Tóm tắt Luận án Nghiên cứu nâng cao hiệu quả định vị và dẫn đường robot di động trong môi trường không biết trước

Dối với vấn đề sử dụng phương pháp lọc Kalman cho bài toán định vị, nghiên cứu sinh đã đề xuất một phương pháp định vị chính xác robot di động trong môi trường không biết trước, gọi tắt FXX-EKF, sử dụng bộ lọc Kalman mở rộng (EKF) với ma trận hiệp phương sai nhiễu đo được điều chỉnh đổ nâng cao độ chính xác sử dụng mạng nơron mờ (FXX). Trong đó, mạng nơron mờ là bộ điều khiển mờ cải tiến với tham số hàm thuộc được điều chỉnh bởi một mạng nơron. Bộ lọc FXX-EKF thích nghi tốt hơn bộ be EKF trong điều kiện khó xác định hoặc xác định sai ma trận hiệp phương sai nhiễu đo.

Dối với vấn đề cấu trúc dẩn đường, nghiên cứu sinh đề xuất một cấu trúc điều khiển dẩn đường hành vi kết hợp logic mờ và tối ưu đa mục tiêu (BBFM). Sự kết hợp ưu điểm của bgic mờ và tối ưu đa mục tiêu của cấu trúc BBFM tạo nên tính mô đun hóa cao, độc lập trong thiết kế, thu được giá trị điều khiển tổng hợp tốt nhất. Hoạt động của cấu trúc BBFM trong hệ thống dẩn đường thu được kết quả tốt hơn khi so sánh với các cấu trúc dẩn đường hành vi điển hình khác diỉ sử dụng điều khiển mờ - CDB hay diỉ sử dụng trộn lệnh theo tối ưu đa mục tiêu MO ASM. Sự kết hợp giữa bộ lọc FXX-EKF và cấu trúc dẩn đường BBFM trong hệ thống dẩn đường kết hợp cũng thu được kết quả tốt.