Luận văn Nghiên cứu, điều khiển mobile robot bám mục tiêu di động với khoảng cách không đổi

(Bản scan)

CHƯƠNG 1: TÓNG QUAN 1

1.1.Giới thiệu 1

1.2.Mục tiêu và nội dung nghiên cứu I

1.3. Tổng quan về lĩnh vực nghiên cứu 2

1.4.Tồng kết 10

CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG MỚ HỈNH ĐỘNG HỌC CHO WHEELED MOBILE ROBOT 11

2.1.Mô hlnh động học 11

2.2.Mô hình toản cùa WMR 13

2.3.Sai so của mobile robot bám mục tiêu di động 14

CHƯƠNG 3: THIẾT KÈ Bộ ĐIẾU KHIỂN 17

3.1.Mục tiêu cùa bộ dicu khiền 17

3.2.Thiết kế bộ điểu khiên Thích nghi để WBR bảm vị trí 18

3.3.Thiết kế bộ điẻu khiển Mở để WBR giừ khoảng cách không dồi 21

3.4.Các module mạch điêu khiổn 25

3.5.So đồ nguyên lý mạch điêu khiển của Tracking Mobile Robot 45

CHƯƠNG 4: KÊT QUẢ MÔ PHÔNG VÀ THựC NGHIỆM 47

4.1 .Mỗ phông bộ điều khiên Thích Nghi de \VBR bám V] trí 47

4.2.Mô phỏng bộ điều khiển Mở để WBR giữ khoảng cách không đổi 56

4.3.Mô hình thực nghiệm 59

4.4.Sơ đổ giải thuật 61

4.5.Kết quả thực nghiệm 66

CHƯƠNG 5: KÉT LUẬN 68

TẢI LIỆU THAM KHẢO 70

PHỤ LỤC A: LƯA CHỌN ĐQNG cơ, BÁNH XE

PHỤ LỤC B: sơ KHÓI ROBOT BÁM LINE

PHỤ LỤC B: sơ ĐỎ NGUYÊN LÝ ROBOT BÁM LINE