii

Tóm tắt _ - -. iii

Mục lục _ V

Danh mục các hĩnh . — _ — vii

MỞ ĐÀU

1.Lý do chọn đe tài 1

2.Mục tiêu cũa de tài 1

3.Phương pháp nghiên cứu 1

4.Phạm vi nghiên cứu 2

5.Các ứng dụng lien quan đến con lốc ngược quay 2

CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN

1.1. Kềt quá nghiên cứu trong và ngoải nước 3

1.2.Đặt vân đỀ 3

1.3.Giãi quét vân đé . 4

CHƯƠNG 2 Cơ SỞ LÝ THUYẾT PHƯƠNG PHÁP ĐIÊU KHIẾN

2.1.Giới thiêu chung 5

2.2.Phương pháp điều khiến LỌR 5

2.3.Phương pháp điều khiền mõ 10

CHƯƠNG 3 NGHIÊN CỬU THUẬT TOÁN ĐIỀL KHIÊN HỆ THÔNG CON LÁC NGƯỢC QUAY

3.1.Giới thiệu chung 15

3.2.Giới thiặu sơ lược hệ thống con lẳc ngược quay 15

3.3.Nghiên cửu giải thuật điều khiẻn hệ thống con lác ngược quay 22